一种基于水下机器人的双臂协同系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于水下机器人的双臂协同系统，包括机器人安装架体、四指抓臂结构和双指夹臂结构；所述机器人安装架体前进方向端侧壁分别安装四指抓臂结构和双指夹臂结构，且所述四指抓臂结构和双指夹臂结构对称设置；所述四指抓臂结构和双指夹臂结构分别通过旋转结构安装于机器人安装架体侧壁上，且所述四指抓臂结构张合抓取物体，且双指夹臂结构配合开合剪切物体。本实用新型专利技术提供一种基于水下机器人的双臂协同系统能有效的对水下的物体进行剪切抓取的效果。体进行剪切抓取的效果。体进行剪切抓取的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种基于水下机器人的双臂协同系统


[0001]本技术涉及水下机器人领域，尤其涉及机器人的双臂系统领域。

技术介绍

[0002]水下机器人的作用主要是为了能对水下人类难以下潜的深处进行探寻以及对水下进行清理等；这样避免了人类在水下可能遇到的危险，同时也能达到探寻以及清理的目的；但一般水下情况复杂，很可能会受到水下物体的阻碍，以及取样或者清理时，需要抓取的物体太大而不便于抓取；因此能将物体进行分割，那么将能更好的对物体进行取样或者对水下进行清理等。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本技术提供一种基于水下机器人的双臂协同系统能有效的对水下的物体进行剪切抓取的效果。
[0004]技术方案：为实现上述目的，本技术的技术方案如下：
[0005]一种基于水下机器人的双臂协同系统，包括机器人安装架体、四指抓臂结构和双指夹臂结构；所述机器人安装架体前进方向端侧壁分别安装四指抓臂结构和双指夹臂结构，且所述四指抓臂结构和双指夹臂结构对称设置；所述四指抓臂结构和双指夹臂结构分别通过旋转结构安装于机器人安装架体侧壁上，且所述四指抓臂结构张合抓取物体，且双指夹臂结构配合开合剪切物体。
[0006]进一步的，所述旋转结构包括L型固定板和驱摆块结构；所述L型固定板纵向一侧固定机器人安装架体侧壁；所述L型固定板横向下方设置驱摆块结构；所述驱摆块结构包括转动轮和转动臂；所述转动臂顶部固定于转动轮；所述转动臂与机器人机械臂转动连接；驱动装置的旋转轴贯穿L型固定板横向与转动轮驱动连接。
[0007]进一步的，所述四指抓臂结构和双指夹臂结构分别包括大臂和小臂；所述驱摆块结构还包括转动臂；所述转动臂顶部固定于转动轮；所述大臂一端夹设于转动臂两侧，且通过旋转轴转动连接；所述小臂一端夹设在大臂另一端两侧，且通过旋转轴转动连接；所述小臂另一端分别对应于四指抓臂结构的夹持端和双指夹臂结构的剪切端。
[0008]进一步的，所述四指抓臂结构还包括四指抓取结构；所述小臂对应于四指夹取结构的一端渐进减小；所述四指抓取结构包括手抓腕结构；所述手抓腕结构一端夹设在小臂减小端；所述手抓腕结构另一端固设有四指开合结构；所述手抓腕结构内驱动机构的伸缩柱伸入四指开合结构牵拉四指靠拢或远离。
[0009]进一步的，所述四指开合结构包括固定盘和弧型手指；所述固定盘远离小臂一侧上环向分布固定有多个嵌合槽；多根所述弧型手指根部分别嵌入嵌合槽内，且通过螺栓铰接设置；所述伸缩柱的伸入端固设有牵引圆环块；所述牵引圆环块周边固设有多个牵引槽；所述弧型手指根部位置朝向伸缩柱一侧固设有牵拉环；多个所述牵拉环分别对应嵌入牵引槽内，且通过螺栓铰接设置；所述伸缩柱驱动牵引圆环块和牵拉环带动牵拉环摆动，所述多
根弧型手指指端相互靠拢或远离。
[0010]进一步的，所述双指夹臂结构包括双指剪切结构；所述双指剪切结构中的两个弧型手指对称设置；所述双指剪切结构中的伸缩柱驱动对应的牵引圆环块和牵拉环带动牵拉环摆动，两根所述弧型手指指端相互靠拢贴合或远离；一个所述弧型手指的指尖上固设切割刀片；另一个所述弧型手指的指尖上开设有配合孔槽；两个所述弧型手指靠拢贴合时，所述切割刀片对应嵌入配合孔槽内。
[0011]有益效果：本技术能有效的通过机器人双臂相互配合对水下的物体进行抓取，以便能取样或者对水下进行清理等；包括但不限于以下有益效果：
[0012]1)通过旋转结构四指抓臂结构的抓取端和双指夹臂结构的剪切端就能靠近并相互配合对物体进行相应的抓取或者剪切；避免物体太大难以抓取和清理等；
[0013]2)双臂一个为四指结构，另一个为双指结构；这样一个能够抓取物体，另一个能够对物体进行修剪，同时双指结构也能对物体进行抓取，这样相互配合能高效的对水下进行探寻并能取样或者清理水下等。
附图说明
[0014]附图1为水下机器人双臂协同系统结构图；
[0015]附图2为四指抓臂结构图；
[0016]附图3为四指开合结构图；
[0017]附图4为牵引圆环块结构图；
[0018]附图5为双指夹臂结构图；
[0019]附图6为双指剪切结构图；
[0020]附图7为切割刀片结构图。
具体实施方式
[0021]下面结合附图对本技术作更进一步的说明。
[0022]如附图：一种基于水下机器人的双臂协同系统，包括机器人安装架体1、四指抓臂结构2和双指夹臂结构3；所述机器人安装架体1前进方向端侧壁分别安装四指抓臂结构2和双指夹臂结构3，且所述四指抓臂结构2和双指夹臂结构3对称设置；所述四指抓臂结构2和双指夹臂结构3分别通过旋转结构4安装于机器人安装架体1侧壁上，且所述四指抓臂结构2张合抓取物体，且双指夹臂结构3配合开合剪切物体。当机器人运动到水下时，四指抓臂结构2能抓取水下的物体，并且双指夹臂结构3能剪短连接在物体外部的部分，这样便于抓取；也可以是先通过双指夹臂结构3剪切物体达到能够被四指抓臂结构2抓取的体积大小，之后再通过四指抓臂结构2抓取物体；能有利于对水下物体进行取样或者清理水下的杂物等。
[0023]所述旋转结构4包括L型固定板41和驱摆块结构42；所述L型固定板41纵向一侧固定机器人安装架体1侧壁；所述L型固定板41横向下方设置驱摆块结构42；所述驱摆块结构42包括转动轮421和转动臂422；所述转动臂422顶部固定于转动轮421；所述转动臂422与机器人机械臂转动连接；驱动装置的旋转轴贯穿L型固定板41横向与转动轮421驱动连接；转动臂422分别带动四指抓臂结构2和双指夹臂结构3转动，四指抓臂结构2和双指夹臂结构3分别转动相互靠近或远离；便于四指抓臂结构2抓取物体时双指夹臂结构3进行剪切或者双
指夹臂结构3切断物体后四指抓臂结构2进行抓取；有利于对水下进行探寻或者清理。
[0024]所述四指抓臂结构2和双指夹臂结构3分别包括大臂21和小臂22；所述大臂21一端夹设于转动臂422两侧，且通过旋转轴转动连接；所述小臂22一端夹设在大臂21另一端两侧，且通过旋转轴转动连接；所述小臂22另一端分别对应于四指抓臂结构2的夹持端和双指夹臂结构3的剪切端；这样大臂21和小臂22就能够收回或者伸展出，相对的能够被折叠；相应的四指抓臂结构2的夹持端和双指夹臂结构3的剪切端也就能被伸出或者拉回，这样便于抓取和剪切。
[0025]所述四指抓臂结构2还包括四指抓取结构23；所述小臂22对应于四指夹取结构23的一端渐进减小；所述四指抓取结构23包括手抓腕结构231；所述手抓腕结构231一端夹设在小臂22减小端；所述手抓腕结构231另一端固设有四指开合结构5；所述手抓腕结构231内驱动机构的伸缩柱232伸入四指开合结构5牵拉四指靠拢或远离；类似于手爪形结构，当伸缩柱232拉回四指开合结构5时，四指开合结构5的指端收拢在一起，就能抓取物体；当伸缩柱232推出四指开合结构5时，四指开合结构5的指端分离张开，这样就能去抓取物体了，操作简便。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于水下机器人的双臂协同系统，其特征在于：包括机器人安装架体(1)、四指抓臂结构(2)和双指夹臂结构(3)；所述机器人安装架体(1)前进方向端侧壁分别安装四指抓臂结构(2)和双指夹臂结构(3)，且所述四指抓臂结构(2)和双指夹臂结构(3)对称设置；所述四指抓臂结构(2)和双指夹臂结构(3)分别通过旋转结构(4)安装于机器人安装架体(1)侧壁上，且所述四指抓臂结构(2)张合抓取物体，且双指夹臂结构(3)配合开合剪切物体。2.根据权利要求1所述的一种基于水下机器人的双臂协同系统，其特征在于：所述旋转结构(4)包括L型固定板(41)和驱摆块结构(42)；所述L型固定板(41)纵向一侧固定机器人安装架体(1)侧壁；所述L型固定板(41)横向下方设置驱摆块结构(42)；所述驱摆块结构(42)包括转动轮(421)和转动臂(422)；所述转动臂(422)顶部固定于转动轮(421)上；所述转动臂(422)与机器人机械臂转动连接；驱动装置的旋转轴贯穿L型固定板(41)横向与转动轮(421)驱动连接。3.根据权利要求1所述的一种基于水下机器人的双臂协同系统，其特征在于：所述四指抓臂结构(2)和双指夹臂结构(3)分别包括大臂(21)和小臂(22)；所述大臂(21)一端夹设于转动臂(422)两侧，且通过旋转轴转动连接；所述小臂(22)一端夹设在大臂(21)另一端两侧，且通过旋转轴转动连接；所述小臂(22)另一端分别对应于四指抓臂结构(2)的夹持端和双指夹臂结构(3)的剪切端。4.根据权利要求3所述的一种基于水下机器人的双臂协同系统，其特征在于：所述四指抓臂结构(2)还包括四指抓取结构(23)；所述小臂(22)对应于四指抓取结构(23)的一端渐进减小；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张研，田军委，牛创吉，徐浩铭，王沁，苏宇，
申请(专利权)人：西安工业大学，
类型：新型
国别省市：