【技术实现步骤摘要】
一种多功能足端
本专利技术涉及一种多功能足端，具体涉及机器人足端触地检测、滑动检测和地形坡度估计，属于机器人领域。
技术介绍
足式机器人在运行过程中，地形坡度影响机器人足端轨迹的规划，同时，足端是否触地，以及足端触地后是否存在打滑等状态直接决定着机器人控制指令的生成，进而影响机器人的运行稳定性。由于机器人机身的俯仰和横滚运动，无法利用机身姿态传感器进行地形坡度估计，且足端触地多通过足端三维力传感器进行检测，成本较高，且由于力传感器量程较大，在足端触地力较小时存在检测可靠性低的问题；同时，该方法无法判别足端是否存在滑动状态，增加了机器人的控制难度，降低了机器人的静动态性能。
技术实现思路
本专利技术是为了解决现有足式机器人无法估计地形坡度，且足端状态判别难度大、成本高、可靠性低的问题，提供了一种多功能足端。本专利技术所述一种多功能足端，它包括EtherCAT总线接口电路（101）、CAN总线接口电路（102）、串口接口电路（103）、微控制器（104）、足端惯性测量单元（105）、末端连杆惯性测量单...
【技术保护点】
1.一种多功能足端其特征在于，它包括EtherCAT 总线接口电路（101）、CAN总线接口电路（102）、串口接口电路（103）、微控制器（104）、足端惯性测量单元（105）、末端连杆惯性测量单元（106）、气体压力传感器（107）、磁电编码器（108）、末端连杆电路板（201）、万向联轴节（203）、足端连接件（204）、交叉滚子轴承（205）、足端本体（206）、气囊（207）、足底胶垫（208）、足底电路板（209）；/n所述末端连杆电路板（201）上集成EtherCAT 总线接口电路（101）、CAN总线接口电路（102）、串口接口电路（103）、微控制器（10...
【技术特征摘要】
1.一种多功能足端其特征在于，它包括EtherCAT总线接口电路（101）、CAN总线接口电路（102）、串口接口电路（103）、微控制器（104）、足端惯性测量单元（105）、末端连杆惯性测量单元（106）、气体压力传感器（107）、磁电编码器（108）、末端连杆电路板（201）、万向联轴节（203）、足端连接件（204）、交叉滚子轴承（205）、足端本体（206）、气囊（207）、足底胶垫（208）、足底电路板（209）；
所述末端连杆电路板（201）上集成EtherCAT总线接口电路（101）、CAN总线接口电路（102）、串口接口电路（103）、微控制器（104）、末端连杆惯性测量单元（106）；末端连杆电路板（201）通过螺钉（210）与末端连杆（202）连接，所述末端连杆（202）通过万向联轴节（203）与足端连接件（204）连接，所述足端连接件（204）通过第二螺钉（302）、第三螺钉（303）、第五螺钉（305）、第七螺钉（307）与交叉滚子轴承（205）内圈连接，所述交叉滚子轴承（205）外圈通过第一螺钉（301）、第四螺钉（304）、第六螺钉（306）、第八螺钉（308）与足端本体（206）连接，所述足端本体（206）通过第九螺钉（401）、第十螺钉（402）、第十一螺钉（403）、第十二螺钉（404）、第十三螺钉（405）、第十四螺钉（406）、第十五螺钉（407）、第十六螺钉（408）、第十七螺钉（409）、第十八螺钉（410）、第十九螺钉（501）、第二十螺钉（502）、第二十一螺钉（503）、第二十二螺钉（504）、第二十三螺钉（505）、第二十四螺钉（506）、第二十五螺钉（507）、第二十六螺钉（508）、第二十七螺钉（509）、第二十八螺钉（510）、第二十九螺钉（601）、第三十螺钉（602）、第三十一螺钉（603）、第三十二螺钉（604）、第三十三螺钉（605）、第三十四螺钉（606）、第三十五螺钉（701）、第三十六螺钉（702）、第三十七螺钉（703）、第三十八螺钉（704）、第三十九螺钉（705）、第四十螺钉（706）、第四十一螺钉（801）、第四十二螺钉（802）、第四十三螺钉（803）、第四十四螺钉（804）、第四十五螺钉（805）、第四十六螺钉（806）、第四十七螺钉（807）、第四十八螺钉（808）、第四十九螺钉（809）、第五十螺钉（810）与足底胶垫（208）连接；
所述足底电路板（209）上集成有足端惯性测量单元（105）和磁电编码...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙桂涛，司俊山，张强，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23
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