一种车辆、激光雷达的跛行控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种车辆、激光雷达的跛行控制方法及装置，本发明专利技术结合激光雷达旋转电机或者激光雷达中央处理器的温度值和对应的温升值来对激光雷达的工作状态进行判断，并根据激光雷达温度值和激光雷达温升值进行相应的处理，处理包括：控制激光雷达降频、控制收缩激光雷达的扫描角度或者控制激光雷达关机等操作，以从根本上解决激光雷达温度过高造成的激光雷达无法工作、甚至车辆无法工作的问题，从而在保证激光雷达的安全性的同时，提高了车辆行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆、激光雷达的跛行控制方法及装置
本专利技术属于激光雷达
，具体涉及一种车辆、激光雷达的跛行控制方法及装置。
技术介绍
目前，随着智能驾驶及安全技术方向的研究，激光雷达的使用越来越普遍。车辆使用激光雷达不仅能够完成对前向障碍物的识别，完成自适应巡航等纵向控制，而且能够对环境进行栅格建模或者完成SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping，定位与地图构建)算法，达到自动避障和精准定位的目的。在激光雷达使用过程中，常常出现激光雷达故障的情况，尤其是高温环境下出现激光雷达旋转电机长时间工作而无法散热的情况，或者热量聚集太多导致激光雷达失效，使车辆中的决策系统不得不要求车辆停止运行的情况，甚至使车辆中的部分功能关闭(比如关闭激光SLAM算法和格栅算法)，失去避障和定位功能的情况出现，最终将导致车辆无法正常行驶。为了解决这些问题，一般对激光雷达所处的物理环境进行改进，例如增加激光雷达通风格栅，或者更换散热效果良好的材料，这种方式没有从根本上解决激光雷达的热量聚集问题，散热效果不佳，容易导致激光雷达失效，从而使车辆失去避障功能，尤其对于自动驾驶车辆会致其无法正常行驶。
技术实现思路
本专利技术的一种车辆激光雷达的跛行控制方法，用以解决通过改进激光雷达所处环境来进行散热时并未从根本上解决因激光雷达的热量聚集而导致激光雷达无法工作的问题；本专利技术的一种车辆激光雷达的跛行控制装置，用以解决通过改进激光雷达所处环境来进行散热时并未从根本上解决因激光雷达的热量聚集而导致激光雷达无法工作的问题；本专利技术的一种车辆，用以解决通过改进激光雷达所处环境来进行散热时并未从根本上解决因激光雷达的热量聚集而导致激光雷达无法工作的问题。为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案为：本专利技术的一种车辆激光雷达的跛行控制方法，包括如下步骤：检测激光雷达温度值，所述激光雷达的温度值为激光雷达旋转电机的温度值或激光雷达中央处理器的温度值，比较激光雷达温度值与对应的第一温度阈值；若激光雷达温度值小于等于对应的第一温度阈值，则检测激光雷达温升值；若激光雷达温升值大于对应的第一温升阈值且小于等于对应的第二温升阈值，则控制降低激光雷达旋转电机的频率；若激光雷达温升值大于对应的第二温升阈值，则控制降低激光雷达旋转电机的频率和控制收缩激光雷达旋转电机的扫描角度；所述第一温升阈值小于第二温升阈值；所述激光雷达温升值为与激光雷达温度值对应的激光雷达旋转电机的温升值或者激光雷达中央处理器的温升值；若激光雷达温度值大于对应的第一温度阈值，则控制降低激光雷达旋转电机的频率或控制激光雷达关机；其中，所述激光雷达的温升值为预设时间内激光雷达温度值的变化量。本专利技术的一种车辆激光雷达的跛行控制装置，该装置包括存储器和处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现如下方法：检测激光雷达温度值，所述激光雷达的温度值为激光雷达旋转电机的温度值或激光雷达中央处理器的温度值，比较激光雷达温度值与对应的第一温度阈值；若激光雷达温度值小于等于对应的第一温度阈值，则检测激光雷达温升值；若激光雷达温升值大于对应的第一温升阈值且小于等于对应的第二温升阈值，则控制降低激光雷达旋转电机的频率；若激光雷达温升值大于对应的第二温升阈值，则控制降低激光雷达旋转电机的频率和控制收缩激光雷达旋转电机的扫描角度；所述第一温升阈值小于第二温升阈值；所述激光雷达温升值为与激光雷达温度值对应的激光雷达旋转电机的温升值或者激光雷达中央处理器的温升值；若激光雷达温度值大于对应的第一温度阈值，则控制降低激光雷达旋转电机的频率或控制激光雷达关机；其中，所述激光雷达的温升值为预设时间内激光雷达温度值的变化量。本专利技术的一种车辆，包括车辆本体，还包括车辆激光雷达的跛行控制装置，该装置包括存储器和处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现如下方法：检测激光雷达温度值，所述激光雷达的温度值为激光雷达旋转电机的温度值或激光雷达中央处理器的温度值，比较激光雷达温度值与对应的第一温度阈值；若激光雷达温度值小于等于对应的第一温度阈值，则检测激光雷达温升值；若激光雷达温升值大于对应的第一温升阈值且小于等于对应的第二温升阈值，则控制降低激光雷达旋转电机的频率；若激光雷达温升值大于对应的第二温升阈值，则控制降低激光雷达旋转电机的频率和控制收缩激光雷达旋转电机的扫描角度；所述第一温升阈值小于第二温升阈值；所述激光雷达温升值为与激光雷达温度值对应的激光雷达旋转电机的温升值或者激光雷达中央处理器的温升值；若激光雷达温度值大于对应的第一温度阈值，则控制降低激光雷达旋转电机的频率或控制激光雷达关机；其中，所述激光雷达的温升值为预设时间内激光雷达温度值的变化量。其有益效果为：本专利技术结合激光雷达旋转电机或者激光雷达中央处理器的温度值和对应的温升值来对激光雷达的工作状态进行判断，并根据激光雷达温度值和激光雷达温升值进行相应的处理，处理包括：控制激光雷达降频、控制收缩激光雷达的扫描角度或者控制激光雷达关机等操作，以从根本上解决激光雷达温度过高造成的激光雷达无法工作、甚至车辆无法运行的问题，从而在保证激光雷达安全性的同时，提高了车辆行驶的安全性。作为方法、装置及车辆的进一步改进，为了进一步提高激光雷达的安全性，若激光温度值大于对应的第一温度阈值且小于等于对应的第二温度阈值，则控制降低激光雷达旋转电机的频率；若激光雷达温度值大于对应的第二温度阈值，则控制激光雷达关机；所述第一温度阈值小于第二温度阈值。作为方法及装置的进一步改进，激光雷达温升值大于对应的第一温升阈值且小于等于对应的第二温升阈值时控制降低激光雷达旋转电机的频率的幅度小于激光雷达温升值大于对应的第二温升阈值时控制降低激光雷达旋转电机的频率的幅度。在激光雷达温升值较大时使激光雷达旋转电机频率降低的相对多一些，以进一步提高激光雷达的安全性。作为方法的进一步改进，为了进一步提高激光雷达温度值、温升值检测的有效性，在检测激光雷达温度值之前，还包括判断激光雷达是否发生故障的步骤：若激光雷达没有发生故障，则检测激光雷达温度值。作为方法的进一步改进，为了提高激光雷达故障判断的有效性，通过检测激光雷达旋转电机或者光学元器件来判断激光雷达是否发生故障：若激光雷达旋转电机故障或者光学元器件故障，则判定激光雷达发生故障。附图说明图1是本专利技术的方法流程图。具体实施方式装置实施例：该实施例的车辆激光雷达的跛行控制装置包括处理器(下称决策处理器)和存储器，该决策处理器能够执行存储在存储器中的指令以实现本专利技术的车辆激光雷达的跛行控制方法。该装置设置在安装有激光雷达的车辆中，当激光雷达处于高温模式下时，激光雷达的散热较差，激光雷达中央处理器(下简称中央处理器)和激光雷达旋转电机(下简称旋转电机)无法很好地散热，此时若激光雷达持续工作将造成传感器出现故障，将导致车辆无法长时间的工作。为使激光雷达尽可能长时间的工作，可采用本专利技术的车辆激光雷达的跛行控制方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆激光雷达的跛行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/n检测激光雷达温度值，所述激光雷达的温度值为激光雷达旋转电机的温度值或激光雷达中央处理器的温度值，比较激光雷达温度值与对应的第一温度阈值；/n若激光雷达温度值小于等于对应的第一温度阈值，则检测激光雷达温升值；若激光雷达温升值大于对应的第一温升阈值且小于等于对应的第二温升阈值，则控制降低激光雷达旋转电机的频率；若激光雷达温升值大于对应的第二温升阈值，则控制降低激光雷达旋转电机的频率和控制收缩激光雷达旋转电机的扫描角度；所述第一温升阈值小于第二温升阈值；所述激光雷达温升值为与激光雷达温度值对应的激光雷达旋转电机的温升值或者激光雷达中央处理器的温升值；/n若激光雷达温度值大于对应的第一温度阈值，则控制降低激光雷达旋转电机的频率或控制激光雷达关机；/n其中，所述激光雷达的温升值为预设时间内激光雷达温度值的变化量。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆激光雷达的跛行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
检测激光雷达温度值，所述激光雷达的温度值为激光雷达旋转电机的温度值或激光雷达中央处理器的温度值，比较激光雷达温度值与对应的第一温度阈值；
若激光雷达温度值小于等于对应的第一温度阈值，则检测激光雷达温升值；若激光雷达温升值大于对应的第一温升阈值且小于等于对应的第二温升阈值，则控制降低激光雷达旋转电机的频率；若激光雷达温升值大于对应的第二温升阈值，则控制降低激光雷达旋转电机的频率和控制收缩激光雷达旋转电机的扫描角度；所述第一温升阈值小于第二温升阈值；所述激光雷达温升值为与激光雷达温度值对应的激光雷达旋转电机的温升值或者激光雷达中央处理器的温升值；
若激光雷达温度值大于对应的第一温度阈值，则控制降低激光雷达旋转电机的频率或控制激光雷达关机；
其中，所述激光雷达的温升值为预设时间内激光雷达温度值的变化量。


2.根据权利要求1所述的车辆激光雷达的跛行控制方法，其特征在于，若激光温度值大于对应的第一温度阈值且小于等于对应的第二温度阈值，则控制降低激光雷达旋转电机的频率；若激光雷达温度值大于对应的第二温度阈值，则控制激光雷达关机；所述第一温度阈值小于第二温度阈值。


3.根据权利要求1所述的车辆激光雷达的跛行控制方法，其特征在于，激光雷达温升值大于对应的第一温升阈值且小于等于对应的第二温升阈值时控制降低激光雷达旋转电机的频率的幅度小于激光雷达温升值大于对应的第二温升阈值时控制降低激光雷达旋转电机的频率的幅度。


4.根据权利要求1所述的车辆激光雷达的跛行控制方法，其特征在于，在检测激光雷达温度值之前，还包括判断激光雷达是否发生故障的步骤：若激光雷达没有发生故障，则检测激光雷达温度值。


5.根据权利要求4所述的车辆激光雷达的跛行控制方法，其特征在于，通过检测激光雷达旋转电机或者光学元器件来判断激光雷达是否发生故障：若激光雷达旋转电机故障或者光学元器件故障，则判定激光雷达发生故障。


6.一种车辆激光雷达的跛行控制装置，其特征在于，该装置包括存储器和处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现如下方法：
检测激光雷达温度值，所述激光雷达的温度值为激光雷达旋转电机的温度值或激光雷达中央处理器的温度值，比较激光雷达温度值与对应的第一温度阈值；
若激光雷达温度值小于等于对应的第一温度阈值，则检测激光雷达温升值；若激光雷达温升值大于对应的第一温升阈值且小于等于对...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖守辉，苏常军，刘振楠，位跃辉，
申请(专利权)人：郑州宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41