车辆控制装置、车辆控制方法、及存储介质制造方法及图纸

车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；目标车辆确定部，其基于识别部的识别结果，确定在设定的参照范围内车辆设为控制的对象的目标车辆；及驾驶控制部，其基于确定的目标车辆的位置，控制车辆的加减速和转向中的至少一方，目标车辆确定部具备：第一目标车辆确定部，其在基于车道信息的参照范围内确定目标车辆，输出第一目标车辆信息；第二目标车辆确定部，其与第一目标车辆确定部并行地动作，在基于车辆的行为的参照范围内确定目标车辆，输出第二目标车辆信息；及协调部，其选择第一目标车辆信息和第二目标车辆信息中的任一方向驾驶控制部输出。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法、及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法、及存储介质。
技术介绍
近年来，关于自动地控制车辆的情况不断推进研究。与之相关联，公开了行驶路形状识别装置的专利技术，该行驶路形状识别装置具备识别原理不同的多个行驶路形状识别机构，基于所述多个行驶路形状识别机构的多个识别结果的综合判断来识别行驶路的形状，该行驶路形状识别装置的特征在于，具备判断机构，该判断机构判断各个行驶路形状识别机构的识别的可靠性，将可靠性低的行驶路形状识别机构的识别结果排除，将其余的行驶路形状识别机构的识别结果使用于综合判断(日本特开平11-296799号公报)。在该装置中，为了进行车道维持控制而使用地图、相机、横摆率这3个信息源，以按照该顺序的优先度来切换信息源。
技术实现思路
在现有技术中，对于伴随着信息源的切换而产生的现象的考虑不充分，例如在适用于检知车辆这样的任务的情况下，存在车辆的发现延迟或误检知高频度地产生的可能性。本专利技术考虑到这样的情况而作出，目的之一在于提供一种能够实现目标车辆的早期发现和误检知的抑制的车辆控制装置、车辆控制方法、及存储介质。本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法、及程序采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；目标车辆确定部，其基于所述识别部的识别结果，确定在设定的参照范围内所述车辆设为控制的对象的目标车辆；及驾驶控制部，其基于所述确定的目标车辆的位置，控制所述车辆的加减速和转向中的至少一方，所述目标车辆确定部具备：第一目标车辆确定部，其在基于车道信息的参照范围内确定所述目标车辆，输出第一目标车辆信息；第二目标车辆确定部，其与所述第一目标车辆确定部并行地动作，在基于所述车辆的行为的参照范围内确定所述目标车辆，输出第二目标车辆信息；及协调部，其选择所述第一目标车辆信息和所述第二目标车辆信息中的任一方向所述驾驶控制部输出。(2)：在上述(1)的方案中，向所述第一目标车辆确定部输入的所述车道信息包括：基于由车载传感器检测到的道路划分线的位置的车道信息；以及基于地图信息和车辆位置信息的车道信息。(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述第一目标车辆确定部存在根据基于地图信息的所述车道信息来确定所述目标车辆的情况和根据基于车载传感器的输出的所述车道信息来确定所述目标车辆的情况，所述车辆控制装置还具备判定部，该判定部将基于地图信息的基准信息与基于所述车辆的行为的基准信息进行比较，在差量大的情况下，输出将基于所述地图信息的所述第一目标车辆信息设为不可使用的信息，或者将基于车载传感器的输出的基准信息与基于所述车辆的行为的基准信息进行比较，在差量大的情况下，输出将基于所述车载传感器的输出的所述第一目标车辆信息设为不可使用的信息。(4)：在上述(1)～(3)的任一方案中，所述第一目标车辆确定部存在根据基于地图信息的所述车道信息来确定所述目标车辆的情况和根据基于车载传感器的输出的所述车道信息来确定所述目标车辆的情况，所述协调部在根据基于所述地图信息的所述车道信息来确定所述目标车辆的情况下，与根据基于所述车载传感器的输出的所述车道信息来确定所述目标车辆的情况相比，在所述第一目标车辆信息与所述第二目标车辆信息不一致的情况下，容易选择所述第一目标车辆信息。(5)：在上述(1)～(4)的任一方案中，所述协调部在所述第一目标车辆信息与所述第二目标车辆信息不一致的情况下，优先选择继续确定同一车辆的一方。(6)：在上述(1)～(5)的任一方案中，所述协调部在所述第一目标车辆信息与所述第二目标车辆信息不一致的情况下，优先选择确定了与所述车辆更接近的车辆的一方。(7)：在上述(1)～(6)的任一方案中，所述第一目标车辆确定部根据基于车载传感器的输出的所述车道信息来确定所述目标车辆，所述协调部取得与所述车载传感器的输出相关的可靠度，在所述可靠度比基准低的情况下优先选择所述第二目标车辆信息。(8)：本专利技术的另一方案的车辆控制方法，使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于所述识别的结果，确定在设定的参照范围内所述车辆设为控制的对象的目标车辆；基于所述确定的目标车辆的位置，控制所述车辆的加减速和转向中的至少一方，在确定所述目标车辆时，并行地执行：在基于车道信息的参照范围内确定所述目标车辆，输出第一目标车辆信息的处理；以及在基于所述车辆的行为的参照范围内确定所述目标车辆，输出第二目标车辆信息的处理，选择所述第一目标车辆信息和所述第二目标车辆信息中的任一方。(9)：本专利技术的另一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于所述识别的结果，确定在设定的参照范围内所述车辆设为控制的对象的目标车辆；基于所述确定的目标车辆的位置，控制所述车辆的加减速和转向中的至少一方，在确定所述目标车辆时，并行地执行：在基于车道信息的参照范围内确定所述目标车辆，输出第一目标车辆信息的处理；以及在基于所述车辆的行为的参照范围内确定所述目标车辆，输出第二目标车辆信息的处理，选择所述第一目标车辆信息和所述第二目标车辆信息中的任一方。根据上述(1)～(9)的方案，能够实现目标车辆的早期发现和误检知的抑制。附图说明图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的构成图。图2是第一控制部及第二控制部的功能构成图。图3是用于说明第一基准范围的设定手法的图。图4是用于说明第二基准范围的设定手法的图。图5是用于说明推定行驶路的设定手法的图。图6是例示了第一基准范围变得不适当的场景的图。图7是用于说明第一基准范围使用可否判定部的处理的图。图8是用于说明目标车辆确定部的功能的图。图9是例示了第一目标车辆确定部设定的第一初始搜索范围和第一追踪范围的图。图10是例示了第一目标车辆确定部设定的第二初始搜索范围和第二追踪范围的图。图11是例示了“有地图”的情况下第二目标车辆确定部设定的第三初始搜索范围和第三追踪范围的图。图12是例示了“无地图”的情况下第二目标车辆确定部144设定的第三初始搜索范围和第三追踪范围的图。图13是将各种控制参数的设定规则进行了汇总的图。图14是表示根据本车辆M的速度而设定的X1、X2、X3、X4的一例的坐标图。图15是用于说明“有地图”的情况下的目标车辆确定部的动作的图。图16是用于说明“无地图”的情况下的目标车辆确定部的动作的图。图17是表示第一协调流程的一例的流程图。图18是表示第二协调流程的一例的流程图。图19是表示第三协调流程的一例的流程图。图20是表示进行直行时延长的情形的一例的图。图21是第二实施方式的自动驾驶控制装置的第一控制部及第二控制部的功能构成图。图22是例示了前方参照范围和侧方参照范围的图。图23是用于说明侧方参照范围的设定规则和作为插队车辆候补而提取时的规则的图。图24本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其具备：/n识别部，其识别车辆的周边状况；/n目标车辆确定部，其基于所述识别部的识别结果，确定在设定的参照范围内所述车辆设为控制的对象的目标车辆；及/n驾驶控制部，其基于所述确定的目标车辆的位置，控制所述车辆的加减速和转向中的至少一方，/n所述目标车辆确定部具备：/n第一目标车辆确定部，其在基于车道信息的参照范围内确定所述目标车辆，输出第一目标车辆信息；/n第二目标车辆确定部，其与所述第一目标车辆确定部并行地动作，在基于所述车辆的行为的参照范围内确定所述目标车辆，输出第二目标车辆信息；及/n协调部，其选择所述第一目标车辆信息和所述第二目标车辆信息中的任一方向所述驾驶控制部输出。/n

【技术特征摘要】
20190328 JP 2019-0631401.一种车辆控制装置，其具备：
识别部，其识别车辆的周边状况；
目标车辆确定部，其基于所述识别部的识别结果，确定在设定的参照范围内所述车辆设为控制的对象的目标车辆；及
驾驶控制部，其基于所述确定的目标车辆的位置，控制所述车辆的加减速和转向中的至少一方，
所述目标车辆确定部具备：
第一目标车辆确定部，其在基于车道信息的参照范围内确定所述目标车辆，输出第一目标车辆信息；
第二目标车辆确定部，其与所述第一目标车辆确定部并行地动作，在基于所述车辆的行为的参照范围内确定所述目标车辆，输出第二目标车辆信息；及
协调部，其选择所述第一目标车辆信息和所述第二目标车辆信息中的任一方向所述驾驶控制部输出。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
向所述第一目标车辆确定部输入的所述车道信息包括：基于由车载传感器检测到的道路划分线的位置的车道信息；以及基于地图信息和车辆位置信息的车道信息。


3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述第一目标车辆确定部存在根据基于地图信息的所述车道信息来确定所述目标车辆的情况和根据基于车载传感器的输出的所述车道信息来确定所述目标车辆的情况，
所述车辆控制装置还具备判定部，该判定部将基于地图信息的基准信息与基于所述车辆的行为的基准信息进行比较，在差量大的情况下，输出将基于所述地图信息的所述第一目标车辆信息设为不可使用的信息，或者将基于车载传感器的输出的基准信息与基于所述车辆的行为的基准信息进行比较，在差量大的情况下，输出将基于所述车载传感器的输出的所述第一目标车辆信息设为不可使用的信息。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述第一目标车辆确定部存在根据基于地图信息的所述车道信息来确定所述目标车辆的情况和根据基于车载传感器的输出的所述车道信息来确定所述目标车辆的情况，
所述协调部在根据基于所述地图信息的所述车道信息来确定所述目标车辆的情况下，与根据基于所述车载传感器的输出的所述车道信息来确定所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：小黑千寻，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP