一种标靶装置、基于双目视觉测量的位姿检测系统及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种标靶装置、基于双目视觉测量的位姿检测系统及方法，包括：靶体和多个靶球；所述靶体为两个端面、一个或多个侧面的立体结构；所述靶体的端面、侧面分别设有靶球安装孔，通过所述靶球安装孔安装各所述靶球；所述靶体侧面的所有所述靶球由近至远顺时针依次靠近所述靶体的其中一个端面，并且所述靶体侧面除距离端面最近和最远的靶球间距外，相邻所述靶球之间的间距相等。本发明专利技术利用标靶装置提高视觉测量的效率、降低设备成本以及便于搬运，在实际生产加工阶段适用于高效的生产模式。

【技术实现步骤摘要】
一种标靶装置、基于双目视觉测量的位姿检测系统及方法
本专利技术涉及视觉测量领域，尤其涉及一种标靶装置、基于双目视觉测量的位姿检测系统及方法。
技术介绍
随着高端制造业的发展，对机器人的加工精度要求越来越高。例如，在使用机器人加工相应的产品时，需要在机器人的末端夹设焊枪、刀具等加工工具，工具中心点的位姿标定精度直接影响着机器人的加工精度。其中,位姿是指机器人末端工具在指定坐标系中的位置和姿态。通常机器人更换新的工具或者经过长时间的作业后，工具的中心点会出现一定的偏差，导致机器人的加工精度降低，所以需要测定机器人末端工具的中心点，以便进行偏差补偿。目前，对于机器人末端位姿的测量，常用的方法包括人工观察法、激光跟踪法以及视觉传感器测量法，比如，人工观察法中，以多姿态靠近固定监测点，实现末端位姿的测定，但是依赖手工移动及肉眼观察，其精度及稳定性均较低。激光跟踪法中，需要使用激光跟踪仪，激光跟踪仪具有精度高，测量范围大，测量方式简单等优点，但是市面上的激光跟踪仪具有设备昂贵、搬运困难、维修成本过高等缺陷，不适合进行生产加工阶段的高效生产模式。视觉本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标靶装置，其特征在于，包括：靶体和多个靶球；/n所述靶体为两个端面、一个或多个侧面的立体结构；/n所述靶体的端面、侧面分别设有靶球安装孔，通过所述靶球安装孔安装各所述靶球；/n所述靶体侧面的所有所述靶球由近至远顺时针依次靠近所述靶体的其中一个端面，并且所述靶体侧面除距离端面最近和最远的靶球间距外，相邻所述靶球之间的间距相等。/n

【技术特征摘要】
1.一种标靶装置，其特征在于，包括：靶体和多个靶球；
所述靶体为两个端面、一个或多个侧面的立体结构；
所述靶体的端面、侧面分别设有靶球安装孔，通过所述靶球安装孔安装各所述靶球；
所述靶体侧面的所有所述靶球由近至远顺时针依次靠近所述靶体的其中一个端面，并且所述靶体侧面除距离端面最近和最远的靶球间距外，相邻所述靶球之间的间距相等。


2.如权利要求1所述的标靶装置，其特征在于，所述靶体的另一个端面设有多个法兰安装孔，用于连接机械臂或机器人末端。


3.如权利要求2所述的标靶装置，其特征在于，所述法兰安装孔均匀分布在同一同心圆与端面中线的交点处，围绕同端面的所述靶球安装孔。


4.如权利要求1所述的标靶装置，其特征在于，所述靶球包括杆体和球体，所述杆体和球体一体连接。


5.如权利要求1所述的标靶装置，其特征在于，所述靶球采用哑光靶球。


6.如权利要求5所述的标靶装置，其特征在于，所述靶球的圆度为0.5um。


7.如权利要求1所述的标靶装置，其特征在于，所述靶体为长方体结构，所述靶球安装孔分别设于所述靶球端面的中心位置以及靶球侧面垂直于端面的中心线上。


8.一种基于双目视觉测量的位姿检测系统，其特征在于，包括终端设备、双目相机、以及如权利要求1-7任意一项所述的标靶装置；
所述标靶装置包括靶球和靶体；所述靶球分别设有不同编号，根据编号将所述靶球分别安装于所述靶体端面、侧面的对应位置；
所述靶体可拆卸式安装于机械臂或机器人末端；
所述双目相机的镜头正对所述靶体侧面，用于拍摄多个正对镜头的侧面靶球的标定图像，以获取所述双目相机镜头下的位姿检测区域；
所述终端设备与所述双目相机电连接，用于接收多个所述标定图像后，输出位姿检测区域上连接所述靶体的机械臂或机器人的实时位姿。


9.一种利用权利要求8所述的基于双目视觉测量的位姿检测系统的检测方法，所述方法包括步骤：
S1：对双目相机进行内外参标定；
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【专利技术属性】
技术研发人员：荆学东，程慷慨，
申请(专利权)人：上海应用技术大学，
类型：发明
国别省市：上海;31