可调液下作业机器人制造技术

本实用新型专利技术的可调液下作业机器人，其机体包括机架、内空腔且具有操作窗口的箱体、设置于箱体中的机械臂以及连接到机架的调节装置，操作窗口连通到内空腔，机械臂上包括有用于执行作业的工作部，箱体在行程方向活动地设置于机架内，调节装置包括行程装置，行程装置包括在其行程方向具有移动能力的行程部，行程部连接到箱体。本实用新型专利技术的可调液下作业机器人，结构简单，操作便利性好，通过设置的调节满足可以在作业时调节箱体高度，而适应不同作业阶段或者不同地形等的作用需求。段或者不同地形等的作用需求。段或者不同地形等的作用需求。

【技术实现步骤摘要】
可调液下作业机器人


[0001]本技术属于液下特种作业设备
，具体涉及一种可调液下作业机器人，特别适合在内河湖水下、下水道、海水等多种液体环境下进行采捕、维护维修、打捞等作业的装置。

技术介绍

[0002]液下作业指在液体环境的液面以下进行相关作业，一般而言采用专业设备进行时，相关设备由于需要处于浸没状态而对相应的设备质量提出较高的要求，从而使得这些设备都较为昂贵，具有极高的购置、使用和维护成本。液下作业可以包括水下(包括淡水、咸水以及污水等环境)、油下、腐蚀液下(如酸液、碱液等环境下)等多种复杂高要求条件下进行的作业。
[0003]以水下打捞为例，水下打捞就是打捞沉没于水中物体的工程，通常在进行水下甚至深海钻井时，偶尔会出现钻头断裂或掉落在水底的情况，这时就需要潜水员潜入水底进行观察和探索，做出相应的措施配合将钻头取出，重量小一些的物体则可以直接由潜水员带出。现有打捞钻头或者其他物体的方法主要存在以下不足：
[0004](1)安全性差，需要潜水员进入到深水中进行摸索，给潜水员的人身安全带来很大的风险。
[0005](2)可视性差，在深水尤其是浑水的状态下，潜水员一般会携带照明设备进入水中进行勘察，由于水中悬浮物的影响，照明和摄像效果极差，使潜水员的工作效率大大下降，同时，潜水员在水中待的时间越长，风险也越高。
[0006](3)潜水员在水下看不到所拍摄的图像，需要水面指挥潜水员调整其拍摄的角度、位置、方向等，由于潜水员水下作业环境的特殊性，不易像在陆地上一样方便调节，因此很难获得所需的图像资料。
[0007](4)操作难度高，在远程操作作业中，需要满足不同地形环境、不同作业对象等的要求，机器人自身的适应能力有待提高。
[0008]同样的，现行水下捕捞作业，如海产捕捞等同样存在着前述的问题，严重地影响了海产捕捞的效率和安全性。

技术实现思路

[0009]本技术的目的在于提供可调液下作业机器人，结构简单，操作便利性好，通过设置的调节满足可以在作业时调节箱体高度，而适应不同作业阶段或者不同地形等的作用需求。
[0010]本技术公开的可调液下作业机器人，其机体包括机架、内空腔且具有操作窗口的箱体、设置于箱体中的机械臂以及连接到机架的调节装置，操作窗口连通到内空腔，机械臂上包括有用于执行作业的工作部，箱体在行程方向活动地设置于机架内，调节装置包括行程装置，行程装置包括在其行程方向具有移动能力的行程部，行程部连接到箱体，通过
行程部的设置与移动，实现箱体在行程方向的位置调节，而满足作业或者移动或者避障等方面的需求。优选地，箱体内还可以设置用于在箱体的内空腔内提供排除了液体(这里的液体指该可调液下作业机器人所限定的工作环境的液体，比如水下工作时就是指水等)的作业空间的隔离结构，这一改进进一步地可以降低液下作业对设备的要求，有效地了设备使用和维护的成本。
[0011]本技术公开的可调液下作业机器人的一种改进，行程装置还包括用于限制行程部行程的限制部，限制部上具有供行程部配合移动的活动区。
[0012]本技术公开的可调液下作业机器人的一种改进，限制部为具有柱形内腔的缸体结构，行程部包括配合设置在缸体结构内腔中的活塞结构，活塞结构连接到箱体。
[0013]本技术公开的可调液下作业机器人的一种改进，行程部还包括延伸结构，延伸结构一段连接到活塞结构，另一端连接到箱体。
[0014]本技术公开的可调液下作业机器人的一种改进，行程装置为包括缸体和活塞结构的气缸或者油缸。
[0015]本技术公开的可调液下作业机器人的一种改进，机架与箱体在配合连接处还设置有活动限制部，活动限制部包括设置于机架或者箱体上的轨道部以及对应地配合轨道部设置的具有依据轨道部活动的行走部，行走部对应于轨道部设置于箱体或机架上。
[0016]本技术公开的可调液下作业机器人的一种改进，轨道部在其行程末端还设置有用于限制行走部的安全部。
[0017]本技术公开的可调液下作业机器人的一种改进，安全部为凸出轨道部表面的安全销。
[0018]本技术公开的可调液下作业机器人的一种改进，行走部为活动连接到箱体或机架上的行走轮。
[0019]本技术公开的可调液下作业机器人的一种改进，机体还包括用于调节机器人液下浮力大小的变容装置。优选地，变容装置包括可压缩放大改变体积的气囊。
[0020]本技术公开的可调液下作业机器人的一种改进，气囊连接有用于向气囊充气或排气的通气结构。
[0021]本技术公开的可调液下作业机器人的一种改进，通气结构包括高压气罐以及排气管，高压气罐以及排气管上均还设置有用于控制高压气罐向气囊充气以及排气管排气的控制阀。
[0022]本技术公开的可调液下作业机器人的一种改进，可调液下作业机器人还包括用于驱动其行走的移动装置，该移动装置与箱体连接。优选的，移动装置包括设置于箱体上的履带式行走机构或轮式行走机构(这里的轮除了包括常规意义的轮外还包括其它异形轮结构)或螺旋桨行走机构或泵喷行走机构等。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是本申请的可调液下作业机器人的一种实施方式的结构示意图；
[0025]图2是本申请的可调液下作业机器人的又一种实施方式的正向结构示意图；
[0026]图3是图2实施方式的结构示意图；
[0027]图4是图2实施方式的底部示意图。
具体实施方式
[0028]以下将结合附图所示的各实施方式对本专利技术进行详细描述。但该等实施方式并不限制本专利技术，本领域的普通技术人员根据该等实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本专利技术的保护范围内。
[0029]以下展示了本方案在沉底作业时的工作状态,当然这种展示并不表明本方案仅适用于沉底工作状态。
[0030]本技术公开的可调液下作业机器人的一种实施方式，
[0031]本技术公开的可调液下作业机器人，其机体可以包括机架，机架主要在这里起到了承载框架的作用，用于将机器人的主要功能部件限定(包括直接地连接到或者彼此之间间接地以近似串联的形式连接到)机架上，比如在机架上限定箱体(此时箱体内的机械臂就相当于间接地连接到机架上)、行走机构(履带轮等)、探测装置(如摄像机等)、控制装置(如机载PLC等)等功能结构，这里就不一一的举例和限定，只要能够满足本方案对于机器人功能的实现即可，各种满足要求现有方案可以依据需要而增减；
[0032]内空腔且具有操作窗口的箱体，操作窗口连通到内空腔，机械臂上包括有用于执行作业的工作部，箱体其主体可以为一个中空的箱型结构，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.可调液下作业机器人，其机体包括机架、内空腔且具有操作窗口的箱体以及设置于箱体中的机械臂，所述操作窗口连通到内空腔，所述机械臂上包括有用于执行作业的工作部，其特征在于，所述机器人还包括连接到机架的调节装置，所述箱体在行程方向活动地设置于机架内，所述调节装置包括行程装置，所述行程装置包括在其行程方向具有移动能力的行程部，所述行程部连接到箱体。2.根据权利要求1所述的可调液下作业机器人，其特征在于，所述行程装置还包括用于限制行程部行程的限制部，所述限制部上具有供行程部配合移动的活动区。3.根据权利要求2所述的可调液下作业机器人，其特征在于，所述限制部为具有柱形内腔的缸体结构，所述行程部包括配合设置在缸体结构内腔中的活塞结构，所述活塞结构连接到箱体。4.根据权利要求3所述的可调液下作业机器人，其特征在于，所述行程部还包括延伸结构，所述延伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭沁，段益群，丛祝伟，
申请(专利权)人：威海浦鲸智能设备有限公司，
类型：新型
国别省市：