车辆控制装置、车辆控制方法、及存储介质制造方法及图纸

车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；目标车辆确定部，其基于识别部的识别结果，确定在设定的参照范围内车辆设为控制的对象的目标车辆；及驾驶控制部，其基于确定的目标车辆的位置，控制车辆的加减速和转向中的至少一方，目标车辆确定部具备：第一目标车辆确定部，其在基于车道信息的参照范围内确定目标车辆，输出第一目标车辆信息；第二目标车辆确定部，其与第一目标车辆确定部并行地动作，在基于车辆的行为的参照范围内确定目标车辆，输出第二目标车辆信息；及协调部，其选择第一目标车辆信息和第二目标车辆信息中的任一方向驾驶控制部输出。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法、及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法、及存储介质。
技术介绍
近年来，关于自动地控制车辆的情况不断推进研究。与之相关联，公开了行驶路形状识别装置的专利技术，该行驶路形状识别装置具备识别原理不同的多个行驶路形状识别机构，基于所述多个行驶路形状识别机构的多个识别结果的综合判断来识别行驶路的形状，该行驶路形状识别装置的特征在于，具备判断机构，该判断机构判断各个行驶路形状识别机构的识别的可靠性，将可靠性低的行驶路形状识别机构的识别结果排除，将其余的行驶路形状识别机构的识别结果使用于综合判断(日本特开平11-296799号公报)。在该装置中，为了进行车道维持控制而使用地图、相机、横摆率这3个信息源，以按照该顺序的优先度来切换信息源。
技术实现思路
在现有技术中，对于伴随着信息源的切换而产生的现象的考虑不充分，例如在适用于检知车辆这样的任务的情况下，存在车辆的发现延迟或误检知高频度地产生的可能性。本专利技术考虑到这样的情况而作出，目的之一在于提供一种能够实现目标车辆的早期发现和误检知的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其具备：/n识别部，其识别车辆的周边状况；/n目标车辆确定部，其基于所述识别部的识别结果，确定在设定的参照范围内所述车辆设为控制的对象的目标车辆；及/n驾驶控制部，其基于所述确定的目标车辆的位置，控制所述车辆的加减速和转向中的至少一方，/n所述目标车辆确定部具备：/n第一目标车辆确定部，其在基于车道信息的参照范围内确定所述目标车辆，输出第一目标车辆信息；/n第二目标车辆确定部，其与所述第一目标车辆确定部并行地动作，在基于所述车辆的行为的参照范围内确定所述目标车辆，输出第二目标车辆信息；及/n协调部，其选择所述第一目标车辆信息和所述第二目标车辆信息中的任一方向所述驾驶控制部...

【技术特征摘要】
20190328 JP 2019-0631401.一种车辆控制装置，其具备：
识别部，其识别车辆的周边状况；
目标车辆确定部，其基于所述识别部的识别结果，确定在设定的参照范围内所述车辆设为控制的对象的目标车辆；及
驾驶控制部，其基于所述确定的目标车辆的位置，控制所述车辆的加减速和转向中的至少一方，
所述目标车辆确定部具备：
第一目标车辆确定部，其在基于车道信息的参照范围内确定所述目标车辆，输出第一目标车辆信息；
第二目标车辆确定部，其与所述第一目标车辆确定部并行地动作，在基于所述车辆的行为的参照范围内确定所述目标车辆，输出第二目标车辆信息；及
协调部，其选择所述第一目标车辆信息和所述第二目标车辆信息中的任一方向所述驾驶控制部输出。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
向所述第一目标车辆确定部输入的所述车道信息包括：基于由车载传感器检测到的道路划分线的位置的车道信息；以及基于地图信息和车辆位置信息的车道信息。


3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述第一目标车辆确定部存在根据基于地图信息的所述车道信息来确定所述目标车辆的情况和根据基于车载传感器的输出的所述车道信息来确定所述目标车辆的情况，
所述车辆控制装置还具备判定部，该判定部将基于地图信息的基准信息与基于所述车辆的行为的基准信息进行比较，在差量大的情况下，输出将基于所述地图信息的所述第一目标车辆信息设为不可使用的信息，或者将基于车载传感器的输出的基准信息与基于所述车辆的行为的基准信息进行比较，在差量大的情况下，输出将基于所述车载传感器的输出的所述第一目标车辆信息设为不可使用的信息。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述第一目标车辆确定部存在根据基于地图信息的所述车道信息来确定所述目标车辆的情况和根据基于车载传感器的输出的所述车道信息来确定所述目标车辆的情况，
所述协调部在根据基于所述地图信息的所述车道信息来确定所述目标车辆的情况下，与根据基于所述车载传感器的输出的所述车道信息来确定所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：小黑千寻，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP