机械臂及其末端连接器制造技术

本发明专利技术提供了一种机械臂及其末端连接器，包括设置于所述执行末端的第一连接组件以及设置于所述手臂的第二连接组件，所述第一连接组件和所述第二连接组件形成磁吸式连接器，所述第一连接组件包括第一磁吸件与第一电连接件，所述第二连接组件包括第二磁吸件与第二电连接件；所述第一连接组件与第二连接组件通过所述第一磁吸件和第二磁吸件磁吸固定，且通过第一电连接件和第二电连接件电接触。本发明专利技术提供的机械臂及其末端连接器，执行末端在受到足够大的径向力时，则可以将第一连接组件和第二连接组件快速分离，无需拆装工具。无需拆装工具。无需拆装工具。

【技术实现步骤摘要】
机械臂及其末端连接器


[0001]本专利技术属于机器人
，更具体地说，是涉及一种机械臂及其末端连接器。

技术介绍

[0002]机械臂在工业领域应用广泛，机械臂的执行末端可为灵巧手、刀具、夹具等。为了使机械臂的适用性更强，机械臂的执行末端和手臂之间通常设置有快拆结构，方便更换执行末端。目前的快拆结构通常是通过执行末端的主轴配合压盘或者螺纹卡槽与手臂进行快速装拆。快拆结构在安装时，需要先拆开外壳，通过导线接口进行电路连接后，再用螺纹件连接固定。该种快拆结构拆装不便，而且在执行末端承受过大的径向力时无法预警，可能导致快拆结构及执行末端受损。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例的目的在于提供一种机械臂末端连接器，以解决现有技术中存在的末端工具拆装不便且容易承受较大的径向力的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种机械臂末端连接器，用于连接执行末端和手臂，包括设置于所述执行末端的第一连接组件以及设置于所述手臂的第二连接组件，所述第一连接组件和所述第二连接组件形成磁吸式连接器，所述第一连接组件包括第一磁吸件与第一电连接件，所述第二连接组件包括第二磁吸件与第二电连接件；所述第一连接组件与所述第二连接组件通过所述第一磁吸件和所述第二磁吸件磁吸固定，且通过所述第一电连接件和所述第二电连接件电接触。
[0005]在一个实施例中，所述第一连接组件还包括第一壳体和第一电路板，所述第一磁吸件和所述第一电路板均固定于所述第一壳体，所述第一电连接件电性连接于所述第一电路板；所述第二连接组件还包括第二壳体和第二电路板，所述第二磁吸件和所述第二电路板均固定于所述第二壳体，所述第二电连接件电性连接于所述第二电路板。
[0006]在一个实施例中，所述第一壳体上具有第一定位部，所述第二壳体上具有与所述第一定位部定位配合的第二定位部；
[0007]所述第一定位部为定位凹槽，所述第二定位部为定位凸起；或者，
[0008]所述第一定位部为定位凸起，所述第二定位部为定位凹槽；
[0009]所述定位凹槽和所述定位凸起均呈柱形、立方体形或者半球形。
[0010]在一个实施例中，所述第一磁吸件和所述第二磁吸件的数量均为多个，且多个所述第一磁吸件围绕设于所述第一壳体的边缘处，多个所述第二磁吸件围绕设于所述第二壳体的边缘处。
[0011]在一个实施例中，所述第一壳体和所述第二壳体的横截面均呈方形，所述第一磁吸件的数量至少为四个，其中四个所述第一磁吸件设于所述第一壳体的四角处，所述第二磁吸件的数量至少为四个，其中四个所述第二磁吸件设于所述第二壳体的四角处。
[0012]在一个实施例中，所述第一磁吸件设于所述第一壳体的第一侧和第二侧，且所述
第一壳体的相对两侧的所述第一磁吸件的磁性相反；所述第二磁吸件设于所述第二壳体的相对两侧，且所述第二壳体的相对两侧的所述第二磁吸件的磁性相反。
[0013]在一个实施例中，所述机械臂末端连接器还包括螺纹连接所述第一壳体和所述第二壳体的螺纹件，所述第一壳体上开设有供所述螺纹件穿过的第一连接孔，所述第二壳体上开设有供所述螺纹件穿过的第二连接孔。
[0014]在一个实施例中，所述第一壳体包括上壳体和下壳体，和/或所述第二壳体包括上壳体和下壳体；所述螺纹件穿过所述上壳体和所述下壳体以固定连接所述上壳体和所述下壳体。
[0015]在一个实施例中，所述机械臂末端连接器还包括防止所述第一连接组件从所述第二连接组件掉落的挂绳，所述第一壳体上开设有第一挂孔，所述第二壳体上开设有第二挂孔，所述挂绳穿过所述第一挂孔和所述第二挂孔设置。
[0016]在一个实施例中，所述第一电连接件为电触点和弹针中的其中一个，所述第二电连接件为电触点和弹针中的另外一个。
[0017]本专利技术还提供一种机械臂，包括上述的机械臂末端连接器，还包括连接于所述第一连接组件的执行末端以及连接于所述第二连接组件的手臂。
[0018]在一个实施例中，所述第一连接组件还包括第一壳体，所述第一磁吸件固定于所述第一壳体，所述第二连接组件还包括第二壳体，所述第二磁吸件固定于所述第二壳体；所述第一壳体和所述第二壳体的横截面均为方形，与所述第一壳体的长度方向平行的方向为X方向，与所述手臂长度方向平行的方向为Y方向，与X方向和Y方向均垂直的方向为Z方向；所述执行末端承受平行于Z方向的承载力F，所述第一磁吸件和所述第二磁吸件之间的磁力为F
磁
，在Z方向上，所述第一磁吸件与所述第一壳体边缘之间的最大距离为L1，在Y方向上，所述第一连接组件和所述第二连接组件的结合处与所述执行末端之间的最大距离为L2，F≤L1F
磁
/L2。
[0019]本专利技术提供的机械臂及其末端连接器的有益效果在于：与现有技术相比，本专利技术机械臂末端连接器包括可拆卸连接的第一连接组件和第二连接组件，第一连接组件和第二连接组件通过第一磁吸件和第二磁吸件磁吸固定，且通过第一电连接件和第二电连接件电触实现导通。因此，执行末端在受到足够大的径向力时，则可以将第一连接组件和第二连接组件快速分离。而且，执行末端在受到过大的径向力时，连接于执行末端的第一连接组件会自动从第二连接组件上分离，避免执行末端以及连接器受力过大而损坏。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术实施例提供的机械臂末端连接器的立体结构图；
[0022]图2为本专利技术实施例提供的机械臂末端连接器的爆炸结构图；
[0023]图3为本专利技术实施例提供的第一连接组件的立体结构图；
[0024]图4为本专利技术实施例提供的第一连接组件的主视图；
[0025]图5为本专利技术实施例提供的第二连接组件的立体结构图；
[0026]图6为本专利技术实施例提供的机械臂末端连接器和执行末端的结构示意图。
[0027]其中，图中各附图标记：
[0028]100
‑
机械臂末端连接器；1
‑
第一连接组件；11
‑
第一壳体；111
‑
第一定位部；112
‑
第一挂孔；113
‑
第一连接孔；12
‑
第一磁吸件；13
‑
第一电路板；131
‑
第一电连接件；2
‑
第二连接组件；21
‑
第二壳体；211
‑
第二定位部；212
‑
第二挂孔；213
‑
第二连接孔；214
‑
上壳体；215
‑
下壳体；22
‑
第二磁吸件；23
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂末端连接器，用于连接执行末端和手臂，其特征在于：包括设置于所述执行末端的第一连接组件以及设置于所述手臂的第二连接组件，所述第一连接组件和所述第二连接组件形成磁吸式连接器，所述第一连接组件包括第一磁吸件与第一电连接件，所述第二连接组件包括第二磁吸件与第二电连接件；所述第一连接组件与第二连接组件通过所述第一磁吸件和所述第二磁吸件磁吸固定，且通过所述第一电连接件和所述第二电连接件电接触。2.如权利要求1所述的机械臂末端连接器，其特征在于：所述第一连接组件还包括第一壳体和第一电路板，所述第一磁吸件和所述第一电路板均固定于所述第一壳体，所述第一电连接件电性连接于所述第一电路板；所述第二连接组件还包括第二壳体和第二电路板，所述第二磁吸件和所述第二电路板均固定于所述第二壳体，所述第二电连接件电性连接于所述第二电路板。3.如权利要求2所述的机械臂末端连接器，其特征在于：所述第一壳体上具有第一定位部，所述第二壳体上具有与所述第一定位部定位配合的第二定位部；所述第一定位部为定位凹槽，所述第二定位部为定位凸起；或者，所述第一定位部为定位凸起，所述第二定位部为定位凹槽；所述定位凹槽和所述定位凸起均呈柱形、立方体形或者半球形。4.如权利要求2所述的机械臂末端连接器，其特征在于：所述第一磁吸件和所述第二磁吸件的数量均为多个，且多个所述第一磁吸件围绕设于所述第一壳体的边缘处，多个所述第二磁吸件围绕设于所述第二壳体的边缘处。5.如权利要求4所述的机械臂末端连接器，其特征在于：所述第一壳体和所述第二壳体的横截面均呈方形，所述第一磁吸件的数量至少为四个，其中四个所述第一磁吸件设于所述第一壳体的四角处，所述第二磁吸件的数量至少为四个，其中四个所述第二磁吸件设于所述第二壳体的四角处。6.如权利要求4所述的机械臂末端连接器，其特征在于：所述第一磁吸件设于所述第一壳体的第一侧和第二侧，且所述第一壳体的相对两侧的所述第一磁吸件的磁性相反；所述第二磁吸件设于所述第二壳体的相对两侧，且所述第二壳体的相对两侧的所述第二磁吸件的磁性相反。7.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗琪翔，黄忠葵，丁宏钰，陈明，谢铮，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：