一种臂式机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种臂式机器人，其包括：底盘组件，包括底座以及转动设置于底座上的转座；机械臂，转动设置于转座上；执行器组件，包括固定组件、连接件和执行器，所述固定组件包括基座，所述基座连接于机械臂末端并可在机械臂的带动下在水平方向及垂直方向运动，所述执行器连接于连接件上，所述连接件一端面设置有至少一滑块，所述滑块上设置有至少一球头柱塞，所述基座上对应设置有至少一滑槽，所述滑槽内对应设有至少一凹槽，所述滑块滑动连接于滑槽中且球头柱塞位于凹槽内，以实现基座和连接件的连接；控制器，与所述转座、机械臂连接以控制转座与机械臂的运作从而带动执行器工作。作。作。

【技术实现步骤摘要】
一种臂式机器人


[0001]本技术涉及机器人
，更具体地涉及一种臂式机器人。

技术介绍

[0002]机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，以协助或取代人类部分工作。而随着科技的进步和时代的发展，机器人逐渐由工业生产走向了人们的生活，适用于教学的教育机器人应运而生，当前市场上创客类教育机械臂种类繁多，但多数产品功能单一，应用场景局限，为了解决这一缺陷，人们设计了一种可更换不同功能执行器(例如夹爪、笔等)的机械臂，以扩大机械臂的应用场景，然而传统机械臂更换不同功能的执行器往往需要进行繁琐的机械操作，效率低，成本高。
[0003]鉴于此，有必要提供一种不同执行器之间切换安装方便快捷的臂式机器人以解决上述缺陷。

技术实现思路

[0004]本技术所要解决的技术问题是提供一种不同执行器之间切换安装方便快捷的臂式机器人。
[0005]为解决上述技术问题，本技术提供一种臂式机器人，其包括：
[0006]底盘组件，包括底座以及转动设置于底座上的转座；
[0007]机械臂，转动设置于转座上；
[0008]执行器组件，包括固定组件、连接件和执行器，所述固定组件包括基座，所述基座连接于机械臂末端并可在机械臂的带动下在水平方向及垂直方向运动，所述执行器连接于连接件上，所述连接件一端面设置有至少一滑块，所述滑块上设置有至少一球头柱塞，所述基座上对应设置有至少一滑槽，所述滑槽内对应设有至少一凹槽，所述滑块滑动连接于滑槽中且球头柱塞位于凹槽内，以实现基座和连接件的连接；
[0009]控制器，与所述转座、机械臂连接以控制转座与机械臂的运作从而带动执行器工作。
[0010]其进一步技术方案为：所述固定组件还包括转动连接于机械臂末端的扣盖，所述扣盖上设置有摄像头，且该扣盖底板和基座顶面以卡扣方式可拆卸地组装在一起。
[0011]其进一步技术方案为：所述执行器包括夹爪组件，所述连接件底端设置有一固定板，所述夹爪组件包括两夹杆、第一单轴舵机以及两分别与两夹杆连接的带齿连杆，所述带齿连杆包括有与夹杆连接的第一连杆以及与所述第一连杆另一端连接的齿轮，两带齿连杆的齿轮活动设置于固定板上且相互啮合，所述第一单轴舵机位于连接件内，且与控制器连接，其舵盘与一齿轮连接，以驱动两带齿连杆摆动，从而实现两夹杆的开合。
[0012]其进一步技术方案为：所述执行器包括镊子组件，所述连接件底端设置有一固定板，所述镊子组件包括两带齿夹片以及第二单轴舵机，所述带齿夹片包括夹片以及连接于夹片一端的齿轮，所述夹片另一端向下延伸形成有一翻折部，两带齿夹片的齿轮活动设置
于固定板上且相互啮合，所述第二单轴舵机位于连接件内，且与控制器连接，其舵盘与一齿轮连接，以驱动两带齿夹片开合，以夹取物品。
[0013]其进一步技术方案为：所述执行器包括铲斗，所述铲斗通过一连接杆连接连接件，以通过转座和机械臂带动铲斗工作。
[0014]其进一步技术方案为：所述执行器包括笔具，所述连接件一侧面设有一贯通的槽孔，所述笔具末端固定于槽孔内，以通过转座和机械臂带动笔具工作；或者是，所述连接件上下两端面设有一贯通的槽孔，所述笔具穿设所述槽孔且固定于连接件上，以通过转座和机械臂带动笔具工作。
[0015]其进一步技术方案为：所述连接件一侧面设有一贯通的槽孔，所述执行器包括第一气缸，所述第一气缸缸筒固定于槽孔内，所述第一气缸与控制器连接，以通过推杆推动物品；或者是所述执行器包括钻头组件，所述钻头组件包括固定于槽孔内的电机、与电机连接的联轴器以及通过钻头夹与联轴器连接的钻头，所述电机与控制器连接，且所述钻头伸出所述连接器外，以在电机的作用下工作。
[0016]其进一步技术方案为：所述连接件一侧面设有一贯通的槽孔，所述执行器包括三爪组件，所述三爪组件包括三个夹爪、一第二气缸、夹爪支架、第一夹爪连接块、第二夹爪连接块以及三个弧形连杆，所述夹爪支架一端连接于连接件侧面，另一端连接第一夹爪连接块，每一夹爪连接于第一夹爪连接块上，且还通过一弧形连杆连接于第二夹爪连接块上，所述第二气缸的缸筒固定于槽孔内，其推杆连接于第二夹爪连接块，以在控制器的驱动下带动三个夹爪的开合。
[0017]其进一步技术方案为：所述连接件下端面设有一贯通的槽孔，所述执行器包括气泵吸盘，所述气泵吸盘包括固定于转座的气泵以及在气泵的驱动下吸取物品的吸盘，所述吸盘通过一手柄固定于槽孔内。
[0018]其进一步技术方案为：所述机械臂包括多节摆臂以及多个舵机，每一所述舵机设置于两摆臂的连接处以驱动各节摆臂转动。
[0019]与现有技术相比，本技术臂式机器人中的执行器连接于连接件上，其利用连接件的滑块和基座的滑槽滑动连接，并通过球头柱塞和凹槽的配合实现了连接件和基座的组装，从而实现执行器的安装，即当需要安装执行器时，自上向下推动连接件，使得滑块在滑槽内滑动，直至球头柱塞与凹槽相扣合，此时连接件可组装于基座上，而当需要拆卸更换执行器时，向上提拉连接件即可轻松拆下，可知，本技术的臂式机器人可方便快捷地切换不同功能的执行器，适用于多种不同的作业场景。
附图说明
[0020]图1是本技术臂式机器人第一实施例的立体结构示意图。
[0021]图2是第一实施例臂式机器人中去除扣盖后的结构示意图。
[0022]图3是本技术臂式机器人第一实施例的侧视示意图。
[0023]图4是本技术臂式机器人第一实施例的仰视示意图。
[0024]图5是第一实施例臂式机器人中连接件的结构示意图。
[0025]图6是本技术臂式机器人第二实施例的立体结构示意图。
[0026]图7是本技术臂式机器人第三实施例的立体结构示意图。
[0027]图8是本技术臂式机器人第四实施例的立体结构示意图。
[0028]图9是本技术臂式机器人第四实施例的仰视示意图。
[0029]图10是本技术臂式机器人第五实施例的立体结构示意图。
[0030]图11是本技术臂式机器人第六实施例的立体结构示意图。
[0031]图12是本技术臂式机器人第七实施例的立体结构示意图。
[0032]图13是本技术臂式机器人第八实施例的立体结构示意图。
具体实施方式
[0033]为使本领域的普通技术人员更加清楚地理解本技术的目的、技术方案和优点，以下结合附图和实施例对本技术做进一步的阐述。
[0034]参照图1至图5，图1至图5展示了本技术臂式机器人1的第一实施例。在附图所示的实施例中，所述机器人1包括底盘组件10、机械臂20、执行器303组件30以及控制器，其中，所述底盘组件10包括底座101以及转动设置于底座101上的转座102；所述机械臂20转动设置于转座102上；所述执行器303组件30包括固定组件、连接件302和执行器303，所述固定组件包括基座3011，所述基座3011连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种臂式机器人，其特征在于，所述机器人包括：底盘组件，包括底座以及转动设置于底座上的转座；机械臂，转动设置于转座上；执行器组件，包括固定组件、连接件和执行器，所述固定组件包括基座，所述基座连接于机械臂末端并可在机械臂的带动下在水平方向及垂直方向运动，所述执行器连接于连接件上，所述连接件一端面设置有至少一滑块，所述滑块上设置有至少一球头柱塞，所述基座上对应设置有至少一滑槽，所述滑槽内对应设有至少一凹槽，所述滑块滑动连接于滑槽中且球头柱塞位于凹槽内，以实现基座和连接件的连接；控制器，与所述转座、机械臂连接以控制转座与机械臂的运作从而带动执行器工作。2.如权利要求1所述的臂式机器人，其特征在于：所述固定组件还包括转动连接于机械臂末端的扣盖，所述扣盖上设置有摄像头，且该扣盖底板和基座顶面以卡扣方式可拆卸地组装在一起。3.如权利要求1所述的臂式机器人，其特征在于：所述执行器包括夹爪组件，所述连接件底端设置有一固定板，所述夹爪组件包括两夹杆、第一单轴舵机以及两分别与两夹杆连接的带齿连杆，所述带齿连杆包括有与夹杆连接的第一连杆以及与所述第一连杆另一端连接的齿轮，两带齿连杆的齿轮活动设置于固定板上且相互啮合，所述第一单轴舵机位于连接件内，且与控制器连接，其舵盘与一齿轮连接，以驱动两带齿连杆摆动，从而实现两夹杆的开合。4.如权利要求1所述的臂式机器人，其特征在于：所述执行器包括镊子组件，所述连接件底端设置有一固定板，所述镊子组件包括两带齿夹片以及第二单轴舵机，所述带齿夹片包括夹片以及连接于夹片一端的齿轮，所述夹片另一端向下延伸形成有一翻折部，两带齿夹片的齿轮活动设置于固定板上且相互啮合，所述第二单轴舵机位于连接件内，且与控制器连接，其舵盘与一齿轮连接，以驱动两带齿夹片开合，以夹取物品。5.如权利要求1所述的臂式机器人，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨浩墩，杨双喜，刘辉，杨雷涛，
申请(专利权)人：福建振杭机器人装备制造有限责任公司，
类型：新型
国别省市：