自动车辆损坏检测制造技术

本文描述了用于相互结合地评估诸如自动驾驶车辆之类的车辆的振动特征和路面的振动特征以识别可以指示对车辆结构的潜在损坏的异常车辆振动特征。可以基于从穿过路段的多个车辆接收的传感器数据为路段生成基线振动信号。还可以基于实时传感器数据为正在评估的特定车辆生成振动信号。如果车辆的振动信号与路段的基线振动信号的偏差超过阈值量，则可以认为车辆表现出指示潜在车辆损坏的异常振动特征。然后可以响应于此来采取一个或多个动作，诸如自动停止车辆。

【技术实现步骤摘要】
自动车辆损坏检测
本专利技术总体上涉及自动车辆损坏检测，并且更具体地，在一些实施例中，涉及基于车辆的异常振动特征对车辆悬挂系统的损坏进行的自动检测。
技术介绍
诸如自动驾驶汽车(AV)的车辆中的车载传感器通过提供从车辆周围环境捕获的连续传感器数据流来补充和增强车辆的视野(FOV)。传感器数据可与多种基于车辆的应用程序结合使用，包括例如盲点检测、变道辅助、用于碰撞警告或避免碰撞的后端雷达、停车辅助、交叉路口监控、制动辅助、紧急制动和自动距离控制。车载传感器可以大致分为两类：有源传感器，其提供自己的能源进行操作，无源传感器，其依靠外部电源进行操作。车载传感器包括，例如相机、基于光检测和测距(LiDAR)的系统、基于雷达的系统、全球定位系统(GPS)系统、基于声纳的传感器、超声波传感器、加速度计、陀螺仪、磁力计、惯性测量单元(IMU)和远红外(FIR)传感器。传感器数据可以包括图像数据、反射的激光数据、加速度数据、角运动数据等。可以使用遍布车辆的各种车载传感器在车辆附近获取实时空间信息，然后可以对其进行处理以计算各种车辆参数并确定车辆的安全驾本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动确定潜在车辆损坏的计算机实现方法，包括：/n从车辆的一个或多个车载传感器接收实时传感器数据，所述实时传感器数据指示所述车辆在运行期间的振动特征；/n至少部分地基于所述实时传感器数据来确定所述车辆的振动信号；/n确定所述车辆的所述振动信号与基线振动信号的偏差超过阈值量；以及/n至少部分地响应于确定所述车辆的所述振动信号与所述基线振动信号的偏差超过所述阈值量而产生振动异常警报。/n

【技术特征摘要】
20191031 US 16/671,0421.一种用于自动确定潜在车辆损坏的计算机实现方法，包括：
从车辆的一个或多个车载传感器接收实时传感器数据，所述实时传感器数据指示所述车辆在运行期间的振动特征；
至少部分地基于所述实时传感器数据来确定所述车辆的振动信号；
确定所述车辆的所述振动信号与基线振动信号的偏差超过阈值量；以及
至少部分地响应于确定所述车辆的所述振动信号与所述基线振动信号的偏差超过所述阈值量而产生振动异常警报。


2.根据权利要求1所述的计算机实现方法，还包括：
确定所述车辆当前正在穿过的路段；以及
确定对应于所述路段的所述基线振动信号，其中，确定所述基线振动信号包括：
访问对应于所述路段的地图数据；以及
识别与所述地图数据相关联地存储的所述基线振动信号。


3.根据权利要求1所述的计算机实现方法，还包括：确定所述车辆的所述振动信号与所述基准振动信号的偏差在至少阈值时间段内大于所述阈值量。


4.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其中，所述车辆是自动驾驶车辆，所述方法还包括：发起对所述振动异常警报的响应，其中，发起对所述振动异常警报的所述响应包括：
确定在所述车辆的当前位置的预定邻近范围内要停止所述车辆的位置；以及
发起制动操作以使所述车辆在所述位置处停止。


5.根据权利要求4所述的计算机实现方法，其中，发起对所述振动异常警报的所述响应还包括：向远程第三方紧急援助提供者发送通信。


6.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其中，确定所述车辆的所述振动信号与所述基准振动信号的偏差大于所述阈值量包括：
至少部分地基于所述基线振动信号来确定指示所述潜在车辆损坏的阈值；
至少部分地基于所述振动信号来确定所述车辆的振动水平；以及
确定所述车辆的所述振动水平在至少阈值时间段内超过所述阈值。


7.根据权利要求6所述的计算机实现方法，其中，所述车辆最初穿过第一路段，并且所述基线振动信号是与所述第一路段相对应的第一基线振动信号，所述方法还包括：
确定所述车辆当前正在穿过第二路段；
确定对应于所述第二路段的第二基线振动信号；
至少部分地基于所述第一基线振动信号，确定指示与所述第一路段相关联的振动的平均或累积量的第一度量；
至少部分地基于所述第二基线振动信号，确定指示与所述第二路段相关联的振动的平均或累积量的第二度量；
至少部分地基于所述第一度量和所述第二度量的比较，确定与所述第二路段相关联的振动的所述平均或累积量大于与所述第一路段相关联的振动的所述平均或累积量；以及
增加指示所述潜在车辆损坏的所述阈值。


8.根据权利要求1所述的计算机实现方法，还包括：
从穿过所述路段的多个车辆中的每一个接收相应的传感器数据，每个相应的传感器数据指示所述多个车辆中的相应车辆的振动特征；
聚集所述相应的传感器数据以获得聚集的传感器数据；
至少部分地基于所述聚集的传感器数据来确定所述路段的所述基线振动信号；以及
将所述基线振动信号与对应于所述路段的地图数据相关联地存储。


9.根据权利要求1所述的计算机实现方法，其中，所述车辆的所述一个或多个车载传感器包括惯性传感器和麦克风中的至少一个。


10.一种自动确定潜在车辆损坏的系统，包括：
至少一个处理器；以及
至少一个存储器，其存储计算机可执行指令，其中，所述至少一个处理器被配置为访问所述至少一个处理器并执行所述计算机可执行指令，从而：
从车辆的一个或多个车载传感器接收实时传感器数据，所述实时传感器数据指示所述车辆在运行期间的振动特征；
确定所述车辆当前正在穿过的路段；
确定对应于所述路段的基线振动信号；
至少部分地基于所述实时传感器数据确定所述车辆的振动信号；
确定所述车辆的所述振动信号与所述基线振动信号的偏差大于阈值量；
至少部分地响应于确定所述车辆的所述振动信号与所述基线振动信号的偏差超过所述阈值量而产生振动异常警报；并且
发起对所述振动异常警报的响应。


11.根据权利要求10所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：R·丹利，P·G·迪尔，李辰乐，
申请(专利权)人：小马智行，
类型：发明
国别省市：开曼群岛;KY