【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、环境发生变化时，需要更新现有高清(hd)地图。例如，如果构造了新的建筑物、道路或绕行路，则需要更新hd地图以反映这些新的建筑物，以便车辆能够准确且可靠地导航。由于gps的中断和准确度限制，使用全球定位卫星(gps)、全球导航卫星系统(gnss)或gnss-imu(惯性测量单元)数据对城市规模的现有高清(hd)地图进行校正可能不可行。gps接收器需要对天空中的多颗卫星保持连续、清晰的视线。然而，在城市环境中，来自gps接收器的信号可能降级且不连续，因为诸如建筑物、隧道和地下结构的密集城市特征阻碍了卫星的视线。此外，来自诸如激光雷达传感器的其他传感器的更新的传感器数据不能简单地插入到hd地图中，因为更新的传感器数据可能具有与hd地图不同的格式。因此，需要一种更新hd地图的有效方法。
技术实现思路
1、在一些实施例中，本文描述了配置成修改现有地图的计算系统，该计算系统包括：一个或多个处理器；以及存储器，该存储器存储指令，这些指令在由一个或多个处理器执行时，使得系统执行操作。操作可以包括：确定现有地图的一部分要被更新；获得由与该部分的位置相对应的一个或多个激光雷达传感器获取的点云；将该部分转换成等效点云；基于等效点云和点云来执行点云配准；以及基于点云配准来更新现有地图。
2、在一些实施例中，执行点云配准包括：确定要在等效点云上执行的刚性变换，该刚性变换包括旋转和平移，以在等效点云与点云之间形成所有可能的对准中的最接近对准。
3、在一些实施例中，现有地
4、在一些实施例中，将该部分转换成等效点云包括：将图块和相邻图块组合成单个帧。
5、在一些实施例中，指令进一步使得一个或多个处理器执行：确定该部分的等效位姿；并且执行点云配准是基于等效位姿。
6、在一些实施例中，等效点云包括阵列；并且指令进一步使得一个或多个处理器执行：响应于将部分转换成等效点云，基于等效点云的大小动态地分配存储器；以及将等效点云存储到存储器中。
7、在一些实施例中，确定现有地图的一部分要被更新包括：检测该部分与对应位置的传感器数据之间的特征中的差，该传感器数据包括激光雷达、相机或雷达数据；以及确定该差超过阈值量。
8、在一些实施例中，指令进一步使得一个或多个处理器执行：获得由与该部分的位置相对应的一个或多个激光雷达传感器获取的第二点云；在点云与第二点云之间执行第二点云配准，以获得第二配准的点云；并且其中：执行点云配准是在第二配准的点云与等效点云之间进行。
9、在一些实施例中，指令进一步使得一个或多个处理器执行：响应于执行点云配准，通过比较现有地图与更新的现有地图的共同特征之间的坐标差来确定点云配准的有效性。
10、本公开的各种实施例提供了由如上所述的计算系统实现的方法或非暂时性计算机介质。
11、在参考附图考虑以下描述和所附权利要求书之后将更明白本文公开的装置、系统、方法和非暂时性计算机可读介质的这些和其他特征，以及结构的相关元件的操作和功能的方法以及部件的组合和制造的经济性，所有这些都形成本说明书的一部分，其中相似附图标记在各种图中表示对应的部件。然而，应当明确地理解，附图仅出于说明和描述的目的并且不旨在作为本专利技术的极限的限定。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种配置成修改现有地图的计算系统，所述计算系统包括：
2.根据权利要求1所述的计算系统，其中所述执行点云配准包括：
3.根据权利要求1所述的计算系统，其中所述现有地图包括静态地图，所述静态地图包括布置成图块的单元；并且
4.根据权利要求3所述的计算系统，其中所述将所述部分转换成等效点云包括：
5.根据权利要求1所述的计算系统，所述指令进一步使得所述一个或多个处理器执行：
6.根据权利要求1所述的计算系统，其中所述等效点云包括阵列；并且所述指令进一步使得所述一个或多个处理器执行：
7.根据权利要求1所述的计算系统，其中所述确定要更新现有地图的一部分包括：
8.根据权利要求1所述的计算系统，其中所述指令进一步使得所述一个或多个处理器执行：
9.一种计算机实现的方法，其包括：
10.根据权利要求9所述的计算机实现的方法，其中所述执行点云配准包括：
11.根据权利要求9所述的计算机实现的方法，其中所述现有地图包括静态地图，所述静态地图包括布置成图块的单元；并且>
12.根据权利要求11所述的计算机实现的方法，其中所述将所述部分转换成等效点云包括：
13.根据权利要求9所述的计算机实现的方法，进一步包括：确定所述部分的等效位姿；并且所述执行点云配准是基于所述等效位姿。
14.根据权利要求9所述的计算机实现的方法，其中所述等效点云包括阵列；并且所述计算机实现的方法进一步包括：
15.根据权利要求9所述的计算机实现的方法，其中所述确定要更新现有地图的一部分包括：
16.根据权利要求9所述的计算机实现的方法，进一步包括：
17.一种非暂时性计算机可读介质，其包括指令，所述指令在被执行时，使得一个或多个处理器执行：
18.根据权利要求17所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述执行点云配准包括：
19.根据权利要求15所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述现有地图包括静态地图，所述静态地图包括布置成图块的单元；并且
20.根据权利要求15所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述将所述部分转换成等效点云包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种配置成修改现有地图的计算系统，所述计算系统包括：
2.根据权利要求1所述的计算系统，其中所述执行点云配准包括：
3.根据权利要求1所述的计算系统，其中所述现有地图包括静态地图，所述静态地图包括布置成图块的单元；并且
4.根据权利要求3所述的计算系统，其中所述将所述部分转换成等效点云包括：
5.根据权利要求1所述的计算系统，所述指令进一步使得所述一个或多个处理器执行：
6.根据权利要求1所述的计算系统，其中所述等效点云包括阵列；并且所述指令进一步使得所述一个或多个处理器执行：
7.根据权利要求1所述的计算系统，其中所述确定要更新现有地图的一部分包括：
8.根据权利要求1所述的计算系统，其中所述指令进一步使得所述一个或多个处理器执行：
9.一种计算机实现的方法，其包括：
10.根据权利要求9所述的计算机实现的方法，其中所述执行点云配准包括：
11.根据权利要求9所述的计算机实现的方法，其中所述现有地图包括静态地图，所述静态地图包括布置成...
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