【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆转向故障应对系统及方法
本申请涉及故障应对领域,特别涉及一种自动驾驶车辆转向故障应对系统及方法。
技术介绍
目前,自动驾驶车辆的应用越来越广泛,在自动驾驶车辆中,转向系统的好坏是衡量车辆性能的一个重要的指标。相关技术中,自动驾驶车辆转向功能的实现一般是基于传统转向结构基础上,加装转向系统、电机和相关传感器;当车辆需要转向时,自动驾驶车辆通过给转向系统发送转向控制请求,转向系统负责控制电机转速及转矩,转动车轮,达到车辆转向的目的。但是,在自动驾驶车辆的转向系统发生故障时,尤其在行驶过程中,自动驾驶车辆只能进行紧急停车,容易引发交通拥堵或者交通事故,存在巨大的安全隐患。
技术实现思路
本申请实施例提供一种自动驾驶车辆转向故障应对系统及方法,在转向系统发生故障时,自动驾驶车辆除紧急停车外还能自动靠边停车。本申请一方面提供了一种自动驾驶车辆转向故障应对系统,包含:气压系统,用于分别对左右前轮进行充气和放气;微控制器,其分别与自动驾驶车辆的自动驾驶控制器和所述气压系统相连,用于在自动驾驶车辆的转向系统发生故障时,根据自动驾驶车辆的感知系统的感知信号,通过控制气压系统对左右前轮进行充气和放气,实现转向并靠边。一些实施例中,所述气压系统包含空气压缩机和两个排气阀,所述空气压缩机通过管道与左右前轮连接,所述两个排气阀分别安装于左右前轮;所述空气压缩机和两个排气阀均与微控制器相连。一些实施例中,所述气压系统还包含两个分别安装于左右前轮的 ...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆转向故障应对系统,其特征在于,包含:/n气压系统(1),用于分别对左右前轮进行充气和放气;/n微控制器(201),其分别与自动驾驶车辆的自动驾驶控制器(101)和所述气压系统(1)相连,用于在自动驾驶车辆的转向系统(103)发生故障时,根据自动驾驶车辆的感知系统(102)的感知信号,通过控制气压系统(1)对左右前轮进行充气和放气,实现转向并靠边。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆转向故障应对系统,其特征在于,包含:
气压系统(1),用于分别对左右前轮进行充气和放气;
微控制器(201),其分别与自动驾驶车辆的自动驾驶控制器(101)和所述气压系统(1)相连,用于在自动驾驶车辆的转向系统(103)发生故障时,根据自动驾驶车辆的感知系统(102)的感知信号,通过控制气压系统(1)对左右前轮进行充气和放气,实现转向并靠边。
2.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆转向故障应对系统,其特征在于:所述气压系统(1)包含空气压缩机(202)和两个排气阀(205),所述空气压缩机(202)通过管道与左右前轮连接,所述两个排气阀(205)分别安装于左右前轮;所述空气压缩机(202)和两个排气阀(205)均与微控制器(201)相连。
3.如权利要求2所述的一种自动驾驶车辆转向故障应对系统,其特征在于:所述气压系统(1)还包含两个分别安装于左右前轮的气压传感器(204),所述两个气压传感器(204)均通过信号线与微控制器(201)相连;
所述微控制器(201)用于接收所述气压传感器(204)的压力信号,解读所述自动驾驶控制器(101)传输的感知信号,向空气压缩机(202)、排气阀(205)发送开启和关闭指令。
4.如权利要求2所述的一种自动驾驶车辆转向故障应对系统,其特征在于:所述气压系统(1)还包含充气控制阀(203),所述充气控制阀(203)通过信号线与微控制器(201)相连;所述充气控制阀(203)分为左位、中位和右位,所述空气压缩机(202)通过管道连通于所述中位,所述左位通过管道连通于左前轮,所述右位通过管道连通于右前轮。
5.一种基于权利要求1所述的自动驾驶车辆转向故障应对系统的转向故障应对方法,其特征在于:
自动驾驶车辆的转向系统(103)发生故障时,若左右前轮处于正向,执行故障应对过程;若左右前轮不处于正向但能回正,先进行左右前轮回正,再执行故障应对过程;
所述故障应对过程包含以下步骤:
将车速降低至设定值;
通过感知系统(102)判断停车方向;微控制器(201)控制气压系统(1)对停车方向对应的前轮排气并降至设定气压;车辆继续行驶,感知系统(102)感知车辆向停车方向偏移至第一横向距离;
微控制器(201)控制气压系统(1)对停车方向对应的前轮充气至额定气压,同时控制另一个前轮排气并降至设定气压;车辆继续行驶,感...
【专利技术属性】
技术研发人员:黄值仪,樊景帅,鲁新月,林琬,张晗,
申请(专利权)人:东风商用车有限公司,
类型:发明
国别省市:湖北;42
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