基于水下机器人的潜行系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于水下机器人的潜行系统，包括推进安装架；多个所述推进安装架底部之间通过连接柱固定连接；所述连接柱上设置有密封舱配重结构；多个所述推进安装架顶部之间固设有气浮体；形成矩型框架结构；所述矩型框架结构内推进安装架内壁固设有多个水下推进器，且多个所述水下推进器推进方向垂直。本实用新型专利技术提供一种基于水下机器人的潜行系统能有效的为机器人水下探寻工作提供深潜以及推进的作用的效果。以及推进的作用的效果。以及推进的作用的效果。

【技术实现步骤摘要】
基于水下机器人的潜行系统


[0001]本技术涉及水下机器人领域，尤其涉及水下机器人的潜行系统领域。

技术介绍

[0002]人类对水下的探寻以及对深水中的清理都越来越多的用到了水下机器人；利用水下机器人来代替人类进行水下的探寻或清理，能更好的帮助人类来了解水下生物以及保护水源；同时也因为人类自身的限制而难以下潜到深处的水下；水下机器人能够下潜到水下主要依赖于动力推进装置来提供动力，帮助机器人下潜到深水下，以便更好的探寻水下或者清理水下的物体等。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本技术提供一种基于水下机器人的潜行系统能有效的为机器人水下探寻工作提供深潜以及推进的作用的效果。
[0004]技术方案：为实现上述目的，本技术的技术方案如下：
[0005]基于水下机器人的潜行系统，包括推进安装架；多个所述推进安装架底部之间通过连接柱固定连接；所述连接柱上设置有密封舱配重结构；多个所述推进安装架顶部之间固设有气浮体；形成矩型框架结构；所述矩型框架结构内推进安装架内壁固设有多个水下推进器，且多个所述水下推进器推进方向垂直。多个所述水下推进器相互配合在推进机器人向下运动的同时，也能推进机器人向前行进；能保证机器人更好的进行水下探寻的工作的目的。
[0006]进一步的，所述矩型框架结构两端朝向机器人行进方向敞口设置；所述推进安装架上开设有多个槽孔；外界通过槽孔与矩型框架结构内部连通；这样水从机器人底部流进，然后从顶部和侧边流出，避免了水流过多的浮力；减少了动力的消耗。
[0007]进一步的，多个所述推进安装架对称设置，且所述矩型框架结构内推进安装架上的多个水下推进器对称分布；多个水下推进器协同配合推进机器人向水下探寻。
[0008]进一步的，所述推进安装架内壁固设有多个固定板；所述水下推进器通过支架管固定在固定板上；多个所述水下推进器平行竖向间距设置，且推进方向朝向水下；多个所述水下推进器平行横向间距设置，且推进方向与机器人行进方向一致。
[0009]进一步的，所述气浮体内部中空设置，且所述气浮体上开设有多个槽口；所述槽口由上而下贯穿连通于矩型框架结构内；多个所述槽口分别对应于多个水下推进器的桨叶出水端；所述气浮体边缘和槽口边缘处倒圆角。这样从机器人底部进入的水流，经过水下推进器之后直接从槽口和气浮体边缘向上流出，减少了下潜时的阻力。
[0010]进一步的，所述密封舱配重结构整体呈圆柱型；多个所述密封舱配重结构沿连接柱长度方向对称设置于连接柱中部，且通过U型条固定于连接柱下方，且设置于矩型框架结构朝向机器人行进方向的一端。能有效起到稳定机器人的作用，避免侧翻。
[0011]有益效果：本技术能为机器人进行水下探寻时提供合理的潜行动力，并能保
证机器人稳定的相水下进行探寻；包括但不限于以下有益效果；
[0012]1)在推进安装架上设置多个推进方向不同的水下推进器能相互配合，既能保证机器人能向下运行，同时也能保证机器人能向前行进；能很好的促使机器人潜入到水下进行探寻的工作；
[0013]2)这样在机器人底部设置密封舱配重结构，在机器人顶部设置气浮体；这样机器人底部重能平衡一部分的浮力，同时机器人顶部轻，能避免机器人在探寻过程中发生侧翻等情况；并且是前进方向的一端较重，这样机器人在下潜的过程中头部斜向下，能有利于机器人向更深处的水下行进探寻。
附图说明
[0014]附图1为水下机器人的潜行系统结构图；
[0015]附图2为密封舱配重结构图；
[0016]附图3为推进安装架结构图；
[0017]附图4为气浮体结构图。
具体实施方式
[0018]下面结合附图对本技术作更进一步的说明。
[0019]如附图1-4：基于水下机器人的潜行系统，包括推进安装架1；多个所述推进安装架1底部之间通过连接柱11固定连接；所述连接柱11上设置有密封舱配重结构3；多个所述推进安装架1顶部之间固设有气浮体2；形成矩型框架结构4；所述矩型框架结构4内推进安装架1内壁固设有多个水下推进器5，且多个所述水下推进器5推进方向垂直。气浮体2将整个机器人托浮于水面，而密封舱配重结构3具有一定的重量用来平衡气浮体2的浮力，避免浮力太大，水下推进器5向下推进时的难度增大，能够减轻水下推进器5的推进动力；同时机器人底部增加了重量能避免机器人侧翻等；朝向水下推进的水下推进器5输出动力将机器人推进水下，同时朝向机器人行进方向的水下推进器5也开启工作，这样机器人就能朝向水下行进进行水下的探寻工作。
[0020]所述矩型框架结构4两端朝向机器人行进方向敞口设置；所述推进安装架1上开设有多个槽孔12；外界通过槽孔12与矩型框架结构4内部连通；水通过槽孔12充满矩型框架结构4内，水下推进器5运行，能将水从矩型框架结构4后方以及上方排出，这样形成一个流路，相应的机器人就能向水中行进，同时也减少了水流对浮力。
[0021]多个所述推进安装架1对称设置，且所述矩型框架结构4内推进安装架1上的多个水下推进器5对称分布；多个推进安装架1上的多个水下推进器5相互协同运行，能保证机器人正常的向下进行探寻。
[0022]所述推进安装架1内壁固设有多个固定板12；所述水下推进器5通过支架管51固定在固定板52上；多个所述水下推进器5平行竖向间距设置，且推进方向朝向水下，这样在水下推进器5的作用下，机器人就能向水下运行；多个所述水下推进器5平行横向间距设置，且推进方向与机器人行进方向一致，同时机器人在水下推进器5的推进下向前进方向运行，多范围的对水下进行探寻。
[0023]所述气浮体2内部中空设置，且所述气浮体2上开设有多个槽口21；所述槽口21由
上而下贯穿连通于矩型框架结构4内；多个所述槽口21分别对应于多个水下推进器5的桨叶出水端；由于水下推进器5的桨叶出水端持续有水输出，所以开设槽口21后便于水流通过，避免水流在向上方流动时被气浮体2阻挡，增大了水流的阻力，减轻推进所需要的动力；所述气浮体2边缘和槽口21边缘处倒圆角；便于水下推进器5的桨叶输出的水流朝向上方流动，这样机器人就能朝向下方运行，能有效减缓水流的浮力。
[0024]所述密封舱配重结构3整体呈圆柱型；多个所述密封舱配重结构3沿连接柱11长度方向对称设置于连接柱11中部，且通过U型条13固定于连接柱11下方，且设置于矩型框架结构4朝向机器人行进方向的一端；这样在机器人底部设置密封舱配重结构3，在机器人顶部设置气浮体2；这样机器人底部重能平衡一部分的浮力，同时机器人顶部轻，能避免机器人在探寻过程中发生侧翻等情况；并且是前进方向的一端较重，这样机器人在下潜的过程中头部斜向下，能有利于机器人相更深处的水下行进。
[0025]上述描述是本技术的优选实施例，对于本领域普通技术人员而言，不脱离本技术的原理还可以做出若干改进和修饰，这些改进和修饰还视为本技术的保护范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于水下机器人的潜行系统，其特征在于：包括推进安装架(1)；多个所述推进安装架(1)底部之间通过连接柱(11)固定连接；所述连接柱(11)上设置有密封舱配重结构(3)；多个所述推进安装架(1)顶部之间固设有气浮体(2)；形成矩型框架结构(4)；所述矩型框架结构(4)内推进安装架(1)内壁固设有多个水下推进器(5)，且多个所述水下推进器(5)推进方向垂直。2.根据权利要求1所述的基于水下机器人的潜行系统，其特征在于：所述矩型框架结构(4)两端朝向机器人行进方向敞口设置；所述推进安装架(1)上开设有多个槽孔(12)；外界通过槽孔(12)与矩型框架结构(4)内部连通。3.根据权利要求1所述的基于水下机器人的潜行系统，其特征在于：多个所述推进安装架(1)对称设置，且所述矩型框架结构(4)内推进安装架(1)上的多个水下推进器(5)对称分布。4.根据权利要求1所述的基于水下机器人的潜行系统，其特征在于：所述推进安装架(1)...

【专利技术属性】
技术研发人员：何雨，田军委，李倩，李鹏辉，王珊，苏宇，
申请(专利权)人：西安工业大学，
类型：新型
国别省市：