一种基于视觉控制的智能机械手及其工作方法技术

本发明专利技术公开了一种基于视觉控制的智能机械手，包括工作台、六轴机械手、第一相机和控制器，所述第一相机固定安装于工作台，所述六轴机械手和第一相机均与控制器连接，所述六轴机械手包含转盘、第一机械臂、关节、第二机械臂、第三机械臂和夹具，所述转盘通过短轴、轴承安装于工作台，所述夹具通过转轴连接于第三机械臂端面，所述第三机械臂的上端设有第二相机，正面和侧面分别设有两组并列的色块。本发明专利技术还公开了该基于视觉控制的智能机械手的工作方法。本发明专利技术提供的基于视觉控制的智能机械手，自动化程度高，控制方便，夹具的工作状态稳定，提高了机械手工作的可靠性和工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉控制的智能机械手及其工作方法
本专利技术属于智能制造领域，具体涉及一种基于视觉控制的智能机械手及其工作方法。
技术介绍
机械手因可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，特别是近几年，生产量不断增加，随着智能生产的不断深入，机械手自动化生产也是未来制造业的发展趋势。目前的机械手控制采用编程实现控制功能，在工作前需要大量的时间进行人工输入程序，对于小量多样生产工作效率低，而视角感知智能机械手还处于初期发展阶段，其中的机械手与目标物之间的距离、角度同图像反馈信息之间时间长精度小，严重制约了机械手的工作精细化发展。本专利技术的目的在于提供一种基于视觉控制的智能机械手及其工作方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服以上不足，本专利技术的目的是提供一种基于视觉控制的智能机械手，自动化程度高，控制方便，夹具的工作状态稳定，提高了机械手工作的可靠性和工作效率。为了实现上述目的，本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉控制的智能机械手，其特征在于：包括工作台（1）、六轴机械手、第一相机（8）和控制器，所述第一相机（8）固定安装于工作台（1），所述六轴机械手和第一相机（8）均与控制器连接，所述六轴机械手包含转盘（2）、第一机械臂（3）、关节（4）、第二机械臂（5）、第三机械臂（6）和夹具（7），所述转盘（2）通过短轴、轴承安装于工作台（1），所述第二机械臂（5）的末端固定设有U型座（60），所述第三机械臂（6）通过转轴连接于U型座（60），所述夹具（7）通过转轴连接于第三机械臂（6）端面，所述第三机械臂（6）的上端设有第二相机（62），正面和侧面分别设有两组并列的色块（63）。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉控制的智能机械手，其特征在于：包括工作台（1）、六轴机械手、第一相机（8）和控制器，所述第一相机（8）固定安装于工作台（1），所述六轴机械手和第一相机（8）均与控制器连接，所述六轴机械手包含转盘（2）、第一机械臂（3）、关节（4）、第二机械臂（5）、第三机械臂（6）和夹具（7），所述转盘（2）通过短轴、轴承安装于工作台（1），所述第二机械臂（5）的末端固定设有U型座（60），所述第三机械臂（6）通过转轴连接于U型座（60），所述夹具（7）通过转轴连接于第三机械臂（6）端面，所述第三机械臂（6）的上端设有第二相机（62），正面和侧面分别设有两组并列的色块（63）。


2.根据权利要求1所述的基于视觉控制的智能机械手，其特征在于：所述转盘（2）通过第一电机（21）驱动，所述第一电机（21）固定安装于工作台（1）底面；所述第一机械臂（3）的底端键连接第二电机（31），所述第二电机（31）固定安装于转盘（2）；所述关节（4）通过轴承连接于第一机械臂（3）顶端，并通过第三电机（41）驱动，所述第三电机（41）固定安装于第一机械臂（3）顶端；所述第三机械臂（6）通过第四电机（61）驱动，所述第四电机（61）固定安装于U型座（60）一侧；所述夹具（7）通过旋转电机驱动，所述旋转电机安装于第三机械臂（6）内部。


3.根据权利要求1或2所述的基于视觉控制的智能机械手，其特征在于：所述第二机械臂（5）为伸缩臂，通过电缸（51）驱动，所述电缸（51）安装于关节（4）另一侧。


4.根据权利要求1或2所述的基于视觉控制的智能机械手，其特征在于：所述夹具（7...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩笑蕾，张家奇，褚晓兵，
申请(专利权)人：浩科机器人苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32