本实用新型专利技术公开了一种用于水下机器人的机械抓取装置，具体水下机器人技术领域，包括水下机器人、抓取装置和存储装置，所述水下机器人的两端设有机器臂，所述机器臂一端设有定位卡接块，所述抓取装置左侧设有固定底盘，所述固定底盘包括圆形固定底盘，所述固定底盘表面上下两侧设有固定槽，所述固定底盘表面中部设有底盘定位槽，所述底盘定位槽下端设有底盘卡接槽，所述存储装置内部设有多个抓取装置，所述机器臂内部左侧设有伺服电机，本实用新型专利技术在遇到不同形态的垃圾时，可根据不同功能的抓取装置，进行水下更换，方便便捷，不会对海洋进行污染，保证了海洋清理的清洁度。保证了海洋清理的清洁度。保证了海洋清理的清洁度。
【技术实现步骤摘要】
一种用于水下机器人的机械抓取装置
[0001]本技术涉及水下机器人
，具体涉及一种用于水下机器人的机械抓取装置。
技术介绍
[0002]水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具，潜水器的水下运动和作业，是由操作员在水面母舰上控制和监视，靠电缆向本体提供动力和交换信息，中继器可减少电缆对本体运动的干扰，新型潜水器从简单的遥控式向监控式发展，即由母舰计算机和潜水器本体计算机实行递阶控制，它能对观测信息进行加工，建立环境和内部状态模型，操作人员通过人机交互系统以面向过程的抽象符号或语言下达命令，并接受经计算机加工处理的信息，对潜水器的运行和动作过程进行监视并排除故障，开始研制智能水下机器人系统，操作人员仅下达总任务，机器人就能根据识别和分析环境，自动规划行动、回避障碍、自主地完成指定任务。
[0003]水下机器人设有的领域繁多，如安全搜救、管道检查、船舶河道海洋石油、科研教学、水下娱乐、能源产业和海洋垃圾清理，针对海洋垃圾清理，现有的水下机器人抓取装置都是固定在机器人的机器臂上，通过抓取装置的手动抓取，将垃圾拾取到水下垃圾袋中，而碰到不同的形态的垃圾时，相同的抓取装置却不能很好的将垃圾拾起，部分的海洋垃圾遗留在海洋中，很容易导致海洋生物的误食和污染海洋环境。
[0004]现有技术存在以下不足：现有的水下机器人的抓取装置碰到不同的形态的垃圾时，相同的抓取装置不能很好的将垃圾拾起，部分的海洋垃圾遗留在海洋中，很容易导致海洋生物的误食和污染海洋环境。
[0005]因此，专利技术一种用于水下机器人的机械抓取装置很有必要。
技术实现思路
[0006]为此，本技术实施例提供一种用于水下机器人的机械抓取装置，通过存储装置存储不同的抓取装置，通过抓取装置的固定底盘内设有的槽口和机器臂上设有的卡块进行卡接，以更换不同的抓取装置，以解决不同形态的垃圾不能被现有的抓取装置拾取的问题。
[0007]为了实现上述目的，本技术实施例提供如下技术方案：一种用于水下机器人的机械抓取装置，包括水下机器人、抓取装置和存储装置，所述水下机器人的两端设有机器臂，所述机器臂一端设有定位卡接块；
[0008]所述抓取装置左侧设有固定底盘，所述固定底盘包括圆形固定底盘；
[0009]所述固定底盘表面上下两侧设有固定槽，所述固定底盘表面中部设有底盘定位槽，所述底盘定位槽下端设有底盘卡接槽；
[0010]所述存储装置内部设有多个抓取装置。
[0011]优选的，所述机器臂内部左侧设有伺服电机。
[0012]优选的，所述伺服电机端口一端连接伸缩杆。
[0013]优选的，所述伸缩杆一端设有定位卡接块。
[0014]优选的，所述固定底盘还包括多边形固定底盘。
[0015]优选的，所述存储装置表面设有多个存储腔，所述存储装置表面设有多个存储腔，所述存储装置表面上下两侧设有固定装置。
[0016]优选的，所述存储腔内部卡接抓取装置，所述固定装置内部设有固定腔。
[0017]优选的，所述固定腔内部设有固定装置，所述固定装置上端设有液压棒，所述液压棒底端螺栓连接固定块。
[0018]优选的，所述固定装置上端设有液压棒，所述液压棒底端螺栓连接固定块。
[0019]本技术实施例具有如下优点：在遇到不同形态的垃圾时，可根据不同功能的抓取装置，进行水下更换，方便便捷，不会对海洋进行污染，保证了海洋清理的清洁度。
[0020]本技术通过水下机器人下端的存储装置内的存储腔放入不同功能的抓取装置；
[0021]在水下机器人下水工作时，如若遇到需要更换功能的抓取装置时，通过机器臂的转动，使机器臂移动至存储装置内的存储腔上，通过固定装置内固定腔内的液压棒伸缩下，使液压棒下端的固定块离开，使固定底盘裸露在水中；
[0022]将机器臂内设有的定位卡接块对准抓取装置底端的固定底盘内的底盘定位槽进行插接，通过伺服电机的作用下转动定位卡接块转动，使固定底盘内的底盘卡接槽于定位卡接块保持平行，在机器臂内设有的伸缩杆的作用下收缩定位卡接块，使定位卡接块牢牢的卡接在底盘定位槽下端。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
[0024]本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。
[0025]图1为本技术提供的实施例1的结构示意图；
[0026]图2为本技术提供的实施例1的机器臂示意图；
[0027]图3为本技术提供的实施例1的抓取装置的固定底盘示意图；
[0028]图4为本技术提供的实施例1的抓取装置的固定底盘剖面图；
[0029]图5为本技术提供的实施例1的存储装置的结构图；
[0030]图6为本技术提供的实施例1的固定装置的剖面图；
[0031]图7为本技术提供的实施例2的抓取装置的固定底盘示意图。
[0032]图中：1水下机器人、11机器臂、111伺服电机、112伸缩杆、113定位卡接块、2抓取装置、21固定底盘、211圆形固定底盘、212多边形固定底盘、22 固定槽、23底盘定位槽、24底盘卡接槽、3存储装置、31固定装置、32液压棒、 33固定块、34存储腔、35固定腔。
具体实施方式
[0033]以下由特定的具体实施例说明本技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0034]实施例1：
[0035]参照说明书附图1
‑
图6，该实施例的一种用于水下机器人的机械抓取装置，包括水下机器人1、抓取装置2和存储装置3；
[0036]进一步地，水下机器人1在抓取装置2的左侧，水下机器人1包括机器臂 11、伺服电机111、伸缩杆112和定位卡接块113，具体的，机器臂11左侧一端连接水下机器人1，伺服电机111在机器臂11的内部左侧，伸缩杆112一端连接伺服电机111的端口，伸缩杆112一端设有定位卡接块113，机器臂11用来伸缩和旋转使抓取装本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于水下机器人的机械抓取装置，包括水下机器人(1)、抓取装置(2)和存储装置(3)，其特征在于：所述水下机器人(1)的两端设有机器臂(11)，所述机器臂(11)一端设有定位卡接块(113)；所述抓取装置(2)左侧设有固定底盘(21)，所述固定底盘包括圆形固定底盘(211)；所述固定底盘(21)表面上下两侧设有固定槽(22)，所述固定底盘(21)表面中部设有底盘定位槽(23)，所述底盘定位槽(23)下端设有底盘卡接槽(24)；所述存储装置(3)内部设有三组抓取装置(2)。2.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的机械抓取装置，其特征在于：所述机器臂(11)内部左侧设有伺服电机(111)。3.根据权利要求2所述的一种用于水下机器人的机械抓取装置，其特征在于：所述伺服电机(111)端口一端连接伸缩杆(112)。4.根据权利要求3所述的一种用...
【专利技术属性】
技术研发人员：赖晨野，
申请(专利权)人：汕深海洋科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。