子母搬运机器人制造技术

本发明专利技术提供一种子母搬运机器人，包括母车及子车；母车包括第一车体、第一行驶驱动机构、第一地面行驶轮组及第一轨道行驶轮组，第一行驶驱动机构、第一地面行驶轮组及第一轨道行驶轮组固定在第一车体上，第一车体上具有子车盛放槽，子车位于子车盛放槽内，子车盛放槽内设有子车行驶轨，子车盛放槽的槽底具有凸起部；第一方向为与第一轨道行驶轮组的行驶方向互相垂直的方向；子车包括第二车体、第二行驶驱动机构、货物顶升机构及第二行驶轮组，第二行驶驱动机构、货物顶升机构及第二行驶轮组固定在第二车体上，第二行驶轮组对称设置在第二车体的两侧，第二行驶轮组支撑在子车行驶轨上，第二车体的底部具有凹部；母车和/或子车上具有导向部件。有导向部件。有导向部件。

【技术实现步骤摘要】
子母搬运机器人


[0001]本专利技术涉及智能仓储
，尤其涉及一种子母搬运机器人。

技术介绍

[0002]随着物流行业的发展，广大用户对物流仓储系统在推动各行业发展中有共同的认识，继之而来的就是自动化物流系统和自动化仓库。在自动化仓库中，智能穿梭式搬运车起着重要的作用，智能穿梭式搬运车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。在利用叉车无需进入巷道的优势，配合小车在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率。
[0003]但现有智能穿梭式搬运车一般是仅在货架上行驶，因而在将位于地面上的货物搬运至货架的相应存储位时，一般需要借助于可在地面上行驶的其他搬运设备完成货物从地面至货架上的搬运，从而现有的智能穿梭式搬运车搬运效率低、所需成本高、设备复杂、故障率高。因此，如何提高货物的搬运效率及降低搬运成本是亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种子母搬运机器人，以解决现有技术中存在的一个或多个问题。
[0005]根据本专利技术的一个方面，本专利技术公开了一种子母搬运机器人，所述子母搬运机器人包括用于在地面和货架上行驶的母车及用于在货架上行驶的子车；
[0006]所述母车包括第一车体、第一行驶驱动机构、第一地面行驶轮组及第一轨道行驶轮组，所述第一行驶驱动机构、第一地面行驶轮组及第一轨道行驶轮组均固定在所述第一车体上，所述第一车体上具有沿第一方向贯通的子车盛放槽，所述子车位于所述子车盛放槽内，所述子车盛放槽的槽底平面上设有子车行驶轨，且所述子车可沿所述子车行驶轨驶入或驶出所述子车盛放槽，所述子车盛放槽的槽底还具有朝上凸起的凸起部；其中，所述第一方向为与所述第一轨道行驶轮组的行驶方向互相垂直的方向；
[0007]所述子车包括第二车体、第二行驶驱动机构、货物顶升机构及第二行驶轮组，所述第二行驶驱动机构、货物顶升机构及第二行驶轮组均固定在所述第二车体上，且所述第二行驶轮组对称设置在所述第二车体的两侧，所述第二行驶轮组支撑在所述子车行驶轨上，所述第二车体的底部具有与所述凸起部相适配的凹部；
[0008]其中，所述母车和/或所述子车上还具有导向部件。
[0009]在本专利技术一实施例中，所述导向部件包括导向轮，所述导向轮固定在所述第二车体上。
[0010]在本专利技术一实施例中，所述导向轮的外周设有周向凹槽，所述第一车体上设有与所述子车行驶轨平行的挡边，所述导向轮的凹槽与所述挡边相配合，以使所述子车沿所述子车行驶轨移动时，所述导向轮沿所述挡边运动。
[0011]在本专利技术一实施例中，所述母车还包括多个万向轮，所述多个万向轮均固定在所
述第一车体的底部。
[0012]在本专利技术一实施例中，所述第一车体为方形车体，所述万向轮的数量为四个，且四个所述万向轮分别设置在所述方形车体的四个角位置处。
[0013]在本专利技术一实施例中，所述第一地面行驶轮组包括多个地面行驶轮，多个地面行驶轮均设置在所述第一车体的底部，且多个地面行驶轮相对于所述第一车体的中心面对称设置；
[0014]第一轨道行驶轮组包括多个轨道行驶轮，且多个所述轨道行驶轮对称设置在所述第一车体的相对的两侧。
[0015]在本专利技术一实施例中，所述第一行驶驱动机构包括地面行驶驱动部件、母道行驶驱动部件、第一传动机构和第二传动机构，所述地面行驶驱动部件通过所述第一传动机构驱动所述第一地面行驶轮组沿地面移动，所述母道行驶驱动部件通过所述第二传动机构驱动所述第一轨道行驶轮组沿货架的母道移动。
[0016]在本专利技术一实施例中，所述第一传动机构和/或所述第二传动机构为链传动机构。
[0017]在本专利技术一实施例中，所述导向轮的数量为多个，且多个导向轮对称设置在所述第二车体的所述第二行驶轮组所在的两侧。
[0018]在本专利技术一实施例中，所述导向轮为V形边缘导向轮。
[0019]本专利技术所公开的子母搬运机器人，通过子车的货物顶升机构实现货物的搬运,且搬运有货物的子车进一步的可通过母车实现在地面和货架上的移动，该子母搬运机器人可方便的将位于地面上的各位置的货物直接搬运至货架上的对应仓位上，因而节省了搬运设备的数量，还提高了搬运效率。另外，子车可沿母车上的子车行驶轨以及货架上的子轨道行驶，因而该子母搬运机器人实现了多深位的自动搬运。
[0020]本专利技术的附加优点、目的，以及特征将在下面的描述中将部分地加以阐述，且将对于本领域普通技术人员在研究下文后部分地变得明显，或者可以根据本专利技术的实践而获知。本专利技术的目的和其它优点可以通过在书面说明及其权利要求书以及附图中具体指出的结构实现到并获得。
[0021]本领域技术人员将会理解的是，能够用本专利技术实现的目的和优点不限于以上具体所述，并且根据以下详细说明将更清楚地理解本专利技术能够实现的上述和其他目的。
附图说明
[0022]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本专利技术的限定。附图中的部件不是成比例绘制的，而只是为了示出本专利技术的原理。为了便于示出和描述本专利技术的一些部分，附图中对应部分可能被放大，即，相对于依据本专利技术实际制造的示例性装置中的其它部件可能变得更大。在附图中：
[0023]图1为本专利技术一实施例的子母搬运机器人的结构示意图。
[0024]图2为本专利技术一实施例的子母搬运机器人的俯视图。
[0025]图3为本专利技术一实施例的子母搬运机器人的仰视图。
[0026]图4为本专利技术一实施例的子母搬运机器人的侧视图。
[0027]图5为本专利技术一实施例的子母搬运机器人的母车拆去顶盖时的结构示意图。
[0028]图6为本专利技术一实施例的子母搬运机器人的母车的仰视图。
[0029]图7为本专利技术一实施例的子母搬运机器人的母车的侧视图。
[0030]图8为本专利技术一实施例的子母搬运机器人的子车拆去顶盖时的结构示意图。
[0031]图9为本专利技术一实施例的子母搬运机器人的子车拆去顶盖时的俯视图。
[0032]图10为本专利技术一实施例的子母搬运机器人的子车的侧视图。
[0033]图11为本专利技术一实施例的子车的边缘导向轮的结构示意图。
[0034]附图标记：
[0035]母车：100子车：200第一车体：110第二车体：210第一行驶驱动机构：120第一地面行驶轮组；130第一轨道行驶轮组：140子车盛放槽：111子车行驶轨：112凸起部：113第二行驶驱动机构：220货物顶升机构：230第二行驶轮组：240凹部：211V型槽：250挡边：114
具体实施方式
[0036]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本专利技术实施例做进一步详细说明。在此，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，但并不作为对本专利技术的限定。
[0037]在此，需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种子母搬运机器人，其特征在于，所述子母搬运机器人包括用于在地面和货架上行驶的母车及用于在货架上行驶的子车；所述母车包括第一车体、第一行驶驱动机构、第一地面行驶轮组及第一轨道行驶轮组，所述第一行驶驱动机构、第一地面行驶轮组及第一轨道行驶轮组均固定在所述第一车体上，所述第一车体上具有沿第一方向贯通的子车盛放槽，所述子车位于所述子车盛放槽内，所述子车盛放槽的槽底平面上设有子车行驶轨，且所述子车可沿所述子车行驶轨驶入或驶出所述子车盛放槽，所述子车盛放槽的槽底还具有朝上凸起的凸起部；其中，所述第一方向为与所述第一轨道行驶轮组的行驶方向互相垂直的方向；所述子车包括第二车体、第二行驶驱动机构、货物顶升机构及第二行驶轮组，所述第二行驶驱动机构、货物顶升机构及第二行驶轮组均固定在所述第二车体上，且所述第二行驶轮组对称设置在所述第二车体的两侧，所述第二行驶轮组支撑在所述子车行驶轨上，所述第二车体的底部具有与所述凸起部相适配的凹部；其中，所述母车和/或所述子车上还具有导向部件。2.根据权利要求1所述的子母搬运机器人，其特征在于，所述导向部件包括导向轮，所述导向轮固定在所述第二车体上。3.根据权利要求2所述的子母搬运机器人，其特征在于，所述导向轮的外周设有周向凹槽，所述第一车体上设有与所述子车行驶轨平行的挡边，所述导向轮的凹槽与所述挡边相配合，以使所述子车沿所述子车行驶轨移动时，所述导向轮沿所述挡...

【专利技术属性】
技术研发人员：许庆波，胡公娄，高国方，吕帅，
申请(专利权)人：安徽哥伦布智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：