一种果蔬采摘机械臂制造技术

本发明专利技术提供一种果蔬采摘机械臂。所述果蔬采摘机械臂包括第一气缸；夹持装置，所述夹持装置安装在所述第一气缸的输出轴上，所述夹持装置用于夹持固定果蔬；第二气缸，所述第二气缸安装在所述第一气缸的顶侧；第三气缸，所述第三气缸安装在所述第二气缸的输出轴上；剪切装置，所述剪切装置安装在所述第三气缸的输出轴上，所述剪切装置用于剪断果蔬的果柄。本发明专利技术提供的果蔬采摘机械臂，通过夹持装置夹取固定果蔬，通过剪切装置将果柄剪断进行采摘，通过第二气缸调整剪切装置的高度以便适应不同尺寸的果蔬的果柄的位置，工作效率高，机械化程度高，可不间断工作，使果蔬种植户经济效益最大化。最大化。最大化。

【技术实现步骤摘要】
一种果蔬采摘机械臂


[0001]本专利技术涉及机械臂
，尤其涉及一种果蔬采摘机械臂。

技术介绍

[0002]果蔬，是水果和蔬菜的简称。是指可食用的水果和蔬菜，相对于肉食，是食物的一个类别。目前，果蔬种植户对成熟的果蔬大多采用人工进行采摘，采摘工作耗时、费力，工作效率极低。而且，随着近年来农业劳动力的流失，人力成本逐步上升，采摘成本已经成为果蔬生产支出的主要部分。
[0003]因此，有必要提供一种新的果蔬采摘机械臂解决上述技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术解决的技术问题是提供一种具有结构简单、工作效率高、机械化程度高、可不间断工作的果蔬采摘机械臂。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供的果蔬采摘机械臂包括：
[0006]第一气缸；
[0007]夹持装置，所述夹持装置安装在所述第一气缸的输出轴上，所述夹持装置用于夹持固定果蔬；
[0008]第二气缸，所述第二气缸安装在所述第一气缸的顶侧；
[0009]第三气缸，所述第三气缸安装在所述第二气缸的输出轴上；
[0010]剪切装置，所述剪切装置安装在所述第三气缸的输出轴上，所述剪切装置用于剪断果蔬的果柄。
[0011]优选的，所述夹持装置包括第一固定座，所述第一固定座与所述第一气缸的输出轴相连接，所述第一固定座的一侧开设有第一凹槽，所述第一凹槽内安装有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定安装有第一转杆，所述第一转杆上对称设置有两段旋向相反的第一外螺纹，所述第一转杆上对称设置有两个夹板，两个所述夹板分别与两段所述第一外螺纹螺纹套接。
[0012]优选的，所述第一凹槽的一侧内壁上开设有第一限位槽，所述第一限位槽内固定安装有第一固定杆，所述第一夹板的一侧固定安装有第一限位块，所述第一限位块与所述第一固定杆滑动套接。
[0013]优选的，两个所述第一夹板相互靠近的一侧均固定安装有防滑橡胶层。
[0014]优选的，所述第一凹槽内安装有多个第一转动支撑座，所述第一转动支撑座与所述第一转杆转动套接。
[0015]优选的，所述剪切装置包括第二固定座，所述第二固定座与所述第三气缸的输出轴相连接，所述第二固定座的一侧开设有第一凹槽，所述第二凹槽内安装有第二电机，所述第二电机的输出轴上固定安装有第二转杆，所述第二转杆上对称设置有两段旋向相反的第二外螺纹，所述第二转杆上对称设置有两个移动座，两个所述移动座分别与两段所述第二
外螺纹螺纹套接，所述第二固定座的一侧设置有剪刀，所述剪刀的两个把柄分别与两个所述移动座转动连接。
[0016]优选的，所述第二凹槽的一侧内壁上开设有第二限位槽，所述第二限位槽内固定安装有第二固定杆，所述移动座的一侧固定安装有第二限位块，所述第二限位块与所述第二固定杆滑动套接。
[0017]优选的，所述第二凹槽内安装有多个第二转动支撑座，所述第二转动支撑座与所述第二转杆转动套接。
[0018]优选的，所述第一气缸的的顶侧安装有多个稳定支撑装置，所述稳定支撑装置与所述第三气缸相连接。
[0019]优选的，所述稳定支撑装置包括固定块，所述固定块与所述第一气缸固定连接，所述固定块的顶侧开设有滑槽，所述滑槽内滑动安装有滑杆，所述滑杆得到顶端延伸至所述滑槽外并与所述第三气缸固定连接，所述滑槽的两侧内壁上均开设有定位槽，所述滑杆的两侧均固定安装有定位块，所述定位块与所述定位槽滑动连接。
[0020]与相关技术相比较，本专利技术提供的果蔬采摘机械臂具有如下有益效果：
[0021]本专利技术提供一种果蔬采摘机械臂，通过夹持装置夹取固定果蔬，通过剪切装置将果柄剪断进行采摘，通过第二气缸调整剪切装置的高度以便适应不同尺寸的果蔬的果柄的位置，工作效率高，机械化程度高，可不间断工作，使果蔬种植户经济效益最大化。
附图说明
[0022]图1为本专利技术提供的果蔬采摘机械臂的一种较佳实施例的结构示意图；
[0023]图2为图1所示的第一气缸和夹持装置组合的结构示意图；
[0024]图3为图1所示的第三气缸和剪切装置组合的结构示意图；
[0025]图4为图1所示的夹持装置的结构示意图；
[0026]图5为图1所示的剪切装置的结构示意图；
[0027]图6为图1所示的稳定支撑装置的结构示意图；
[0028]图中标号：1、第一气缸，2、夹持装置，201、第一固定座，202、第一凹槽，203、第一电机，204、第一转杆，205、夹板，206、防滑橡胶层，207、第一限位槽，208、第一固定杆，209、第一限位块，210、第一转动支撑座，3、第二气缸，4、第三气缸，5、剪切装置，501、第二固定座，502、第二凹槽，503、第二电机，504、第二转杆，505、移动座，506、剪刀，507、第二限位槽，508、第二固定杆，509、第二限位块，510、第二转动支撑座，6、稳定支撑装置，601、固定块，602、滑槽，603、滑杆，604、定位槽，605、定位块。
具体实施方式
[0029]下面结合附图和实施方式对本专利技术作进一步说明。
[0030]请结合参阅图1
‑
图6，其中，图1为本专利技术提供的果蔬采摘机械臂的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1所示的第一气缸和夹持装置组合的结构示意图；图3为图1所示的第三气缸和剪切装置组合的结构示意图；图4为图1所示的夹持装置的结构示意图；图5为图1所示的剪切装置的结构示意图；图6为图1所示的稳定支撑装置的结构示意图。果蔬采摘机械臂包括：
[0031]第一气缸1；
[0032]夹持装置2，所述夹持装置2安装在所述第一气缸1的输出轴上，所述夹持装置2用于夹持固定果蔬；
[0033]第二气缸3，所述第二气缸3安装在所述第一气缸1的顶侧；
[0034]第三气缸4，所述第三气缸4安装在所述第二气缸3的输出轴上；
[0035]剪切装置5，所述剪切装置5安装在所述第三气缸4的输出轴上，所述剪切装置5用于剪断果蔬的果柄。
[0036]所述夹持装置2包括第一固定座201，所述第一固定座201与所述第一气缸1的输出轴相连接，所述第一固定座201的一侧开设有第一凹槽202，所述第一凹槽202内安装有第一电机203，所述第一电机203的输出轴上固定安装有第一转杆204，所述第一转杆204上对称设置有两段旋向相反的第一外螺纹，所述第一转杆204上对称设置有两个夹板205，两个所述夹板205分别与两段所述第一外螺纹螺纹套接。
[0037]所述第一凹槽202的一侧内壁上开设有第一限位槽207，所述第一限位槽207内固定安装有第一固定杆208，所述第一夹板205的一侧固定安装有第一限位块209，所述第一限位块209与所述第一固定杆208滑动套接。
[0038]两个所述第一夹板205相互靠近的一侧均固定安装有防滑橡胶层206。
[0039]所述第一凹槽202内安装有多个第一转动支撑座210，所述第一转动支撑座本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种果蔬采摘机械臂，其特征在于，包括：第一气缸；夹持装置，所述夹持装置安装在所述第一气缸的输出轴上，所述夹持装置用于夹持固定果蔬；第二气缸，所述第二气缸安装在所述第一气缸的顶侧；第三气缸，所述第三气缸安装在所述第二气缸的输出轴上；剪切装置，所述剪切装置安装在所述第三气缸的输出轴上，所述剪切装置用于剪断果蔬的果柄。2.根据权利要求1所述的果蔬采摘机械臂，其特征在于，所述夹持装置包括第一固定座，所述第一固定座与所述第一气缸的输出轴相连接，所述第一固定座的一侧开设有第一凹槽，所述第一凹槽内安装有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定安装有第一转杆，所述第一转杆上对称设置有两段旋向相反的第一外螺纹，所述第一转杆上对称设置有两个夹板，两个所述夹板分别与两段所述第一外螺纹螺纹套接。3.根据权利要求2所述的果蔬采摘机械臂，其特征在于，所述第一凹槽的一侧内壁上开设有第一限位槽，所述第一限位槽内固定安装有第一固定杆，所述第一夹板的一侧固定安装有第一限位块，所述第一限位块与所述第一固定杆滑动套接。4.根据权利要求2所述的果蔬采摘机械臂，其特征在于，两个所述第一夹板相互靠近的一侧均固定安装有防滑橡胶层。5.根据权利要求2所述的果蔬采摘机械臂，其特征在于，所述第一凹槽内安装有多个第一转动支撑座，所述第一转动支撑座与所述第一转杆转动套接。6.根据权利要求1所述的果蔬采摘机械臂，其特征在于，所述剪切装置包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈荣斌，林安江，
申请(专利权)人：江门市印星机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：