机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种机器人系统，其具备离线编程装置，所述机器人系统能够制作由任意形状的轨迹构成的加工路径，并能够削减对任意形状的加工路径示教所需的工时。所述机器人系统具备用于对机器人的程序进行示教的离线编程装置(2)，所述机器人具备用于对配置在作业空间内的工件进行加工的工具，离线编程装置(2)具备：轨迹信息制作部(3)，其用于制作由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹信息；以及轨迹信息编辑部(4)，其用于对构成由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹信息的线段进行编辑。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统
本专利技术涉及一种机器人系统。
技术介绍
以往，存在一种机器人系统，其构成为使用用于对程序进行示教的离线编程装置来进行对具备工具的机器人的驱动控制，从而对配置在作业空间内的工件进行加工。在这种机器人系统(离线编程装置)中，通过由表示工具的周期性的动作的连续的轨迹构成的动作图案，来对包含曲面的立体形状或者包含连续的多个平面的立体形状进行填充(塗り潰す)，并且以使动作图案投影于工件模型的至少一个面的方式将立体形状配置于虚拟空间，将动作图案投影于工件模型的至少一个面来制作工具的加工路径。另外，构成为基于工件模型的至少一个面的法线方向和制作出的加工路径，来自动地决定工具模型的位置或者位置姿势。例如，在专利文献1中公开了“一种机器人轨迹生成装置，其包括：三维空间设定单元，其用于设定伪三维空间；二维数据读取单元，其用于读取二维数据；三维数据生成单元，其通过将读取出的二维数据粘贴于上述伪三维空间的特定的面来生成三维数据；以及机器人轨迹生成单元，其基于所生成的三维数据来生成机器人的工具的轨迹。”现有技术文献专本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，具备用于对机器人的程序进行示教的离线编程装置，所述机器人具备用于对配置在作业空间内的工件进行加工的工具，所述机器人系统的特征在于，/n所述离线编程装置具备：/n轨迹信息制作部，其用于制作由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹信息；以及/n轨迹信息编辑部，其用于对构成所述由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹信息的线段进行编辑。/n

【技术特征摘要】
20191029 JP 2019-1960881.一种机器人系统，具备用于对机器人的程序进行示教的离线编程装置，所述机器人具备用于对配置在作业空间内的工件进行加工的工具，所述机器人系统的特征在于，
所述离线编程装置具备：
轨迹信息制作部，其用于制作由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹信息；以及
轨迹信息编辑部，其用于对构成所述由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹信息的线段进行编辑。


2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述离线编程装置还具备：
轨迹信息比例尺指定部，其用于指定所述由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹信息的X方向和Y方向上的比例尺；
轨迹信息深度指定部，其用于指定所述由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹信息的Z方向上的深度；
动作图案制作部，其根据所述由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹信息，来制作由所述由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹构成的动作图案；以及
动作图案存储部，其存储多种由所述由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹构成的动作图案。


3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

【专利技术属性】
技术研发人员：米山宽之，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP