用于车队中在后车辆的自主操控方法技术

本发明专利技术涉及用于车队中的在后车辆的自主操控方法，所述车队还具有在沿同一行驶方向的在前行驶车辆，该方法包括以下步骤：借助在后车辆沿行驶方向朝前检测的一前置传感器检测第一区段信息，基于第一区段信息操控在后车辆，借助在前行驶车辆沿行驶方向朝后检测的后置传感器检测第二区段信息，将第二区段信息传输给在后车辆，以及在有一替代标准时，基于第二区段信息操控在后车辆。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于车队中在后车辆的自主操控方法
本专利技术涉及用于车队中在后车辆的自主操控方法。
技术介绍
自主驾驶这一话题变得日益重要。自主驾驶中，根据借助传感器检测到的例如区段走向、车道上的障碍或类似信息来控制或操控车辆。沿行驶方向朝前检测的传感器对自主驾驶模式的可靠功能极为重要，籍此，例如可测定在后车辆相对于在前行驶车辆的位置，并可例如以在前行驶车辆为导向，实现在后车辆的相应操控。
技术实现思路
在此背景下，本专利技术的基本任务是，提供一种在自主驾驶模式中用于车辆自主操控以提高安全性的方法。根据本专利技术所述，该任务通过具有权利要求1所述特征的一种方法解决。根据本专利技术所述，提出了一种在车队中用于在后车辆自主操控的方法。在后车辆和沿同一行驶方向在在后车辆在前行驶的车辆构成车队。在根据本专利技术所述方法中，借助在后车辆沿行驶方向朝前检测的前置传感器检测第一区段信息。第一区段信息包含有关沿行驶方向在车辆前方的周围环境信息，例如有关车辆与道路边缘间距离的数据，还包括关于前方道路走向的数据，有关与在前行驶车辆距离的数据或类似数据。在自主驾驶模式中，被称为在后车辆的车辆基于第一区段信息操控。也就是说，基于第一区段信息，例如通过被设置用于控制/致动车辆相应部件的控制装置，安排车辆的方向改变或转向和/或车辆的加速或制动。此外，借助沿行驶方向朝后检测的在在前行驶车辆的后置传感器进行第二区段信息的检测。因此，沿在后车辆的行驶方向，位于在后车辆之前的在在前行驶车辆上有设置用于检测第二区段信息的后置传感器。第二区段信息包含有关在前车辆沿行驶方向的后面周围环境数据，例如有关车辆相对于道路边缘的距离数据，有关道路走向的数据，尤其是有关处于后置传感器视场中的目标相对于在前行驶车辆和/或相对于道路边缘的位置数据。由此，如果在后车辆处于后置传感器的视场中时，可检测在后车辆相对于在在前行驶车辆的位置，并可选地检测在后车辆相对于道路边缘的位置。借助后置传感器检测到的第二区段信息被传输到在后车辆。由此，在后车辆接收有关沿行驶方向的其前方周围环境信息，但该信息不是用前置传感器，而是由在前行驶车辆的后置传感器检测的。由此，第一区段信息和第二区段信息构成至少部分冗余的信息。术语“后置传感器”在此尤其可理解为通常意义上的传感器，它例如是参照各相应车辆行驶方向主要作用方向朝后的传感器，尤其是摄像机，它设置和设计在车辆的侧面和/或后面区域，旨在能检测或监控车辆后面的相应区域。根据本专利技术所述，在有替代标准时，则基于第二区段信息操控在后车辆。也就是说，基于第二区段信息，例如通过上述控制装置，安排车辆的方向改变或转向和/或车辆的加速或制动。因此，构成本专利技术的基础的构思可概括为，在特定情况下，作为借助在后车辆前置传感器测量到的区段信息的替代选择，使用在前行驶车辆的后置传感器的区段信息，以自主操控在后车辆。在此，通过车车通信进行数据交换，其中，至少借助后置传感器检测到的数据被传输到在后车辆。通过使用至少包含有关在后车辆相对于在前行驶车辆位置信息的在前行驶车辆后置传感器数据，可向在后车辆提供附加的区段信息。由此提高了自主驾驶模式的可靠性，因为在在后车辆前置传感器因故障失灵情况下，依然有在前行驶车辆后置传感器的数据可供使用，并仍可进行自主操控。由其他从属权利要求和参照附图上的描述得出有益的设计方案和其他结构形式。根据实施方式，在以下一种或多种情况下满足相关替换标准：-在后车辆的前置传感器运行中因故障失灵；-由在后车辆检测在前行驶车辆；-由在后车辆检测到通过在前行驶车辆生成的控制信号。根据该实施方式，在后车辆仅基于用在前行驶车辆后置传感器检测到的第二区段信息加以控制。在此，根据替代标准仅使用第二区段信息做出决定。如果在后车辆前置传感器出现故障，则这尤其可满足替代标准的要求。例如，如果前置传感器在预定时间段不再提供任何数据，或提供的数据彼此矛盾，则说明前置传感器出现故障或因运行失效。如果通过在后车辆对在前行驶车辆进行检测，则也可满足替代标准。在此变型中，如果在前行驶车辆的数据是由在后车辆识别的，则自动地仅使用在前行驶车辆数据。此外，替代标准也可通过在前行驶车辆生成的控制信号满足。在此，在前行驶车辆将其借助后置传感器检测到的第二区段信息在一定程度上传输到在后车辆。在本专利技术中，“仅通过基于在前行驶车辆后置传感器检测到的第二区段信息进行控制”应理解为，取代第一区段信息，使用第二区段信息作为替代，其中，当然也不排除或可等同地使用例如有关车车通信和/或车与基础设施通信提供的现有速度限制信息等其他区段信息。根据另一实施方式，只在有替代标准时，第二区段信息才被传输到在后车辆。也就是说，仅在有替代标准时，才激活在前行驶车辆和在后车辆间有关第二区段信息的数据交换。根据另一实施方式，通过在后车辆进行在前行驶车辆的检测。可选地，在后车辆的操控方式是如果检测到在后车辆，则该在后车辆可与在前行驶车辆构成一车队。这可包括例如改变在后车辆的方向和/或速度，从而使在后车辆排列在在前行驶车辆之后。根据所述方法的该实施方式，先构成车队。在此，车辆之一以自主驾驶模式操控，其中，第一区段数据借助前置传感器检测。在此，如果另一车辆到达自主行驶车辆附近，则自主行驶车辆会检测或识别靠近的另一车辆。然后，该自主行驶车辆基于第一区段信息沿行驶方向排列在识别到的车辆之后，即，基于区段信息操控该车辆使其构成在后车辆。尤其可根据对第一区段信息的分析评估进行该项检测。在此，例如借助在控制装置上存在的软件程序对区段信息进行分析评估，该软件程序设置用于从借助前置传感器检测到的数据组中识别处于传感器视野中的车辆。这样做的优点是，不必检测/获取附加数据就可检测在前行驶车辆。根据一实施方式，对在前行驶车辆的检测包括对在前行驶车辆识别信号的检测。例如，在在前行驶车辆上会设置有发射包含车辆具有后置传感器信息的电磁信号或光学信号的发射装置，所述发射装置设置用于传输由后置传感器检测到的信息。识别信号也可包含在第一区段信息中，例如上述软件程序可设置用于，从借助在后车辆前置传感器检测到的数据组中附加识别在前行驶车辆具有后置传感器。根据所述方法的一个实施方式，例如互补金属氧化物半导体(CMOS)摄像机或电荷耦合器件(CCD)摄像机等摄像机被用作前置传感器和/或后置传感器。这样做的优点是，借助图像处理算法，以简单的方式从检测到的区段信息中确定大量不同的信息。根据一个实施方式，仅在除了替代标准外还有安全标准的情况下，才基于第二区段信息操控在后车辆。例如可将在前行驶车辆和在后车辆之间的距离是否在例如3米到30米之间的预定范围内，用作安全标准。以此方式可确保基于第二区段信息以足够的可靠性/安全性操控在后车辆。只要适用，上述设计方案以及其他结构形式可任意相互组合。其他可能的设计方案、其他结构形式以及本专利技术的实施还包括之前或以下说明本专利技术实施例在特征方面没有明确列举的组合。尤其是，本领域技术人人员可添加单独的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于车队(V)中在后车辆(1)的自主操控方法，所述车队还具有沿同一行驶方向(F)的在前行驶车辆(2)，所述方法包括以下步骤：/n-借助在后车辆(1)的沿行驶方向(F)朝前检测的前置传感器(11)检测第一区段信息(S1)；/n-基于第一区段信息(S1)操控在后车辆(1)；/n-借助在前行驶车辆(2)的沿行驶方向(F)朝后检测的后置传感器(21)检测第二区段信息(S2)；/n-将第二区段信息(S2)传输给在后车辆(1)；以及/n-在有替代标准时，则基于第二区段信息(S2)操控在后车辆(1)。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180515 DE 102018207533.61.用于车队(V)中在后车辆(1)的自主操控方法，所述车队还具有沿同一行驶方向(F)的在前行驶车辆(2)，所述方法包括以下步骤：
-借助在后车辆(1)的沿行驶方向(F)朝前检测的前置传感器(11)检测第一区段信息(S1)；
-基于第一区段信息(S1)操控在后车辆(1)；
-借助在前行驶车辆(2)的沿行驶方向(F)朝后检测的后置传感器(21)检测第二区段信息(S2)；
-将第二区段信息(S2)传输给在后车辆(1)；以及
-在有替代标准时，则基于第二区段信息(S2)操控在后车辆(1)。


2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，
在以下一种或多种情况下满足相关替代标准：
-在后车辆(1)的前置传感器(11)运行中因故障失灵；
-由在后车辆(1)检测在前行驶车辆(2)；
-由在后车辆(1)检测到通过在前行驶车辆(2)生成的控制信号。


3.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于，
...

【专利技术属性】
技术研发人员：G·A·芬特，
申请(专利权)人：康蒂特米克微电子有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE