一种采用控制轴平面位置解耦机构的多叶片摆线推进器制造技术

本发明专利技术公开了一种采用控制轴平面位置解耦机构的多叶片摆线推进器，包括基座、齿轮组机构、直线驱动机构以及导杆滑块机构；基座下方设置至少三个以主轴为中心对称布置的叶片；导杆滑块机构包括与各叶片连接的导杆，各导杆上套设有沿其滑动的滑块，各滑块沿高度方向依次铰接，各滑块重心的连线形成一相对于主轴偏心设置的控制轴；直线驱动机构固定端设有绕主轴转动的铰点，活动端与导杆滑块机构中的滑块在控制轴位置处铰接，用于调节控制轴相对于主轴的径向位置；齿轮组机构与直线驱动机构连接，用于调节控制轴相对于主轴的周向位置。本发明专利技术可任意改变摆线推进器控制轴的位置，并且精确实现了摆线推进器的运动机理。精确实现了摆线推进器的运动机理。精确实现了摆线推进器的运动机理。

【技术实现步骤摘要】
一种采用控制轴平面位置解耦机构的多叶片摆线推进器


[0001]本专利技术涉及推进器装置
，具体为一种采用控制轴平面位置解耦机构的多叶片摆线推进器。

技术介绍

[0002]具有海洋勘测、海底侦察、水下救捞以及近水面辅助作业的水下机器人已成为人们探索海洋和开发海洋的重要工具。为了适应不同的水下环境，水下机器人至少应具有悬停，前进，后退，上升，下潜和转弯的能力。目前，水下机器人广泛采用螺旋桨进行推进，而螺旋桨普遍存在推进效率较低，低速时的机动性能不足等问题。相对于螺旋桨，由于摆线推进器可以产生平面360
°
范围内方向任意可调的推进力，因而采用摆线推进器的水下机器人具备水下前进、侧向横移和原地转向等高机动性动作。
[0003]然而，目前摆线推进器内部结构有六连杆式、曲柄滑块式和舵机式几种，六连杆式需要确定每个连杆的长度，曲柄滑块式结构过于复杂，舵机式需要对每个叶片配置一个舵机控制摆动，并且这些方案只能近似描述摆线推进器的运动规律，一定程度影响推进器的推进性能。
[0004]因此，亟待设计一款结构简单，可准确描述运本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采用控制轴平面位置解耦机构的多叶片摆线推进器，其特征在于，包括基座(18)、齿轮组机构、直线驱动机构以及导杆滑块机构；所述基座(18)的中心连接有主轴(4)，所述基座(18)下方设置至少三个叶片(1)，所述至少三个叶片(1)以所述主轴(4)为中心对称布置；所述导杆滑块机构包括与所述至少三个叶片(1)连接的导杆(3)，每个导杆(3)上套设有沿其滑动的滑块(5)，各滑块(5)沿高度方向依次铰接，各滑块(5)重心的连线形成一相对于所述主轴(4)偏心设置的控制轴；所述直线驱动机构具有固定端和活动端，所述固定端设有一绕所述主轴(4)转动的铰点，所述活动端与所述导杆滑块结构中的滑块(5)在所述控制轴位置处铰接，用于调节所述控制轴相对于所述主轴(4)的偏心距；所述齿轮组机构与所述直线驱动机构连接，用于调节所述控制轴相对于所述主轴(4)的周向位置，从而改变所述摆线推进器推力大小及方向。2.根据权利要求1所述的采用控制轴平面位置解耦机构的多叶片摆线推进器，其特征在于，每个叶片(1)一体式连接有一穿设于所述基座(18)的自转轴(2)，叶片(1)通过所述自转轴(2)与所述导杆(3)连接。3.根据权利要求2所述的采用控制轴平面位置解耦机构的多叶片摆线推进器，其特征在于，所述导杆(3)垂直于与...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏丹，杨光宗，朱阳洋，周旭峰，蒋晨，王兴松，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：