地图坐标畸变补偿制造技术

本文提供了一种系统，其包括：一个或多个处理器；以及存储器，其存储指令，该指令在由一个或多个处理器执行时使系统执行：生成具有原点的地图的投影；相对于距原点的距离确定地图的畸变因子；确定从车辆到原点的距离；确定来自车辆的传感器的读数；并且基于对应于距离的畸变因子将读数调整到地图的坐标。畸变因子将读数调整到地图的坐标。畸变因子将读数调整到地图的坐标。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】地图坐标畸变补偿
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2019年12月10日提交的美国申请No.16/709,239的优先权，该申请的全部内容通过引用并入本文。


[0003]本公开总体上涉及地图坐标系和利用地图坐标系的导航系统，特别是用于车辆，诸如自动驾驶车辆。

技术介绍

[0004]目前，从3
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D地球生成2
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D地图不可避免地导致畸变，这意味着2
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D地图上的相对距离可能不准确。一种生成2
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D地图的方法包括使用通用横轴墨卡托(UTM)坐标系。因为由里程计数据生成的某些传感器数据(诸如速度和加速度)可以被转变为2
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D地图的坐标，所以2
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D地图中的不准确可以导致转变后的传感器数据中的不准确。例如，如果传感器数据指示物体在100英里远，但2
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D地图在该距离处具有1％的畸变误差，则当该物体在地图上看起来在100英里远时，转变到2
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D地图上的传感器数据可以指示该物体实际上在101英里远。一些试图纠正这些不准确的方法是耗时的。本公开解决了这些不足，本公开提供了一种高效且有效的系统来补偿2
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D地图上的畸变并准确地显示传感器数据。

技术实现思路

[0005]本公开的各种实施例提供了一种系统，其包括：一个或多个处理器；以及存储器，其存储指令，该指令在由一个或多个处理器执行时使系统执行：生成具有原点的地图的投影；相对于距原点的距离确定地图的畸变因子；确定从车辆到原点的距离；确定来自车辆的传感器的读数；并且基于对应于距离的畸变因子将读数调整到地图的坐标。
[0006]在一些实施例中，读数包括速度或加速度。
[0007]在一些实施例中，基于畸变因子将读数调整到地图的坐标包括：将读数乘以对应于距离的畸变因子。
[0008]在一些实施例中，指令进一步使系统执行：基于经调整的读数导航车辆。
[0009]在一些实施例中，指令进一步使系统执行：基于对应于距离的畸变因子调整传感器操作的范围。
[0010]在一些实施例中，地图的畸变因子随着距原点的距离增加而增加。
[0011]在一些实施例中，生成具有原点的地图的投影包括：在纬度方向上基于通用横轴墨卡托(UTM)坐标系并且在经度方向上基于世界大地测量系统(WGS84)坐标系来生成地图。
[0012]在一些实施例中，相对于距原点的距离确定地图的畸变因子包括：基于通用横轴墨卡托(UTM)坐标系的在距原点的对应的距离处的相应畸变量来确定畸变因子。
[0013]在一些实施例中，畸变因子指示：通用横轴墨卡托(UTM)坐标系的在距原点的对应的距离处的相应畸变量。
[0014]在一些实施例中，传感器包括惯性测量单元(IMU)、车轮编码器、LiDar传感器和雷达传感器中的任何一个。
[0015]本公开的各种实施例提供了一种由计算系统实现的方法，该计算系统包括一个或多个处理器以及存储有机器可读指令的存储介质，其中。该方法使用一个或多个处理器来执行，该方法包括：生成具有原点的地图的投影；相对于距原点的距离确定地图的畸变因子；确定从车辆到原点的距离；确定来自车辆的传感器的读数；以及基于对应于距离的畸变因子将读数调整到地图的坐标。
[0016]在一些实施例中，读数包括速度或加速度。
[0017]在一些实施例中，基于畸变因子将读数调整到地图的坐标包括：将读数乘以对应于距离的畸变因子。
[0018]在一些实施例中，该方法进一步包括：基于经调整的读数导航车辆。
[0019]在一些实施例中，该方法进一步包括：基于对应于距离的畸变因子调整传感器操作的范围。
[0020]在一些实施例中，地图的畸变因子随着距原点的距离增加而增加。
[0021]在一些实施例中，生成具有原点的地图的投影包括：在纬度方向上基于通用横轴墨卡托(UTM)坐标系并且在经度方向上基于世界大地测量系统(WGS84)坐标系来生成地图。
[0022]在一些实施例中，相对于距原点的距离确定地图的畸变因子包括：基于通用横轴墨卡托(UTM)坐标系的在距原点的对应的距离处的相应畸变量来确定畸变因子。
[0023]在一些实施例中，畸变因子指示：通用横轴墨卡托(UTM)坐标系的在距原点的对应的距离处的相应畸变量。
[0024]在一些实施例中，传感器包括惯性测量单元(IMU)、车轮编码器、LiDar传感器和雷达传感器中的任何一个。
[0025]通过参考附图考虑以下描述和所附权利要求书，本文公开的系统、方法和非暂时性计算机可读介质的这些和其他特征、以及结构的相关元件和部分的组合的操作和功能的方法以及制造的经济性将变得显而易见，所有附图形成本说明书的一部分，其中在各个附图中，相同的附图标记表示对应的部分。然而，应该明确地理解，附图仅出于说明和描述的目的，并不旨在作为对本专利技术的限制的定义。
附图说明
[0026]在所附权利要求中具体阐述了本技术的各种实施例的某些特征。通过参考下面的详细描述，将获得对技术的特征和优点的更好的理解，以下详细描述阐述了说明性实施例和附图，在说明性实施例中利用了本专利技术的原理，并且附图中：
[0027]图1示出了根据本公开的一个或多个实施例的系统的示例环境。
[0028]图2
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图5示出了根据本公开的实施例的计算系统的示例实施方式。
[0029]图6示出了根据本公开的实施例的方法的示例的流程图。
[0030]图7是用于实施本文公开的特征的示例计算机系统的图。
具体实施方式
[0031]图1示出了系统的示例环境100，该系统生成具有原点的地图的投影，相对于距原
点的距离确定地图的畸变因子，确定从车辆到原点的距离，确定来自车辆的传感器的读数，基于读数和地图估计车辆的方位，并基于对应于距离的畸变因子调整所估计的方位。在图1中，车辆(诸如自动驾驶车辆101)可以包括无数传感器(LiDAR系统102、雷达系统104、相机106、GPS、声纳、超声、一个或多个IMU(惯性测量单元)107、加速度计、陀螺仪、磁力计和FIR(远红外)传感器)来检测和识别周围的物体。此外，车辆101可以包括车轮编码器109。例如，LiDAR系统102可以生成环境的三维地图。LiDAR系统102还可以检测环境中的物体。在另一个示例中，雷达系统104可以确定车辆101周围的物体的距离和速度，并且可以被配置用于自适应巡航控制和/或事故避免和盲点检测。在另一个示例中，相机106可以捕获和处理图像数据以检测和识别物体，诸如道路标志，以及解密物体的内容，诸如张贴在道路标志上的限速。例如，此类物体可以包括但不限于行人、道路标志、交通信号灯和/或其他车辆。在一些实施例中，相机106可以识别、解释和分析道路标志(例如，限速、学校区、施工区等)和交通信号灯(例如，红灯、黄灯、绿灯、闪烁的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种系统，其包括：一个或多个处理器；以及存储器，其存储指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使所述系统执行：生成具有原点的地图的投影；相对于距所述原点的距离确定所述地图的畸变因子；确定从车辆到所述原点的距离；确定来自所述车辆的传感器的读数；并且基于对应于所述距离的畸变因子将所述读数调整到所述地图的坐标。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述读数包括速度或加速度。3.根据权利要求1所述的系统，其中，基于所述畸变因子将所述读数调整到所述地图的所述坐标包括：将所述读数乘以对应于所述距离的所述畸变因子。4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令进一步使所述系统执行：基于经调整的读数导航所述车辆。5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令进一步使所述系统执行：基于对应于所述距离的所述畸变因子调整所述传感器操作的范围。6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述地图的所述畸变因子随着距所述原点的所述距离增加而增加。7.根据权利要求1所述的系统，其中，生成具有所述原点的所述地图的所述投影包括：在纬度方向上基于通用横轴墨卡托(UTM)坐标系并且在经度方向上基于世界大地测量系统(WGS84)坐标系来生成所述地图。8.根据权利要求1所述的系统，其中，相对于距所述原点的距离确定所述地图的所述畸变因子包括：基于通用横轴墨卡托(UTM)坐标系的在距所述原点的对应的距离处的相应畸变量来确定所述畸变因子。9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述畸变因子指示：通用横轴墨卡托(UTM)坐标系的在距所述原点的对应的距离处的相应畸变量。10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述传感器包括惯性测量单元(IMU)、车轮编码器、LiDar传感器和雷达传感器中的任何一个。11.一种由计算系统实现的...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔飘扬，
申请(专利权)人：小马智行，
类型：发明
国别省市：