一种三轴串联式旋转关节机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种三轴串联式旋转关节机器人，包括激光修复头以及用于驱动激光修复头多轴移动的驱动装置，所述驱动装置包括底座、第一连接管、第一直角管、第二连接管、第一延伸管、第二直角管、第三连接管以及第二延伸管，所述底座内设有用于驱动第一连接管水平方向转动的第一驱动模块，第一直角管内设有用于驱动第二连接管竖直方向转动的第二驱动模块，第二直角管内设有用于驱动第三连接管竖直方向转动的第三驱动模块，第二延伸管内设有用于调整激光修复头照射方向的调整模块。本实用新型专利技术操作灵活且增大了操作范围，制造成本低，利于市场推广。于市场推广。于市场推广。

【技术实现步骤摘要】
一种三轴串联式旋转关节机器人


[0001]本技术涉及驱动设备领域，具体涉及一种三轴串联式旋转关节机器人。

技术介绍

[0002]关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。
[0003]当前，在增材制造、焊接、喷涂、搬运等应用领域，六自由度的机器人作为执行运动机构，获得广泛应用。然而，在这些机器人应用中，经常遇到对运动路径复杂程度要求低的情况，比如仅仅需要XYZ三个方向的运动，采用常规的6轴机器人会造成功能浪费，且提高成本，而采用3轴直线运动机器人或桁架型机器人的结构容易存在设备结构复杂、灵活性差的问题，不利于操作的正常进行。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种降低成本且增大操作范围的三轴串联式旋转关节机器人。
[0005]本技术解决上述问题所采用的技术方案是：
[0006]一种三轴串联式旋转关节机器人，包括激光修复头以及用于驱动激光修复头多轴移动的驱动装置，所述激光修复头包括开设有激光传输通道、粉末输入通道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三轴串联式旋转关节机器人，其特征在于：包括激光修复头(1)和用于驱动激光修复头(1)多轴移动的驱动装置(2)，所述激光修复头(1)包括开设有激光传输通道、粉末输入通道的主体件(11)和延伸臂(12)，延伸臂(12)的一端与主体件(11)的外侧壁一体式连接，所述驱动装置(2)包括底座(21)、第一连接管(22)、第一直角管(23)、第二连接管(24)、第一延伸管(25)、第二直角管(26)、第三连接管(27)以及第二延伸管(28)，所述底座(21)的底端设有用于驱动装置(2)固定于待修复工件上的固定装置(211)，底座(21)的顶端与第一连接管(22)的底端转动连接，底座(21)内设有用于驱动第一连接管(22)水平方向转动的第一驱动模块(212)，所述第一连接管(22)的顶端与第一直角管(23)的底端固定连接，第一直角管(23)的顶端与第二连接管(24)的一端转动连接，第一直角管(23)内设有用于驱动第二连接管(24)竖直方向转动的第二驱动模块(231)，所述第二连接管(24)的另一端与第一延伸管(25)的底端固定连接，第一延伸管(25)的顶端与第二直角管(26)的底端固定连接，第二直角管(26)的顶端与第三连接管(27)的一端转动连接，第二直角管(26)内设有用于驱动第三连接管(27)竖直方向转动的第三驱动模块(261)，所述第三连接管(27)的另一端与第二延伸管(28)的底端固定连接，第二延伸管(28)的顶端与延伸臂(12)的另一端转动连接，第二延伸管(28)内设有用于调整激光修复头(1)照射方向的调整模块(281)。2.根据权利要求1所述的三轴串联式旋转关节机器人，其特征在于：所述第一驱动模块(212)包括第一电机(2121)和第一齿轮(2122)，第一电机(2121)固定连接于底座(21)上，第一电机(2121)的输出轴与第一齿轮(2122)固定连接，第一连接管(22)内设有内齿圈(4)，第一齿轮(2122)与第一连接管(22)啮合。3.根据权利要求1所述的三轴串联式旋转关节机器人，其特征在于：所述第二驱动模块(231)包括第二电机(2311)、第一锥齿轮组(2312)、第一螺纹杆(2313)、第一滑块(2314)、第一槽柱(2315)以及第二齿轮(2316)，第二电机(2311)固定连接于第一直角管(23)上，第一锥齿轮组(2312)包括第一锥齿轮(23121)和第二锥齿轮(23122)，第一锥齿轮(23121)固定连接于第二电机(2311)的输出轴上，第一锥齿轮(23121)和第二锥齿轮(23122)啮合，第二锥齿轮(23122)固定连接于第一螺纹杆(2313)上，第一螺纹杆(2313)与第一直角管(23)转动连接，所述第一滑块(2314)包括第一主体(23141)、第一延伸块(23142)以及第一滑动销(23143)，第一主体(23141)的顶端与第一直角管(23)滑动连接，第一主体(23141)底端的右端与第一延伸块(23142)的顶端一体式连接，第一延伸块(23142)的底端开设有螺纹孔，第一延伸块(23142)与第一螺纹杆(2313)螺纹配合，第一主体(23141)底端的左端与第一滑动销(23143)的顶端一体式连接，所述第一槽柱(2315)与第一直角管(23)转动连接，第一槽柱(2315)上开设有第一循环槽(23151)，第一滑动销(23143)的底端位于第一循环槽(23151)内以使得第一滑块(2314)滑动时第一滑块(2314)驱动第一槽柱(2315)转动，所述第二齿轮(2316)固定连接与第一槽柱(2315)上，第二连接管(24)内设有内齿圈(4)，第二齿轮(2316)与第二连接管(24)啮合。4.根据权利要求1所述的三轴串联式旋转关节机器人，其特征在于：所述第三驱动模块(261)包括第三电机(2611)、第二锥齿轮组(2612)、第二螺纹杆(2613)、第二滑块(2614)、第二槽柱(2615)以及第三齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：于宝海，朱波，李梅，毛欣，傅继秀，刘占奇，边明江，林倩如，贾东斌，孙伟，
申请(专利权)人：沈阳金锋特种刀具有限公司，
类型：新型
国别省市：