路径规划方法、移动机器人、电子设备及存储介质技术

本申请实施例提供了路径规划方法、移动机器人、电子设备及存储介质，能够在移动机器人的当前电量达到电量阈值的情况下，获取移动机器人的第一位置信息；从地图中获取充电座的第二位置信息；基于地图，根据第一位置信息和第二位置信息，生成充电路径；能够快速且准确地生成充电路径，满足移动机器人的充电需求。满足移动机器人的充电需求。满足移动机器人的充电需求。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、移动机器人、电子设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及但不限于机器人领域，尤其涉及路径规划方法、移动机器人、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]为了使移动机器人在使用过程中更加的智能化和便捷化，现有的移动机器人设置有回充功能，当电量不足时能够自行查找至充电座进行充电。在回充过程中，需要移动机器人在电量耗尽前移动至充电座，避免移动机器人在电量耗尽前，停留在某个位置而未移动至充电座，导致无法实现自行回充的情况。

技术实现思路

[0003]以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
[0004]本申请实施例提供了路径规划方法、移动机器人、电子设备及存储介质，能够快速且准确地生成充电路径，满足移动机器人的充电需求。
[0005]本申请的第一方面，一种路径规划方法，应用于移动机器人，所述路径规划方法包括：
[0006]在所述移动机器人的当前电量达到电量阈值的情况下，获取所述移动机器人的第一位置信息；
[0007]从地图中获取充电座的第二位置信息；
[0008]基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成充电路径。
[0009]根据本申请的第一方面，所述充电座有多个；所述基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成充电路径，包括：
[0010]对每个所述充电座，基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述充电座对应的第二位置信息，生成所述移动机器人至所述充电座的规划路径；r/>[0011]从多条所述规划路径中确定所述充电路径，所述充电路径为路程最短的规划路径。
[0012]根据本申请的第一方面，所述充电座有多个；所述基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成充电路径，包括：
[0013]基于所述地图，获取待工作区域的第三位置信息；
[0014]根据所述当前电量、所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息，从多个所述充电座中确定目标充电座；
[0015]根据所述第一位置信息和所述目标充电座对应的第二位置信息，生成所述充电路径。
[0016]根据本申请的第一方面，所述根据所述当前电量、所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息，从多个所述充电座中确定目标充电座，包括：
[0017]对每个所述充电座，基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到所述移动机器人至所述充电座的第一路径，和根据所述第二位置信息和所述第三位置信息得到所述充电座至所述待工作区域的第二路径，合并所述第一路径和所述第二路径得到第三路径；
[0018]根据所述移动机器人的移动功率、所述当前电量和所述第一路径，从多个所述充电座中确定候选充电座，其中所述候选充电座满足使所述移动机器人在电量耗尽前达到的条件；
[0019]将所述第三路径最短的所述候选充电座作为所述目标充电座。
[0020]本申请的第二方面，一种移动机器人，包括：
[0021]第一位置信息获取模块，用于在所述移动机器人的当前电量达到电量阈值的情况下，获取所述移动机器人的第一位置信息；
[0022]第二位置信息获取模块，用于从地图中获取充电座的第二位置信息；
[0023]充电路径生成模块，用于基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成充电路径。
[0024]根据本申请的第二方面，所述充电路径生成模块包括：
[0025]规划路径路径生成单元，用于对每个所述充电座，基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述充电座对应的第二位置信息，生成所述移动机器人至所述充电座的规划路径；
[0026]第一子充电路径生成单元，用于从多条所述规划路径中确定所述充电路径，所述充电路径为路程最短的规划路径。
[0027]根据本申请的第二方面，所述充电路径生成模块包括：
[0028]第三位置信息获取单元，用于基于所述地图，获取待工作区域的第三位置信息；
[0029]目标充电宝确定单元，用于根据所述当前电量、所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息，从多个所述充电座中确定目标充电座；
[0030]第二子充电路径生成单元，用于根据所述第一位置信息和所述目标充电座对应的第二位置信息，生成所述充电路径。
[0031]根据本申请的第二方面，所述目标充电宝确定单元包括：
[0032]子路径获取单元，用于对每个所述充电座，基于所述地图，得到所述移动机器人至所述充电座的第一路径，和所述充电座至所述待工作区域的第二路径，合并所述第一路径和所述第二路径得到第三路径；
[0033]候选充电座确定单元，用于根据所述移动机器人的移动功率和所述第一路径，从多个所述充电座中确定候选充电座，其中所述候选充电座满足使所述移动机器人在电量耗尽前达到的条件；
[0034]子目标充电宝确定单元，用于将所述第三路径最短的所述候选充电座作为所述目标充电座。
[0035]本申请的第三方面，一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的路径规划方法。
[0036]本申请的第四方面，一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计
算机可执行指令用于执行如上所述的路径规划方法。
[0037]本申请实施例包括：在移动机器人的当前电量达到电量阈值的情况下，获取移动机器人的第一位置信息；从地图中获取充电座的第二位置信息；基于地图，根据第一位置信息和第二位置信息，生成充电路径；能够快速且准确地生成充电路径，满足移动机器人的充电需求。
附图说明
[0038]附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
[0039]图1是本申请实施例所提供的路径规划方法的步骤图；
[0040]图2是生成充电路径步骤的一个方面的步骤图；
[0041]图3是生成充电路径步骤的另一个方面的步骤图；
[0042]图4是步骤S32,2的子步骤图；
[0043]图5是本申请实施例所提供的移动机器人的结构图。
具体实施方式
[0044]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0045]需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书、权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
[0046]本申请提供了路径规划方法、移动机器人、电子设备及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于移动机器人，所述路径规划方法包括：在所述移动机器人的当前电量达到预设的电量阈值的情况下，获取所述移动机器人的第一位置信息；从地图中获取充电座的第二位置信息；基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成充电路径。2.根据权利要求1所述的一种路径规划方法，其特征在于，所述充电座有多个；所述基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成充电路径，包括：对每个所述充电座，基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述充电座对应的第二位置信息，生成所述移动机器人至所述充电座的规划路径；从多条所述规划路径中确定所述充电路径，所述充电路径为路程最短的规划路径。3.根据权利要求1所述的一种路径规划方法，其特征在于，所述充电座有多个；所述基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成充电路径，包括：基于所述地图，获取待工作区域的第三位置信息；根据所述当前电量、所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息，从多个所述充电座中确定目标充电座；根据所述第一位置信息和所述目标充电座对应的第二位置信息，生成所述充电路径。4.根据权利要求3所述的一种路径规划方法，其特征在于，所述根据所述当前电量、所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息，从多个所述充电座中确定目标充电座，包括：对每个所述充电座，基于所述地图，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到所述移动机器人至所述充电座的第一路径，和根据所述第二位置信息和所述第三位置信息得到所述充电座至所述待工作区域的第二路径，合并所述第一路径和所述第二路径得到第三路径；根据所述移动机器人的移动功率、所述当前电量和所述第一路径，从多个所述充电座中确定候选充电座，其中所述候选充电座满足使所述移动机器人在电量耗尽前达到的条件；将所述第三路径最短的所述候选充电座作为所述目标充电座。5.一种移动机器人，其特征在于，包括：第一位置信息获取模块，用于在所述移动机器人的当前电量达到电量阈值的情况下，获取所述移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈荣斌，林安江，
申请(专利权)人：江门市印星机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：