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本发明提供了一种多功能足端，属于机器人领域，主要解决足式机器人地形坡度估计和足端状态判别的问题。本发明将机器人地形估计、足端触地检测和足端滑动检测功能集成于一体，利用气囊压缩气体压力变化原理进行机器人触地检测，利用惯性测量单元进行地形坡度估...
该专利属于哈尔滨理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨理工大学授权不得商用。

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