一种双程推拉式电磁铁驱动的双稳态软体驱动器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种双程推拉式电磁铁驱动的双稳态软体驱动器，包括：左右两侧设置有滑槽的滑槽下护盖；导轨上护盖，位于所述滑槽下护盖的上方，且其平行于长度方向的左右两侧设置有与所述滑槽滑动配合的导轨；两电磁铁，沿直线间隔固定设置在所述滑槽下护盖的中部；铁芯，与两电磁铁的中心孔滑块配合，且沿直线固定设置在所述导轨上护盖的中部；两弹性限位件，分别位于所述滑槽下护盖和导轨上护盖长度方向的两端，且每个弹性限位件的两端分别与所述滑槽下护盖和导轨上护盖相铰接，其中，弹性限位件两端的铰接孔在自然状态下的距离大于所述滑槽下护盖和导轨上护盖同一端铰接处之间的垂直距离。本实用新型专利技术结构简单、可靠性强、响应快、控制方便。控制方便。控制方便。

【技术实现步骤摘要】
一种双程推拉式电磁铁驱动的双稳态软体驱动器


[0001]本技术涉及双稳态软体驱动器，特别地，涉及一种双程推拉式电磁铁驱动的双稳态软体驱动器。

技术介绍

[0002]目前，柔性机械臂在工业生产、航空宇航、人机交互等领域具有广阔的应用前景，近年来引起国内外学者的广泛关注，并取得一定进展。柔性机械臂具有多种多样的驱动方式，如气动人工肌肉、充气柔性驱动器、形状记忆合金、绳系控制等，不同的驱动形式具有不同的优缺点：如形状记忆合金在温度过高容易引起形变失效，为了维持特定温度，需要有特定的温度控制、维持装置，增加了系统的复杂性；气动人工肌肉的内部弹性橡胶体和外部编织网之间存在摩擦，力学关系复杂；充气柔性驱动器模型难以精确建立，需要配套庞大的供气系统，使得机械臂复杂、不便于操作，此外由于气体可压性，气压驱动柔性臂维持稳态的能力十分有限，极易受到干扰；绳系控制需要相应的电机和传动机构，系统相对笨重。
[0003]因此，上述种种方法都具有一个共同缺点：系统复杂、可靠性差、响应慢。

技术实现思路

[0004]本技术提供了一种双程推拉式电磁铁驱动的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双程推拉式电磁铁驱动的双稳态软体驱动器，其特征在于，包括：滑槽下护盖(4)，其平行于长度方向的左右两侧设置有滑槽；导轨上护盖(3)，位于所述滑槽下护盖(4)的上方，且其平行于长度方向的左右两侧设置有与所述滑槽滑动配合的导轨；两电磁铁(1)，沿直线间隔固定设置在所述滑槽下护盖(4)的中部；铁芯(2)，与两电磁铁(1)的中心孔滑块配合，且沿直线固定设置在所述导轨上护盖(3)的中部；两弹性限位件(6)，分别位于所述滑槽下护盖(4)和导轨上护盖(3)长度方向的两端，且每个弹性限位件(6)的两端分别与所述滑槽下护盖(4)和导轨上护盖(3)相铰接，其中，弹性限位件(6)两端的铰接孔在自然状态下的距离大于所述滑槽下护盖(4)和导轨上护盖(3)同一端铰接处之间的垂直距离。2.根据权利要求1所述的双程推拉式电磁铁驱动的双稳态软体驱动器，其特征在于，所述滑槽横截面呈梯形，且开口朝向所述滑槽下护盖(4)的内侧。3.根据权利要求2所述的双程推拉式电磁铁驱动的双稳态软体驱动器，其特征在于，所述导轨设置有与所述滑槽相匹配的梯形凸起，且其梯形凸起朝向导轨上护盖(3)的外侧。4.根据权利要求1所述的双程推拉式电磁铁驱动的双稳态软体驱动器，其特征在于，所述两电磁铁(1)通过限制固连件(5)和螺钉沿直线间隔固定设置在所述滑槽下护盖(4)中部，两...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘红卫，付康佳，许嘉毅，张翔，黄奕勇，
申请(专利权)人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院，
类型：新型
国别省市：