一种车载激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车载激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角，通过本发明专利技术的技术方案，以实现多激光雷达自动标定，得到车载激光雷达之间固定的相对位置关系。既不需要手动测量，也不需要人工调整，提升了标定的速度和准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种车载激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及车辆技术，尤其涉及一种车载激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
自动驾驶技术发展迅速，在其日渐成熟的过程中对环境感知的准确度要求也日益提高。激光雷达以其测量精度高、范围广等优势在环境感知中起着至关重要的作用。往往一辆自动驾驶车辆包含多个激光雷达以实现视野全覆盖。而多台激光雷达扫描的点云都是基于其自身坐标系的，我们需要把多传感器数据统一到车体坐标系或是世界坐标系下，就需要激光雷达的外参标定技术。在现有的标定技术中，常见的激光雷达外参标定方法自动化程度还不够高，常见步骤一般为：先使用卷尺等工具手动测量各个传感器相对位置，然后利用可视化软件靠人眼去判定周围物体重合程度来判定标定准确与否。人的因素掺杂其中，会有两个缺点：费时费力、准确度低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车载激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质，以实现多激光雷达自动标定，得到车载激光雷达之间固定的相对位置关系。既不需要手动测量，也不需要人工调整，提升了标定的速度和准确度。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车载激光雷达方法，包括：根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角。进一步的，根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角包括：根据所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程，根据所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程；根据所述主车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标，根据所述从车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标；根据主车载激光雷达确定的交点坐标和从车载激光雷达确定的交点坐标计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移；根据主车载激光雷达确定的两个直线方程和从车载激光雷达确定的两个直线方程计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角。进一步的，根据所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程，根据所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程包括：基于最小二乘法将所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程；基于最小二乘法将所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程。进一步的，根据主车载激光雷达确定的两个直线方程和从车载激光雷达确定的两个直线方程计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角，包括：获取主车载激光雷达确定的两个直线方程对应的直线所在第一目标平面和从车载激光雷达确定的两个直线方程对应的直线所在第二目标平面；获取所述第一目标平面对应的第一平面方程和所述第二目标平面对应的第二平面方程；根据所述第一平面方程和所述第二平面方程确定从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角。进一步的，所述障碍物为长方体纸箱。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车载激光雷达标定装置，该车载激光雷达标定装置包括：确定模块，用于根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；计算模块，用于根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角。进一步的，所述计算模块具体用于：根据所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程，根据所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程；根据所述主车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标，根据所述从车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标；根据主车载激光雷达确定的交点坐标和从车载激光雷达确定的交点坐标计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移；根据主车载激光雷达确定的两个直线方程和从车载激光雷达确定的两个直线方程计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角。进一步的，所述计算模块还用于：基于最小二乘法将所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程；基于最小二乘法将所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例中任一所述的车载激光雷达标定方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的车载激光雷达标定方法。本专利技术实施例通过根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角，以实现多激光雷达自动标定，得到车载激光雷达之间固定的相对位置关系。既不需要手动测量，也不需要人工调整，提升了标定的速度和准确度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本专利技术实施例一中的一种车载激光雷达标定方法的流程图；图1a是本专利技术实施例一中的另一种车载激光雷达标定方法的流程图；图1b是本专利技术实施例一中的激光雷达数据处理方法的流程图；图2是本专利技术实施例二中的一种车载激光雷达标定装置的结构示意图；图3是本专利技术实施例三中的一种计算机设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。...

【技术保护点】
1.一种车载激光雷达标定方法，其特征在于，包括：/n根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；/n根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角。/n

【技术特征摘要】
1.一种车载激光雷达标定方法，其特征在于，包括：
根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；
根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角包括：
根据所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程，根据所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程；
根据所述主车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标，根据所述从车载激光雷达拟合出的两个直线方程确定两个直线方程对应的两条直线的交点坐标；
根据主车载激光雷达确定的交点坐标和从车载激光雷达确定的交点坐标计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移；
根据主车载激光雷达确定的两个直线方程和从车载激光雷达确定的两个直线方程计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程，根据所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程包括：
基于最小二乘法将所述主车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程；
基于最小二乘法将所述从车载激光雷达确定的反光条对应的点的坐标拟合出两个直线方程。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据主车载激光雷达确定的两个直线方程和从车载激光雷达确定的两个直线方程计算得到从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的旋转角，包括：
获取主车载激光雷达确定的两个直线方程对应的直线所在第一目标平面和从车载激光雷达确定的两个直线方程对应的直线所在第二目标平面；
获取所述第一目标平面对应的第一平面方程和所述第二目标平面对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙雪，王宇，林崇浩，耿真，李创辉，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22