一种可移动装备适用的新型结构机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及了一种可移动装备适用的新型结构机械臂，包括分度盘、机械臂固定架、机械臂本体。所述机械臂本体的上端固定连接有固定架，所述固定架固定于分度盘上。推杆电机运动到设定行程，机械臂末端所在平面与地面垂直；通过旋转分度盘使机械臂末端在始终保持垂直的情况下，使机械臂可达到不同高度，通过末端操作手进行操作。分度盘发生旋转，机械臂的转动造成的水平偏差则由可移动设备进行补偿，最终使机械臂末端水平到达目标位置，使用完毕后通过旋转推杆电机与分度盘收回该机械臂。此可移动装备适用的新型结构机械臂结构简单、高度偏差小、操作精度高、能耗低，能够实现节约空间、便于安装的效果。便于安装的效果。便于安装的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种可移动装备适用的新型结构机械臂


[0001]本技术涉及机器人结构领域，具体为一种可移动装备适用的机械臂。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，现在的巡检操作等方面都采用远程操控技术，这样可以节省人力资源，且在危险区域避免人员受伤。当前，传统的四轴六轴机械臂电机多、臂体重量大、成本高, 承载能力高的串联式机器人各个关节误差不断累积致使末端定位精确度不高。
[0003]可移动装备适用的末端水平可调节竖直工作位置的机械臂目前市面上常见的有两种：绕pitch轴俯仰的球坐标系机械臂和延竖直Z轴上下移动的单臂式直角坐标系机械臂。绕pitch轴俯仰的球坐标系机械臂需要使用平行四边形结构，水平底边作为机架剩下三边在电机驱动下旋转不超过
±
90
°
使作为工作端另一水平杆达到不同高度，此结构可覆盖高度范围大，但占据水平某方向空间大，对移动设备的转弯半径空间上提出了较大空间转弯半径的要求，且多连杆结构会增大底盘与机械臂负载，能耗较高；延竖直Z轴上下移动的单臂式直角坐标系机械臂相比绕pitch轴俯仰的球坐标系机械臂质量本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可移动装备适用的新型结构机械臂，其特征在于：由分度盘（8）、非直角L型机械臂（6）、推杆电机（4）部件构成，通过推杆电机（4）缩短行程使非直角L型机械臂（6）末端水平，再使用可旋转范围为180
°
的分度盘对其进行操作，使非直角L型机械臂（6）水平末端可到达任意Z轴位置；所述分度盘（8）上通过一些连接件固定推杆电机（4）与非直角L型机械臂（6），所述分度盘（8）上安装有中垂线一过圆心的固定板（2），其上有四个孔a、b、c、d，通过螺纹孔固定于分度盘（8）上，所述固定板（2）用于固定推杆电机固定件（1）和机械臂与推杆电机连接件固定件（3），其中垂线上有四个孔e、f、g、h，e、f用于完全固定推杆电机固定件（1），g、h用于完全固定机械臂与推杆电机连接件固定件（3），所述推杆电机固定件（1）、所述固定板（2）、所述机械臂与推杆电机连接件固定件（3）共同组成机架；所述推杆电机固定件（1）上有两个中心投影为i的圆孔，用于与推杆电机（4）的一个中心投影为i的底部圆孔通过螺钉螺母向固定于i点，形成转动副；所述机械臂与...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨建华，
申请(专利权)人：天津富瑞福莱科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：