一种果蔬采摘机器人用目标识别系统技术方案

本发明专利技术公开了一种果蔬采摘机器人用目标识别系统，包括移动底座、筛选箱、果蔬识别室和承接板，所述移动底座的顶部安装有筛选箱，所述移动底座的顶部焊接有液压升降杆，所述液压升降杆的顶部滑动安装有延伸杆，所述延伸杆的表面安装有两组横杆，所述横杆的一端通过贯穿的螺栓安装有剪切采摘箱，所述剪切采摘箱的一侧表面安装有控制板，所述剪切采摘箱的内部安装有果蔬识别室，所述一号收集抽屉、二号收集抽屉和三号收集抽屉的内部均放置有承接板。本发明专利技术通过设置有果蔬识别室，通过将待采摘果蔬表面的气体成分进行分析，以此判断果蔬是否成熟，实现果蔬的目标识别判断目的，避免采摘错误，造成不必要的果蔬浪费。造成不必要的果蔬浪费。造成不必要的果蔬浪费。

【技术实现步骤摘要】
一种果蔬采摘机器人用目标识别系统


[0001]本专利技术涉及果蔬采摘
，具体为一种果蔬采摘机器人用目标识别系统。

技术介绍

[0002]随着我国膳食结构的优化，人们对果蔬的需求逐渐多样化，需求规模也逐渐增长，因此促进了我国果蔬种植业的发展，在果蔬种植业快速发展、优化的同时，与之相关的其他产业也被迫进行相应的优化整改，以适应果蔬种植业的发展需求，其中果蔬成熟后需要及时将其采摘、加工并销售，避免成熟期过后留在种植园内过度成熟甚至发生腐烂，鉴于果蔬通常为单片集中成熟，采摘工作量较大，单纯依靠人工采摘，无法满足采摘需求，因此采摘机器人的出现就很好的解决了采摘劳动力不足的问题。
[0003]现有的存在的缺陷是：1、对比文件CN109729320A公开了一种实时对象识别监测平台，“包括：鼾声检测设备，设置在门诊楼走廊位置，用于对门诊楼走廊位置处的声音进行鼾声信号提取，以基于鼾声信号的最大幅值确定对应的鼾声等级；摄像触发设备，分别与鼾声检测设备和走廊摄像设备连接，用于在接收到的鼾声等级大于等于预设等级阈值时，触发所述走廊摄像设备对门诊楼走廊位置处进行拍摄操作以获得走廊现场图像。本专利技术的实时对象识别监测平台监控方便、操作简单。由于在门诊楼走廊位置中鼾声过高时，执行对所述位置的床体识别操作，以采用自动化模式有效维持门诊楼走廊秩序，从而能够在减少人力成本的情况下，有效维持门诊楼的走廊秩序”，但是该种目标识别方式对仪器的精准度要求较高，且需要对声音进行判断，容易受到其他声音的干扰，导致装置的成本较高且准确度不足，不便推广使用；2、对比文件CN210298571U公开了一种番茄采摘机器人的机械手机构，“包括机械手臂和采摘手；所述采摘手包括手爪和收纳斗；所述手爪通过安装座固定连接固定板，所述安装座内设有空腔且空腔内设有夹持结构，所述夹持结构包括第一夹持块、第二夹持块、第一齿条、第二齿条和夹持齿轮；所述手爪包括第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂连接第一夹持块的前端，所述第二夹臂连接第二夹持块的前端；所述第一夹臂的前端设有缺口，所述缺口内设有刀片，所述第二夹臂的前端设有与刀片相对应的刀槽。本技术提供一种番茄采摘机器人的机械手机构，配套番茄采摘机器人，协助采摘机器人共同完成番茄的采摘工作”，但是缺乏相应的分类筛选装置，导致装置采摘的果蔬混合在一起，加大了后续的筛选工作量，延长了后续的加工工序，降低了加工效率；3、对比文件CN209709047U公开了一种带机器识别功能锂电工具电池包，“包括外壳，所述外壳的顶部固定连接有顶盖，所述顶盖的顶部活动连接有拉架，所述顶盖的底部且位于外壳的内部固定连接有对接架，两个所述对接架的相对侧之间均固定连接有抵盘。该带机器识别功能锂电工具电池包，通过设置电池包与下安装架为固定结构，且下安装架通过外抵架、内抵架和弹簧抵消外部给予的横向冲力，而下安装架的外部由对接架和抵盘抵住并进行限位，进而防止因意外掉落导致电池包受到损伤，达到了保护性好的效果，从而有效的解决了锂电工具电池包一般使用时因无防护装置可能导致其安全性较差的问题”，在
实现对装置提供限位保护的基础上，没有提供相应的便于获取的结构，导致装置的取用更换较为不便。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种果蔬采摘机器人用目标识别系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种果蔬采摘机器人用目标识别系统，包括移动底座、筛选箱、果蔬识别室、接料盒和承接板，所述移动底座的顶部安装有筛选箱，所述移动底座的顶部焊接有液压升降杆，且液压升降杆位于筛选箱的一侧，所述液压升降杆的顶部滑动安装有延伸杆，所述延伸杆的表面对称安装有两组横杆，所述横杆远离延伸杆的一端通过贯穿的螺栓安装有剪切采摘箱，所述剪切采摘箱的一侧表面安装有控制板，所述剪切采摘箱的内部安装有果蔬识别室，且果蔬识别室的底部设有延伸至剪切采摘箱外部的出气管，所述剪切采摘箱的底部通过贯穿的螺栓安装有接料盒，且接料盒的正面凸出剪切采摘箱的正面，所述筛选箱的内部安装有传送筛选管，所述传送筛选管的表面连接有三组引料板，且引料板的一端延伸进传送筛选管的内部，所述筛选箱的内壁安装有三组上下布置的隔板，所述三组隔板的顶部表面滑动安装有一号收集抽屉、二号收集抽屉和三号收集抽屉，所述一号收集抽屉、二号收集抽屉和三号收集抽屉的正面均安装有把手，且把手位于筛选箱的外部，所述一号收集抽屉、二号收集抽屉和三号收集抽屉的背面均设有四组圆形的传送口，所述一号收集抽屉、二号收集抽屉和三号收集抽屉的内部均放置有承接板。
[0006]优选的，所述果蔬识别室的内部安装有微型负压风机，果蔬识别室的正面安装有输气管，输气管延伸至剪切采摘箱的外部，输气管远离微型负压风机的一端密封连接有吸气漏斗，吸气漏斗固定在剪切采摘箱的正面，吸气漏斗位于接料盒的上方，吸气漏斗的内壁安装有滤板，剪切采摘箱的内部底部安装有反应瓶，反应瓶的内部盛放有高锰酸钾溶液，输气管的底部密封安装有传送软管，传送软管的底部延伸至反应瓶的内部，传送软管的底部靠近反应瓶的底壁，反应瓶的内部安装有单向输气管，且单向输气管的内部安装有单向阀，单向输气管的输入端靠近反应瓶的顶壁位置，单向输气管的输出端延伸至剪切采摘箱的底部。
[0007]优选的，所述传送筛选管的内壁安装有一号筛选盘和二号筛选盘，二号筛选盘位于一号筛选盘的下方，传送筛选管的内壁安装有三号筛选盘，三号筛选盘位于二号筛选盘的下方，一号筛选盘、二号筛选盘和三号筛选盘的内部均安装有圆形的筛选孔，筛选孔的直径依次减小，筛选孔的内壁安装有弹性塑料条。
[0008]优选的，所述承接板的顶部安装有U型的限位框，限位框为海绵制成，承接板的两侧表面均安装有拉绳。
[0009]优选的，所述剪切采摘箱的两侧内壁顶部位置均安装有电磁继电器，剪切采摘箱的内部安装有两组交叉叠放的剪刀刀柄，剪刀刀柄的正面延伸出剪切采摘箱的内部，剪刀刀柄位于吸气漏斗的上方，剪刀刀柄的表面装有刀片，剪刀刀柄的表面安装有连接弹簧，且连接弹簧位于刀片的后方，剪刀刀柄的表面环绕安装有磁铁环，且磁铁环位于连接弹簧的后方。
[0010]优选的，所述移动底座的底部四角均安装有移动轮。
[0011]优选的，所述控制板的内部安装有透视窗和控制按钮，控制按钮位于透视窗的后方，控制按钮通过导线与液压升降杆、电磁继电器、微型负压风机电性连接，透视窗的位置与反应瓶的安装位置对应。
[0012]优选的，所述接料盒的顶部设有进料口，接料盒的底部设有出料口，接料盒的两侧内壁均安装有轴件，接料盒的两侧内壁通过轴件均安装有倾斜的导料板，导料板为泡沫板制成，接料盒的内部底壁安装有两组压缩弹簧，压缩弹簧分别位于导料板的下方以及出料口的两侧。
[0013]优选的，所述引料板的内部安装有四组引料管，且引料管的尾端与传送口一一对应。
[0014]优选的，该装置的公布步骤如下：S1、使用本装置进行相应的果蔬采摘工作时，通过将装置移动至指定采摘点后，启动液压升降杆，将延伸杆抬升至采摘高度后，旋转延伸杆，从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种果蔬采摘机器人用目标识别系统，包括移动底座（1）、筛选箱（4）、果蔬识别室（7）、接料盒（8）和承接板（9），其特征在于：所述移动底座（1）的顶部安装有筛选箱（4），所述移动底座（1）的顶部焊接有液压升降杆（5），且液压升降杆（5）位于筛选箱（4）的一侧，所述液压升降杆（5）的顶部滑动安装有延伸杆（501），所述延伸杆（501）的表面对称安装有两组横杆（502），所述横杆（502）远离延伸杆（501）的一端通过贯穿的螺栓安装有剪切采摘箱（6），所述剪切采摘箱（6）的一侧表面安装有控制板（3），所述剪切采摘箱（6）的内部安装有果蔬识别室（7），且果蔬识别室（7）的底部设有延伸至剪切采摘箱（6）外部的出气管，所述剪切采摘箱（6）的底部通过贯穿的螺栓安装有接料盒（8），且接料盒（8）的正面凸出剪切采摘箱（6）的正面，所述筛选箱（4）的内部安装有传送筛选管（401），所述传送筛选管（401）的表面连接有三组引料板（11），且引料板（11）的一端延伸进传送筛选管（401）的内部，所述筛选箱（4）的内壁安装有三组上下布置的隔板，所述三组隔板的顶部表面滑动安装有一号收集抽屉（405）、二号收集抽屉（406）和三号收集抽屉（407），所述一号收集抽屉（405）、二号收集抽屉（406）和三号收集抽屉（407）的正面均安装有把手（2），且把手（2）位于筛选箱（4）的外部，所述一号收集抽屉（405）、二号收集抽屉（406）和三号收集抽屉（407）的背面均设有四组圆形的传送口（10），所述一号收集抽屉（405）、二号收集抽屉（406）和三号收集抽屉（407）的内部均放置有承接板（9）。2.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机器人用目标识别系统，其特征在于：所述果蔬识别室（7）的内部安装有微型负压风机（701），果蔬识别室（7）的正面安装有输气管（702），输气管（702）延伸至剪切采摘箱（6）的外部，输气管（702）远离微型负压风机（701）的一端密封连接有吸气漏斗（704），吸气漏斗（704）固定在剪切采摘箱（6）的正面，吸气漏斗（704）位于接料盒（8）的上方，吸气漏斗（704）的内壁安装有滤板（705），剪切采摘箱（6）的内部底部安装有反应瓶（706），反应瓶（706）的内部盛放有高锰酸钾溶液，输气管（702）的底部密封安装有传送软管（703），传送软管（703）的底部延伸至反应瓶（706）的内部，传送软管（703）的底部靠近反应瓶（706）的底壁，反应瓶（706）的内部安装有单向输气管（707），且单向输气管（707）的内部安装有单向阀，单向输气管（707）的输入端靠近反应瓶（706）的顶壁位置，单向输气管（707）的输出端延伸至剪切采摘箱（6）的底部。3.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机器人用目标识别系统，其特征在于：所述传送筛选管（401）的内壁安装有一号筛选盘（402）和二号筛选盘（403），二号筛选盘（403）位于一号筛选盘（402）的下方，传送筛选管（401）的内壁安装有三号筛选盘（404），三号筛选盘（404）位于二号筛选盘（403）的下方，一号筛选盘（402）、二号筛选盘（403）和三号筛选盘（404）的内部均安装有圆形的筛选孔，筛选孔的直径依次减小，筛选孔的内壁安装有弹性塑料条。4.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机器人用目标识别系统，其特征在于：所述承接板（9）的顶部安装有U型的限位框（901），限位框（901）为海绵制成，承接板（9）的两侧表面均安装有拉绳（902）。5.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘机器人用目标识别系统，其特征在于：所述剪切采摘箱（6）的两侧内壁顶部位置均安装有电磁继电器（601），剪切采摘箱（6）的内部安装有两组交叉叠放的剪刀刀柄（602），剪刀刀柄（602）的正面延伸出剪切采摘箱（6）的内部，剪刀刀柄（602）位于吸气漏斗（704）的上方，剪刀刀柄（602）的表面装有刀片（603），剪刀刀柄
（602）的表面安装有连接弹簧（604），且连接弹簧（604...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢二江，
申请(专利权)人：邢二江，
类型：发明
国别省市：