一种六轴搬运机械臂及智能机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种六轴搬运机械臂及智能机器人，其中六轴机械臂，包括底座、转台、大臂、小臂、扭转臂和摆臂，转台沿第一轴与底座转动连接，大臂沿第二轴与转台转动连接，小臂沿第三轴与大臂转动连接，小臂沿第四轴与扭转臂转动连接，扭转臂沿第五轴与摆臂转动连接；夹持机械手，可拆卸与摆臂沿第六轴转动安装；升降单元，设置在六轴机械臂的下方，六轴机械臂安装在升降单元上，升降单元内设置有升降装置，升降装置驱动六轴机械臂在竖直方向的往复运动；移动单元，安装在升降单元的下方，移动单元底部设置有若干驱动轮，驱动轮带动移动单元运动。能够增大六轴机械臂的运动范围，增大机械臂的行程，大大提升六轴机械臂搬运的效率和灵活性。灵活性。灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种六轴搬运机械臂及智能机器人


[0001]本技术涉及机器搬运
，特别涉及一种六轴搬运机械臂及智能机器人。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿手关节和臂关节的某些动作功能，以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。
[0003]传统的机械手的操作台是固定的，当机械手需要抓取高度超过机械臂行程极限的物体时，传统的机械手无法抓取对应的物体，传统的机械手存在很大的局限性。

技术实现思路

[0004]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种六轴搬运机械臂，能够增大六轴机械臂的运动范围，从而增大机械臂的行程，大大提升了六轴机械臂搬运的效率和灵活性。
[0005]本技术还提出一种具有上述一种六轴搬运机械臂的智能机器人。
[0006]根据本技术的第一方面实施例的一种六轴搬运机械臂，包括：六轴机械臂，包括底座、转台、大臂、小臂、扭转臂和摆臂，所述转台沿第一轴与所述底座转动连接，所述大臂沿第二轴与所述转台转动连接，所述小臂沿第三轴与所述大臂转动连接，所述小臂沿第四轴与所述扭转臂转动连接，所述扭转臂沿第五轴与所述摆臂转动连接；
[0007]夹持机械手，可拆卸与所述摆臂沿第六轴转动安装；
[0008]升降单元，设置在所述六轴机械臂的下方，所述六轴机械臂安装在所述升降单元上，所述升降单元内设置有升降装置，所述升降装置驱动所述六轴机械臂在竖直方向的往复运动；
[0009]移动单元，安装在所述升降单元的下方，所述移动单元底部设置有若干驱动轮，所述驱动轮带动所述移动单元运动。
[0010]根据本技术实施例的一种六轴搬运机械臂，至少具有如下有益效果：机械臂采用六轴式设计，能够增大机械臂的灵活度，六轴机械臂有比较高的自由度，能够适配大多数的使用需求，从而提高生产效率。通过更换不同的夹持机械手，可以适配不同的需求，能够提高机械臂夹持时的稳定性。机械臂的底部设置升降单元可以增大机械臂在竖直方向的行程，具有较强的功能性，升降单元的底部设置移动单元，可以带动机械臂运动，升降单元设置有驱动轮，无需预埋地轨，也能驱动六轴搬运机械臂运动，设置驱动轮能够有效增大机
械臂的搬运范围，进一步提高效率。
[0011]根据本技术的一些实施例，所述升降单元由侧板、底板以及可活动设置的顶板组成，所述侧板以及底板相互配合形成容纳腔，所述顶板可活动安装于所述容纳腔内，所述顶板在所述容纳腔内可往复运动，所述底座安装在所述顶板上，所述顶板在竖直方向的投影面积大于所述底座在竖直方向的投影面积。设置容纳腔能为顶板以及机械臂在竖直方向运动时提供空间，避免机械臂与升降单元产生干涉，提高设备运行的稳定性。
[0012]根据本技术的一些实施例，所述升降装置设置在所述容纳腔内，所述升降装置固定在所述顶板上，所述升降装置的输出轴与所述顶板相互连接以驱动所述顶板在所述容纳腔内实现往复运动。将升降装置的输出轴与顶板安装在一起，当输出轴在竖直方向运动的时候，输出轴带动顶板在竖直方向运动。
[0013]根据本技术的一些实施例，所述升降装置的两侧对称设置有缓冲装置，所述缓冲装置安装在所述底板上，所述缓冲装置为液压缓冲器或弹簧缓冲器中的任意一种。缓冲装置能够起到一定的限位作用，同时能够起到缓冲作用，减少机械臂收到的冲击。
[0014]根据本技术的一些实施例，所述顶板与所述底座连接处设置有缓冲垫，所述缓冲垫一端抵接于所述顶板，另一端抵接于所述底座，所述缓冲垫由橡胶材质制成。设置缓冲垫能够提高顶板和底座之间的贴合，提高顶板和底座之间连接的稳定性。
[0015]根据本技术的一些实施例，所述升降装置为丝杆升降机，所述丝杆升降机的驱动电机安装在所述丝杆升降机的侧壁。将驱动电机设置在侧壁，能让升降单元内的空间利用更加的高效，提高空间的利用率，使升降单元的内部结构更加的紧凑。
[0016]根据本技术的一些实施例，所述移动单元内设置有配重块，所述配重块设置在所述移动单元的中间位置。设置配重块能够将设备的重心下移，避免机械臂在搬运重物时侧翻。
[0017]根据本技术的一些实施例，所述移动单元内设置有伺服电机，所述伺服电机的输出轴与所述驱动轮连接，所述伺服电机带动所述驱动轮完成旋转运动。
[0018]根据本技术的一些实施例，所述驱动轮为万向轮，所述万向轮为麦克纳姆轮。采用麦克纳姆轮能够实现多方向的移动，提高移动单元的通过性能。
[0019]根据本技术的第二方面实施例的一种智能机器人，包括以上任一项所述的一种六轴搬运机械臂。
[0020]根据本技术实施例的一种智能机器人，至少具有如下有益效果：智能机器人采用六轴搬运机械臂，能够提高智能机器人的工作效率，增大机器人的行程范围。
[0021]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0022]下面结合附图和实施例对本技术做进一步的说明，其中：
[0023]图1为本技术实施例的一种六轴搬运机械臂的示意图；
[0024]图2为本技术实施例的六轴机械臂的示意图；
[0025]图3为本技术实施例的升降单元内部的示意图；
[0026]图4为本技术实施例的移动单元的示意图。
[0027]附图标记：六轴机械臂100；底座110；转盘120；大臂130；小臂140；扭转臂150；摆臂160；夹持机械手170；缓冲垫180；升降单元200；顶板210；升降装置220；驱动电机230；移动单元300；驱动轮310。
具体实施方式
[0028]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0029]在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0030]在本技术的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六轴搬运机械臂，其特征在于，包括：六轴机械臂，包括底座、转台、大臂、小臂、扭转臂和摆臂，所述转台沿第一轴与所述底座转动连接，所述大臂沿第二轴与所述转台转动连接，所述小臂沿第三轴与所述大臂转动连接，所述小臂沿第四轴与所述扭转臂转动连接，所述扭转臂沿第五轴与所述摆臂转动连接；夹持机械手，可拆卸与所述摆臂沿第六轴转动安装；升降单元，设置在所述六轴机械臂的下方，所述六轴机械臂安装在所述升降单元上，所述升降单元内设置有升降装置，所述升降装置驱动所述六轴机械臂在竖直方向的往复运动；移动单元，安装在所述升降单元的下方，所述移动单元底部设置有若干驱动轮，所述驱动轮带动所述移动单元运动。2.根据权利要求1所述的一种六轴搬运机械臂，其特征在于，所述升降单元由侧板、底板以及可活动设置的顶板组成，所述侧板以及底板相互配合形成容纳腔，所述顶板可活动安装于所述容纳腔内，所述顶板在所述容纳腔内可往复运动，所述底座安装在所述顶板上，所述顶板在竖直方向的投影面积大于所述底座在竖直方向的投影面积。3.根据权利要求2所述的一种六轴搬运机械臂，其特征在于，所述升降装置设置在所述容纳腔内，所述升降装置固定在所述顶板上，所述升降装置的输出轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈荣斌，林安江，
申请(专利权)人：江门市印星机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：