一种用于搬运机器人的机械臂制造技术

本实用新型专利技术提出了一种用于搬运机器人的机械臂，所述机械臂包括一级机械臂和二级机械臂，所述一级机械臂包括一级传动臂和与设置在搬运机器人基座上的传动丝杠相互配合的丝杠螺母，所述一级机械臂和所述二级机械臂由下向上依次布置；所述传动丝杠的末端设置有传动轮；在所述一级机械臂与所述机械臂之间布置有一级传动臂，所述一级传动臂上固定有二级传动链轮，所述二级传动链轮通过二级传动链条的上段连接至二级传动臂；所述二级传动臂连接至所述二级机械臂；所述二级传动链的下段的至少一个链节通过链条固定器固定。

【技术实现步骤摘要】
一种用于搬运机器人的机械臂
本技术涉及物流设备和仓库搬运领域，特别涉及一种用于搬运机器人的机械臂。
技术介绍
搬运机器人可针对料箱、盘具类进行四向智能化搬运、为仓库、生产线提供智能、柔性服务。市场中，自动搬运车多以地面AGV(AutomatedGuidedVehicle，意为自动导引车)为主，这种AGV搬运车能够在地面上完成前进、后退、转弯的运动方式。而由于仓库空间，人力成本，出入库复杂等限制，应对以立体仓库为主的现代智能物流仓储已无优势。另外市场中的两向或四向料箱RGV(RailGuidedVehicle，有轨制导车辆)也仅仅满足了现代智能物流仓储的部分需求。这种立体仓库一般都较高并配置有多层货架，其高度一般在5米以上，最高达到40米。立体仓库实现了经济效益、增加了单位面积的存储量、以架设轨道的方式让搬运车行驶。现有搬运机器人一般采用托板的形式来存取货物，或者采用折叠机械臂的方式来存取货物，无法进行大载重的搬运，并且容易受场地限制。而且现有的伸缩臂一般在每一级上都设置有动力机构，制造成本较高，维护复杂，通常承载的载荷都较小。
技术实现思路
为了解决现有技术中的上述问题，本技术提出了一种用于搬运机器人的机械臂。根据本技术的一个方面，所述机械臂包括一级机械臂和二级机械臂，所述一级机械臂包括一级传动臂和与设置在搬运机器人基座上的传动丝杠相互配合的丝杠螺母，所述一级机械臂和所述二级机械臂由下向上依次布置；所述传动丝杠的末端设置有传动轮；在所述一级机械臂与所述机械臂之间布置有一级传动臂，所述一级传动臂上固定有二级传动链轮，所述二级传动链轮通过二级传动链条的上段连接至二级传动臂；所述二级传动臂连接至所述二级机械臂；所述二级传动链的下段的至少一个链节通过链条固定器固定。优选地，在根据本技术的机械臂中，所述机械臂还包括三级机械臂，所述二级机械臂和三级机械臂之间如下布置：所述二级传动臂上固定有三级传动链轮，所述三级传动链轮通过三级传动链条的上段连接至三级传动臂；所述三级传动臂连接至所述三级机械臂；所述三级传动链的下段的至少一个链节通过链条固定器来固定。优选地，搬运机器人的基座上可以设置有供一级机械臂使用的一级导轨；所述一级机械臂的在水平方向上设置有用于引导所述二级机械臂运动的二级导轨。进一步优选地，导轨可以设置有轴承。根据本技术的机械臂设置在前侧或者后侧的至少一个侧面上。优选地，机械臂的末端可以设置有机械手。通过使用根据本技术的机械臂，可以获得的有意效果至少在于：能够实现了两级或者更多级的机械臂的伸缩。通过本技术的构造，同一动力源可做多级伸缩臂，伸缩臂的行程可以做到很大；可进行双向伸缩功能。采用上述机械臂的伸缩臂刚性强，能承载较大重力，传动效率高，通过马达转化为水平拉力，可以搬运高负载的货物。应当理解，前述大体的描述和后续详尽的描述均为示例性说明和解释，并不应当用作对本技术所要求保护内容的限制。附图说明参考随附的附图，本技术更多的目的、功能和优点将通过本技术实施方式的如下描述得以阐明，其中：图1示意性示出了在根据本技术的机械臂的一个实施方式的立体示意图；图2和图3示出了在根据本技术的机械臂的位置和连接示意图以及传动关系示意图，其中图2为机械臂的初始位置，图3为向右移动之后的状态。具体实施方式通过参考示范性实施例，本技术的目的和功能以及用于实现这些目的和功能的方法将得以阐明。然而，本技术并不受限于以下所公开的示范性实施例；可以通过不同形式来对其加以实现。说明书的实质仅仅是帮助相关领域技术人员综合理解本技术的具体细节。在下文中，将参考附图描述本技术的实施例。在附图中，相同的附图标记代表相同或类似的部件，或者相同或类似的步骤。根据本技术的一个方面，提出了一种用于搬运机器人的机械臂。所述机械臂包括一级机械臂和二级机械臂，所述一级机械臂包括一级传动臂和与设置在搬运机器人基座上的传动丝杠相互配合的丝杠螺母，所述一级机械臂和所述二级机械臂由下向上依次布置；所述传动丝杠的末端设置有传动轮；在所述一级机械臂与所述机械臂之间布置有一级传动臂，所述一级传动臂上固定有二级传动链轮，所述二级传动链轮通过二级传动链条的上段连接至二级传动臂；所述二级传动臂连接至所述二级机械臂；所述二级传动链的下段的至少一个链节通过链条固定器固定。图1示出了机械臂的一个实施方式。该视图中示出了具有三级机械臂的结构。一级机械臂60、二级机械臂70和三级机械臂80由下向上依次布置。一级机械臂60通过设置在基座上的传动丝杠63和设置在一级机械臂60上的丝杠螺母的相互配合来伸出和缩回。传动丝杠可以通过传动轮62来驱动。图2和图3示出了在一级机械臂和二级机械臂的各部件的布置关系，以及动力传动的原理示意图。当一级机械臂60开始移动时，马达61输出动力，用于驱动一级机械臂60的丝杠螺母64带动一级传动臂66运动；一级传动臂66上固定有二级传动链轮72(图中为72A和72B)，二级传动链轮72通过二级传动链条73的上段73A连接至二级传动臂76；二级传动臂76带动二级机械臂70运动；利用链条固定器68将二级传动链73的下段73B的至少一个链节固定，使得当一级传动臂66朝向一个方向运动时，例如向右运动时，二级传动链轮72，第二传动链条的上段73A以及固定在二级传动链条73的上段73A的二级传动臂76与一级传动臂66同向运动。图2示出了上述各个部件在运动前的位置关系，图3示出了在一级传动臂66向右移动了一段距离之后，二级传动链轮72和二级传动臂76的位置。通过对比图2和图3，可以清楚地看到，二级机械臂实现了与一级机械臂的同向运动。优选地，在搬运机器人还可以包括三级机械臂，类似地，二级机械臂和三级机械臂之间布置成如下形式来进行动力传递：所述二级传动链条的上段带动二级传动臂运动；所述二级传动臂上固定有三级传动链轮，所述三级传动链轮通过三级传动链条的上段连接至三级传动臂；所述三级传动臂连接至所述三级机械臂；利用链条固定器将所述三级传动链的下段的至少一个链节固定，使得当所述一级传动臂朝向一个方向运动时，与之同向运动的二级传动臂同步使得所述三级传动臂在同向运动。通过上述的动力传递机构，实现了两级或者更多级的机械臂的伸缩。通过链条传动，同一动力源可做多级伸缩臂，伸缩臂的行程可以做到很大。附图所示的实施方式所用的是三级伸缩装置，可进行双向伸缩功能。例如，原始长度为一米，可以伸缩至一米五的长度。采用上述机构的机械臂的伸缩臂刚性强，能承载较大重力，传动效率高，通过马达转化为水平拉力，可以搬运高负载的货物。在上述实施方式中，三级伸缩结构中的第一级伸缩可以采用电动机带动丝杠转动，进而带动一级伸缩臂运动。其结构示意如图1所示。电动机带动传动轮62，进而传动丝杠63旋转将动力带给丝杠螺母，由于底部有导轨67上方有轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于搬运机器人的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括一级机械臂和二级机械臂，所述一级机械臂包括一级传动臂和与设置在搬运机器人基座上的传动丝杠相互配合的丝杠螺母，/n所述一级机械臂和所述二级机械臂由下向上依次布置；/n所述传动丝杠的末端设置有传动轮；/n在所述一级机械臂与所述机械臂之间布置有一级传动臂，/n所述一级传动臂上固定有二级传动链轮，所述二级传动链轮通过二级传动链条的上段连接至二级传动臂；所述二级传动臂连接至所述二级机械臂；/n所述二级传动链的下段的至少一个链节通过链条固定器固定，/n所述基座上设置有供所述一级机械臂使用的一级导轨；所述一级机械臂的在水平方向上设置有用于引导所述二级机械臂运动的二级导轨。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于搬运机器人的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括一级机械臂和二级机械臂，所述一级机械臂包括一级传动臂和与设置在搬运机器人基座上的传动丝杠相互配合的丝杠螺母，
所述一级机械臂和所述二级机械臂由下向上依次布置；
所述传动丝杠的末端设置有传动轮；
在所述一级机械臂与所述机械臂之间布置有一级传动臂，
所述一级传动臂上固定有二级传动链轮，所述二级传动链轮通过二级传动链条的上段连接至二级传动臂；所述二级传动臂连接至所述二级机械臂；
所述二级传动链的下段的至少一个链节通过链条固定器固定，
所述基座上设置有供所述一级机械臂使用的一级导轨；所述一级机械臂的在水平方向上设置有用于引导所述二级机械臂运动的二级导...

【专利技术属性】
技术研发人员：许庆波，崔磊，
申请(专利权)人：安徽哥伦布智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34