一种自动喷洒机器人的喷枪结构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种自动喷洒机器人的喷枪结构，包括转动底座、摆动壳体组件和喷枪本体；所述转动底座横向转动的设置于机器人本体上；所述摆动壳体组件上下摆动的设置于转动底座上；用于喷洒液体的喷枪本体设置于摆动壳体组件上，并随摆动壳体组件上下摆动和随转动底座横向转动。本结构中喷枪的活动范围较大，所以喷洒角度、范围增加，大大提升作业效率。大大提升作业效率。大大提升作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动喷洒机器人的喷枪结构


[0001]本技术涉及一种自动化机器人，具体是一种自动喷洒机器人的喷枪结构。

技术介绍

[0002]市面上用于喷洒液体的机器人（包括农药喷洒机器人和清洁液喷洒机器人等）中，一般需要通过喷枪实现液体的喷洒，但由于喷枪的活动角度/范围有限，导致液体的喷洒角度/范围较小，不便于机器人的实际作业。如中国专利文献CN208338739U公开的迷雾式果树植保机器人，公开了：包括车架和布置在车架两侧的履带行走机构；车架上装有布置有三个喷枪支架，每个喷枪支架上均活动连接有脉冲喷雾枪，三个脉冲喷雾枪平行布置，脉冲喷雾枪包括喷管，喷管由雾化管和喷洒管组成，喷洒管的一端与雾化管连接，喷洒管的另一端与喷雾嘴连接，喷雾嘴相对于喷洒管倾斜布置，雾化管上连接有脉冲发动机，雾化管上通过进液管与两个微型水泵连接。该结构中脉冲喷雾枪是不可活动的，而喷管的喷洒方向是固定的，所以本机器人的喷洒范围较小。
[0003]因此，需要进一步改进。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种自动喷洒机器人的喷枪结构，本结构中喷枪的活动范围较大，所以喷洒角度、范围增加，大大提升作业效率。
[0005]本技术的目的是这样实现的：
[0006]一种自动喷洒机器人的喷枪结构，包括转动底座、摆动壳体组件和喷枪本体；所述转动底座横向转动的设置于机器人本体上；所述摆动壳体组件上下摆动的设置于转动底座上；用于喷洒液体的喷枪本体设置于摆动壳体组件上，并随摆动壳体组件上下摆动和随转动底座横向转动。
[0007]所述转动底座与机器人本体之间设置有转盘和转动动力组件，转动底座通过转盘横向转动的设置于机器人本体上；所述转动动力组件驱动转动底座相对机器人本体横向转动。
[0008]所述摆动壳体组件与转动底座之间设置有合页部件和摆动动力组件，摆动壳体组件通过合页部件上下摆动的设置于转动底座上；所述摆动动力组件驱动摆动壳体组件相对转动底座上下摆动。
[0009]所述摆动动力组件包括摆动气缸，摆动气缸一端与转动底座铰接、另一端与摆动壳体组件铰接；所述摆动气缸伸缩活动时，摆动壳体组件带动喷枪本体相对转动底座上下摆动。
[0010]所述摆动壳体组件上设有与喷枪本体的喷洒方向基本平行的第一限位面；所述转动底座上设有向下倾斜的第二限位面；所述摆动壳体组件向下摆动至设定位置时，第一限位面与第二限位面相抵触或平行，喷枪本体随第二限位面向下倾斜。
[0011]所述第二限位面的倾斜度θ为10
°‑
20
°
，优选15
°
。
[0012]所述转动底座上设有连通其内腔的开口，当第一限位面与第二限位面相抵触或平行时，摆动气缸至少部分穿过开口伸入转动底座内腔隐藏。
[0013]所述摆动壳体组件包括套筒壳体、套筒盖体和套筒底座，套筒盖体装配于套筒壳体一端，套筒底座装配于套筒壳体另一端，一根以上喷枪本体设置于套筒壳体上，喷枪本体的喷洒端外露于套筒盖体。
[0014]当套筒壳体上的喷枪本体设置两根以上时，靠近喷枪本体喷洒端处设置有定位板，定位板上设有用于定位插设喷枪本体的定位孔。
[0015]本技术的有益效果如下：
[0016]本喷枪结构中的喷枪本体可随转动底座横向转动、随摆动壳体上下摆动，横向转动和上下摆动的相互结合使喷枪本体可进行多角度、大范围的喷洒，喷洒的有效面积大大增加，使机器人的作业效率大大提升，通过对喷枪喷洒角度的调节可适应更多复杂的地理环境。
附图说明
[0017]图1为本技术一实施例中喷枪结构的爆炸图。
[0018]图2为本技术一实施例中喷枪结构的组装图。
[0019]图3为本技术一实施例中喷枪结构的侧视图。
[0020]图4为本技术一实施例中喷枪本体下摆至最低位的结构示意图。
具体实施方式
[0021]下面结合附图及实施例对本技术作进一步描述。
[0022]参见图1
‑
图4，本实施例涉及的自动喷洒机器人为农药喷洒机器人，自动喷洒机器人上设置的喷枪结构包括转动底座1、摆动壳体组件001和喷枪本体9；转动底座1横向转动的设置于机器人本体（图中未展示，机器人本体可以理解为可移动的载体）上；摆动壳体组件001上下摆动的设置于转动底座1上；用于喷洒液体的喷枪本体9设置于摆动壳体组件001上，并随摆动壳体组件001上下摆动（图2中的双向箭头c为不同方向的上下摆动）和随转动底座1横向转动（图2中的双向箭头b为不同方向的横向转动）。本喷枪结构中的喷枪本体9可同时进行横向转动和上下摆动，使喷枪本体9可进行多角度、大范围的喷洒，喷洒的有效面积大大增加，使自动喷洒机器人的作业效率大大提升，通过对喷枪喷洒角度的调节可适应更多复杂的地理环境。
[0023]进一步地，转动底座1与机器人本体之间设置有转盘14和转动动力组件，转动底座1通过转盘14横向转动的设置于机器人本体上；转动动力组件驱动转动底座1相对机器人本体横向转动。具体地，转动动力组件的具体结构可以是：包括驱动电机，驱动电机固定于机器人本体上（或转动底座1上），驱动电机的电机轴通过齿轮组件（由若干齿轮啮合组成）或链轮组件（由若干链轮和链条组成）或直接连接转动底座1（或机器人本体），以驱动转动底座1相对机器人本体横向转动。
[0024]进一步地，摆动壳体组件001与转动底座1之间设置有两合页部件6和两组摆动动力组件，摆动壳体组件001通过合页部件6上下摆动的设置于转动底座1顶部；摆动动力组件
驱动摆动壳体组件001相对转动底座1绕合页部件6上下摆动，以实现对喷枪本体9喷洒方向的上下调节。
[0025]进一步地，摆动动力组件包括摆动气缸4，摆动气缸4一端（缸体端部）通过第一铰链座2与转动底座1铰接、另一端（活塞杆端部）通过第二铰链座10与摆动壳体组件001铰接；摆动气缸4伸缩活动时，摆动壳体组件001带动喷枪本体9相对转动底座1上下摆动。
[0026]进一步地，摆动壳体组件001底部设有与喷枪本体9的喷洒方向a基本平行的第一限位面801；转动底座1顶部设有向下倾斜的第二限位面101，第一限位面801与第二限位面101相互对应；摆动壳体组件001向下摆动至设定位置时，第一限位面801与第二限位面101相平行，喷枪本体9随第二限位面101向下倾斜。本结构可进一步扩大喷枪本体9的喷洒角度和范围，使其可对低位物体进行喷洒。
[0027]进一步地，第二限位面101的倾斜度θ为15
°
，即喷枪本体9的喷洒角度可向下扩展15
°
，大大满足不同喷洒需要。
[0028]进一步地，转动底座1上设有连通其内腔的开口102，开口102具体开设于第二限位面101上，且与摆动气缸4相配套对应，当第一限位面801与第二限位面101相平行时，摆动气缸4至少部分穿过开口102伸入转动底座1内腔隐藏，一方面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动喷洒机器人的喷枪结构，其特征在于：包括转动底座（1）、摆动壳体组件（001）和喷枪本体（9）；所述转动底座（1）横向转动的设置于机器人本体上；所述摆动壳体组件（001）上下摆动的设置于转动底座（1）上；用于喷洒液体的喷枪本体（9）设置于摆动壳体组件（001）上，并随摆动壳体组件（001）上下摆动和随转动底座（1）横向转动。2.根据权利要求1所述自动喷洒机器人的喷枪结构，其特征在于：所述转动底座（1）与机器人本体之间设置有转盘（14）和转动动力组件，转动底座（1）通过转盘（14）横向转动的设置于机器人本体上；所述转动动力组件驱动转动底座（1）相对机器人本体横向转动。3.根据权利要求1所述自动喷洒机器人的喷枪结构，其特征在于：所述摆动壳体组件（001）与转动底座（1）之间设置有合页部件（6）和摆动动力组件，摆动壳体组件（001）通过合页部件（6）上下摆动的设置于转动底座（1）上；所述摆动动力组件驱动摆动壳体组件（001）相对转动底座（1）上下摆动。4.根据权利要求3所述自动喷洒机器人的喷枪结构，其特征在于：所述摆动动力组件包括摆动气缸（4），摆动气缸（4）一端与转动底座（1）铰接、另一端与摆动壳体组件（001）铰接；所述摆动气缸（4）伸缩活动时，摆动壳体组件（001）带动喷枪本体（9）相对转动底座（1）上下摆动。5.根据权利要求4所述自动喷洒机器人的喷枪结构，其特征在于：所述摆动壳体组件（001）上设有与喷...

【专利技术属性】
技术研发人员：林安江，
申请(专利权)人：江门市印星机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：