基于形状记忆合金丝驱动的水下机器人制造技术

一种基于形状记忆合金丝驱动的水下机器人，有一个机架，在机架上面的顶盖上固定有水下摄像机，在机架上处于顶盖的下面装置电气控制器，在机架上装有配重调节块，在机架的四角上分别固定有腿部连接架，腿部连接架铰接大腿，大腿的另一端铰接有小腿；两小腿臂之间的铰接若干可鳍片，小腿和大腿上固定有棘轮和扭簧；有与电气控制器电连接的形状记忆合金丝，形状记忆合金丝一端固定在机架上、另一端连接拉绳，拉绳挂在棘轮上，拉绳上靠近棘轮的位置上固定有绳卡，拉绳的另一端连接有拉簧，拉簧的另一端固定在机架上。本发明专利技术以自重实现机器人的水中下潜动作，以形状记忆合金丝作为驱动装置实现机器人的上浮和移动，结构简单而可靠，从而使水下机器人整体体积小，生产成本低，运行噪音小，方便水下探测作业。方便水下探测作业。方便水下探测作业。

【技术实现步骤摘要】
基于形状记忆合金丝驱动的水下机器人


[0001]本专利技术涉及一种水下探测设备，尤其是一种基于形状记忆合金丝驱动的水下机器人。

技术介绍

[0002]海洋是全球生态系统的重要组成部分，也是人类社会可持续发展的宝贵财富。当前人类面临着陆地资源短缺、人口膨胀、环境恶化等问题，各个国家把目光都投入了海洋，海洋具有巨大的潜力。其中海洋的生物资源是海洋中重要的资源之一，但是目前的海洋资源探测装置都偏大而且有噪声，使用这样的探测器不利于观察海洋生物最自然的生活状态，为了观测海洋生物最自然状态，减少对海底生物的影响，亟需一种体积小、投资少、灵活方便、噪音小的水下探测装置。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种基于形状记忆合金丝驱动的水下机器人，用于水下探测，克服目前海洋资源探测装置体积偏大的缺陷，体积小、投资少、灵活方便、噪音小。
[0004]本专利技术的目的是以如下方式实现的：有一个机架，在机架上面的顶盖上固定有水下摄像机，在机架上处于顶盖的下面装置电气控制器，在机架上装有配重调节块，在机架的四角上分别固定有腿部连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于形状记忆合金丝驱动的水下机器人，有一个机架，在机架上面的顶盖上固定有水下摄像机，在机架上处于顶盖的下面装置有电气控制器，在机架上装有配重调节块，其特征在于：在机架的四角上分别固定有腿部连接架（6），腿部连接架（6）铰接大腿（2），大腿（2）的另一端铰接有小腿（1）：小腿（1）由两个前端固定在一起的小腿臂间隔并排构成，两小腿臂之间的间隙中沿前后铰接若干可被限定摆动一定角度的鳍片（18），两小腿臂的上端固定一个两端伸出小腿两侧的小腿轴，在小腿轴的一侧固定有处于小腿外侧的棘轮（7），在小腿轴的另一侧套有处于小腿外侧的扭簧（17）；在腿部连接架（6）上穿有可转动并且两端伸出腿部连接架（6）两侧的大腿轴，在大腿轴上的一侧端固定有棘轮（7），在大腿轴上另一侧端套有扭簧（17），在大腿轴分别处于棘轮（7）和扭簧（17）的外端固定有连板，两个连板的另一端可转动地套在小腿轴的外端部，两个连板组成大腿（2），两个棘轮（7）处于同一连板的内侧，两个扭簧（17）处于另一连板的内侧，两个扭簧（17）一端支撑在连板上而另一端对应支撑在小腿臂和腿部连接架（6）上，棘轮（7）外周上有至少一处突变点并且周向上有沟槽，在大腿连板的内侧设置有可转动的换向轮（8），在腿部连接架（6）上设置有导向轮（9）；有与电气控制器（5）电连接的形状记忆合金丝（13），形状记忆合金丝（13）一端固定在机架上、另一端连接拉绳（10），拉绳（10）通过导向轮（9）支撑导向后挂在换向轮（8）的对侧沟槽后绕在小腿（1）处的棘轮（7）上，然后再挂在换向轮（8...

【专利技术属性】
技术研发人员：王奔，李佳璇，张铂轩，李少磊，
申请(专利权)人：王奔，
类型：发明
国别省市：