车辆集成控制方法和车辆集成控制系统技术方案

本发明专利技术涉及车辆集成控制方法和车辆集成控制系统。一种车辆集成控制方法，包括：确定路面状态；确定车辆状态；通过基于路面状态和车辆状态的确定结果确定电子控制悬架的控制状态以及簧上质量和簧下质量的运动来确定集成控制模式；以及通过基于所确定的集成控制模式确定控制量来控制电子控制悬架和轮内系统。

【技术实现步骤摘要】
车辆集成控制方法和车辆集成控制系统相关申请的交叉引用本申请要求于2019年11月28日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2019-0156017号的优先权，该申请通过引用结合于此。
本公开涉及车辆集成控制。
技术介绍
车辆的悬架是作为用于确定乘坐质量和行驶稳定性的主要设备的车辆的重要部分。通常，需要具有低阻尼力的悬架来改善乘坐质量。然而，在这种情况下，乘坐质量是优异的，但是在突然加速、突然制动、突然转向等的情况下，由于俯仰、滚转、升降等的剧烈稳定性变化，因此行驶稳定性降低。另一方面，在具有高阻尼力的悬架的情况下，可以通过乘坐保持来抑制在各种驾驶情况下发生的车辆稳定性的变化，从而改善行驶稳定性。然而，路面的振动没有被吸收并直接传输到车体，使得驾驶员和乘客的乘坐质量下降。为此，难以开发出满足乘坐质量和行驶稳定性两者的车辆悬架。通常，用于移动车辆的力来自发动机，并且在环保电动车辆的情况下，来自驱动电机。当设置在车辆中的发动机旋转时生成的驱动力通过诸如变矩器、变速器和驱动轴的动力传输装置被传输到车辆的车轮。近来已经引起关注的安装在未来车辆中的轮内系统是通过将电机分别嵌入车轮中并且以分布式方式驱动电机来独立地控制车辆的四个车轮的制动力/驱动力的系统。轮内系统具有以下优点：由于电机分别安装在车轮中并且直接驱动车轮而无需几个动力系统，因此通过最小化部件的使用以及具有较少的动力损失来减少车体的重量并且提高燃料效率。当与车辆的安全装置耦接时，轮内系统可能期望很大的协同作用。例如，轮内系统可以与作为车辆稳定性控制装置的电子稳定性控制件(ESC)耦接，以极大地改善车辆可以随着驾驶员意图在弯曲道路上调节时的转向角。另外，轮内系统能够产生平坦的内部空间，使得更自由的车辆设计可以是可用的。轮内系统期望应用于共享服务车辆、医院的往返公共汽车、接送车辆、共享办公室车辆等。需要通过结合现有车辆系统控制具有许多优点的轮内系统来为驾驶员提供更好的乘坐质量的研究。
技术实现思路
本公开涉及车辆集成控制。具体实施方式涉及用于集成控制轮内系统和ECS以改善设置有轮内系统和电子控制悬架(ECS)的车辆中的乘坐质量的技术。已经做出本公开的实施方式以解决在现有技术中发生的问题，同时完整地保持现有技术所实现的优点。本公开的实施方式提供了一种车辆集成控制方法和车辆集成控制系统，其能够通过轮内系统和电子控制悬架(ECS)的集成控制来改善乘坐质量。本公开的另一实施方式提供了一种车辆集成控制方法和车辆集成控制系统，其独立地控制轮内系统的制动力和驱动力以施加车体的力的垂直分量，使得具有半主动悬架的车辆的阻尼力与具有全主动悬架的车辆的阻尼力一样被主动控制，从而优化乘坐质量。本公开的另一实施方式提供了一种车辆集成控制方法和车辆集成控制系统，其能够在不由于车辆重量增加而改变ESC容量的情况下满足乘坐质量。本专利技术构思要解决的技术问题不限于前述问题，并且本公开所属领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。根据本公开的实施方式，车辆集成控制方法包括：确定路面状态；确定车辆状态；通过基于路面状态和车辆状态的确定结果确定电子控制悬架的控制状态以及簧上质量/簧下质量的运动来确定集成控制模式；以及通过基于所确定的集成控制模式确定控制量来控制电子控制悬架和轮内系统。在一个实施方式中，当路面状态是包括凸起和坑洼的不规则路面时，可以确定车辆状态。在一个实施方式中，确定车辆状态可以包括确定转向特性和直线度是否在预定允许范围内，其中，当转向特性和直线度在预定允许范围内时，可以确定电子控制悬架的控制状态以及簧上质量/簧下质量的运动。在一个实施方式中，集成控制模式的确定可以包括：当基于车体的上升和弹簧的压缩簧上质量和簧下质量两者都上升时，确定集成控制模式为第一模式；当基于车体的上升和弹簧的张力簧上质量上升并且簧下质量下降时，确定集成控制模式为第二模式；当基于车体的下降和弹簧的张力簧上质量和簧下质量两者都下降时，确定集成控制模式为第三模式；以及当基于车体的下降和弹簧的压缩簧上质量下降并且簧下质量上升时，确定集成控制模式为第四模式。在一个实施方式中，可以以第一模式和第三模式控制电子控制悬架的基本阻尼力和轮内系统的力的垂直分量。在一个实施方式中，可以基于前轮轮内/后轮轮内的制动力/驱动力来控制力的垂直分量的方向和大小，其中，以第一模式可以驱动前轮轮内并且可以制动后轮轮内，以控制在向下方向上的力的垂直分量，并且其中，以第三模式可以制动前轮轮内并且可以驱动后轮轮内，以控制在向上方向上的力的垂直分量。在一个实施方式中，可以以第二模式和第四模式控制电子控制悬架的基本阻尼力和天钩阻尼力，并且可以控制轮内系统的力的垂直分量。在一个实施方式中，可以基于前轮轮内/后轮轮内的制动力/驱动力来控制力的垂直分量的方向和大小，其中，以第二模式可以驱动前轮轮内并且可以制动后轮轮内，以控制在向下方向上的力的垂直分量，并且其中，以第四模式可以制动前轮轮内并且可以驱动后轮轮内，以控制在向上方向上的力的垂直分量。在一个实施方式中，可以通过以第二模式或第四模式在阻尼系数等于或低于某一阻尼系数或者等于或高于某一阻尼系数的区域中施加调节后的阻尼系数来控制力的垂直分量。在一个实施方式中，可以基于由车体重力传感器和车轮重力传感器测量的感测值，使用G值水平和振动频率来确定路面状态。根据本公开的实施方式，一种用于使用电子控制悬架和轮内系统来改善乘坐质量的车辆集成控制系统，包括：路面状态确定模块，用于确定路面状态；车辆状态确定模块，用于确定车辆状态；集成控制模式确定模块，用于通过基于路面状态和车辆状态的确定结果确定电子控制悬架的控制状态以及簧上质量/簧下质量的运动来确定集成控制模式；控制量确定模块，用于基于所确定的集成控制模式来确定控制量；第一控制模块，用于基于所确定的控制量来控制电子控制悬架；以及第二控制模块，用于基于所确定的控制量来控制轮内系统。在一个实施方式中，当路面状态是凸起和坑洼的不规则路面时，车辆状态确定模块可以确定车辆状态。在一个实施方式中，车辆状态确定模块可以确定转向特性和直线度是否在预定允许范围内，并且当转向特性和直线度在预定允许范围内时，确定电子控制悬架的控制状态以及簧上质量/簧下质量的运动。在一个实施方式中，集成控制模式确定模块可以包括：用于当基于车体的上升和弹簧的压缩簧上质量和簧下质量两者都上升时确定集成控制模式为第一模式的装置；用于当基于车体的上升和弹簧的张力簧上质量上升并且簧下质量下降时确定集成控制模式为第二模式的装置；用于当基于车体的下降和弹簧的张力簧上质量和簧下质量两者都下降时确定集成控制模式为第三模式的装置；以及用于当基于车体的下降和弹簧的压缩簧上质量下降并且簧下质量上升时确定集成控制模式为第四模式的装置。在一个实施方式中，可以以第一模式和第三模式控制电子控制悬架的基本阻尼力和轮内系本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆集成控制方法，所述方法包括：/n确定路面状态；/n确定车辆状态；/n通过基于所述路面状态的确定结果和所述车辆状态的确定结果确定电子控制悬架的控制状态以及簧上质量和簧下质量的运动来确定集成控制模式；以及/n通过基于所确定的集成控制模式确定控制量来控制所述电子控制悬架和轮内系统。/n

【技术特征摘要】
20191128 KR 10-2019-01560171.一种车辆集成控制方法，所述方法包括：
确定路面状态；
确定车辆状态；
通过基于所述路面状态的确定结果和所述车辆状态的确定结果确定电子控制悬架的控制状态以及簧上质量和簧下质量的运动来确定集成控制模式；以及
通过基于所确定的集成控制模式确定控制量来控制所述电子控制悬架和轮内系统。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述路面状态是包括凸起或坑洼的不规则路面时，确定所述车辆状态。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述车辆状态包括：
确定转向特性和直线度是否在预定允许范围内，
其中，当所述转向特性和所述直线度在所述预定允许范围内时，确定所述电子控制悬架的控制状态以及所述簧上质量和所述簧下质量的运动。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定所述集成控制模式包括：
当基于车体的上升和弹簧的压缩所述簧上质量和所述簧下质量两者都上升时，确定所述集成控制模式为第一模式；
当基于所述车体的上升和所述弹簧的张力所述簧上质量上升并且所述簧下质量下降时，确定所述集成控制模式为第二模式；
当基于所述车体的下降和所述弹簧的张力所述簧上质量和所述簧下质量两者都下降时，确定所述集成控制模式为第三模式；以及
当基于所述车体的下降和所述弹簧的压缩所述簧上质量下降并且所述簧下质量上升时，确定所述集成控制模式为第四模式。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，以所述第一模式和所述第三模式控制所述电子控制悬架的基本阻尼力和所述轮内系统的力的垂直分量。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，
基于前轮轮内和后轮轮内的制动力和驱动力来控制所述力的垂直分量的方向和大小；
以所述第一模式驱动所述前轮轮内并且制动所述后轮轮内，以控制在向下方向上的所述力的垂直分量；以及
以所述第三模式制动所述前轮轮内并且驱动所述后轮轮内，以控制在向上方向上的所述力的垂直分量。


7.根据权利要求4所述的方法，其中，以所述第二模式和所述第四模式控制所述电子控制悬架的基本阻尼力和天钩阻尼力，并且控制所述轮内系统的力的垂直分量。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，
基于前轮轮内/后轮轮内的制动力/驱动力来控制所述力的垂直分量的方向和大小；
以所述第二模式驱动所述前轮轮内并且制动所述后轮轮内，以控制在向下方向上的所述力的垂直分量；以及
以所述第四模式制动所述前轮轮内并且驱动所述后轮轮内，以控制在向上方向上的所述力的垂直分量。


9.根据权利要求8所述的方法，其中，通过以所述第二模式或所述第四模式在阻尼系数等于或低于某一阻尼系数或者等于或高于某一阻尼系数的区域中施加调节后的阻尼系数来控制所述力的垂直分量。


10.根据权利要求1所述的方法，其中，基于由车体重力传感器和车轮重力传感器测量的感测值，使用G值水平和振动频率来确定所述路面状态。


11.一种车辆集成控制系统，用于使用电子控制悬架和轮内系统来改善乘坐质量，所述车辆集成控制系统包括：
路面状态确定模块，被配置为确定路面状态；
车辆状态确定模块，被配置为确定车辆状态；
集成控制模...

【专利技术属性】
技术研发人员：黃盛郁，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR