用于校正传感器信息的方法和系统技术方案

提供了用于控制车辆的方法和装置。在一个实施例中，一种方法包括：由处理器接收对象检测数据，所述对象检测数据指示在车辆的环境中检测到的多个对象；通过所述处理器基于似然函数计算与所述多个对象的范围、侧倾和俯仰中的至少一个相关联的校正值；通过所述处理器将所述校正值应用于对象检测数据，以获得校正后的对象检测数据；通过处理器基于校正后的对象检测数据控制车辆。

【技术实现步骤摘要】
用于校正传感器信息的方法和系统
本
大体涉及车辆的传感器，并且更具体地涉及用于校正从车辆的传感器获得的信息的方法和系统。自主和半自主车辆利用传感器信息来控制车辆的一个或多个部件。诸如雷达，激光雷达和照相机的传感器围绕车辆放置，并感测周围环境的可观察条件。在某些情况下，从传感器获得的数据可能不准确。例如，由于传感器限制和/或不平坦的表面状况，对象的检测范围或检测方向可能是不准确的。因此，期望提供用于校正传感器信息的方法和系统。此外，根据随后的详细描述和所附权利要求，结合附图以及前述
和
技术介绍
，本专利技术的其他期望特征和特性将变得显而易见。
技术实现思路
提供了用于控制车辆的方法和装置。在一个实施例中，一种方法包括：由处理器接收对象检测数据，所述对象检测数据指示在车辆的环境中检测到的多个对象；通过所述处理器基于似然函数计算与所述多个对象的范围、侧倾(roll)和俯仰中的至少一个相关联的校正值；通过所述处理器将所述校正值应用于对象检测数据，以获得校正后的对象检测数据；通过处理器基于校正后的对象检测数据控制车辆。在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制车辆的方法，包括：/n通过处理器接收对象检测数据，所述对象检测数据指示在车辆的环境中检测到的多个对象；/n通过所述处理器基于似然函数计算与所述多个对象的范围、侧倾和俯仰中的至少一个相关联的校正值；/n通过所述处理器将所述校正值应用于所述对象检测数据，以获得校正后的对象检测数据；和/n通过处理器基于校正后的对象检测数据控制车辆。/n

【技术特征摘要】
20190327 US 16/366,9271.一种控制车辆的方法，包括：
通过处理器接收对象检测数据，所述对象检测数据指示在车辆的环境中检测到的多个对象；
通过所述处理器基于似然函数计算与所述多个对象的范围、侧倾和俯仰中的至少一个相关联的校正值；
通过所述处理器将所述校正值应用于所述对象检测数据，以获得校正后的对象检测数据；和
通过处理器基于校正后的对象检测数据控制车辆。


2.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定所述车辆何时处于具有交叉交通的交汇口处，并且其中，当所述车辆处于所述交汇口时，执行所述接收、所述计算和所述应用。


3.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定所述交叉交通何时超过阈值，并且其中，当所述交叉交通超过所述阈值时，执行所述接收、所述计算和所述应用。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，还基于期望最大化算法计算校正值。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，计算校正值包括：
对于给定的观察窗，在网格上评估似然函数；
从所述网格中粗...

【专利技术属性】
技术研发人员：BN巴克科斯，W唐，UP穆达莱，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US