自动驾驶安全交互系统技术方案

本公开描述了用于监控自动驾驶车辆(ADV)的安全的多种实施方式。在一个实施方式中，方法包括以下操作：通过车辆控制器，接收来自巡检模块的一个或多个错误消息，其中，一个或多个错误消息由在自动模式下运行的ADV的自动驾驶系统生成，并由监控自动驾驶系统的巡检模块接收；基于一个或多个错误消息来评估自动驾驶系统的状态；以及基于自动驾驶系统的状态，将ADV保持在自动模式或者将其切换到手动模式。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动驾驶安全交互系统
本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及用于操作自动驾驶车辆的自动驾驶安全交互系统。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。与任何其他类型的驾驶一样，安全是自动驾驶不可或缺的一部分。在自动模式下运行的车辆可能遇到会使车辆保持在自动模式下不安全的各种问题。例如，部分或全部光探测和测距(LiDAR)传感器可能出现故障。在这种情况下，在自动模式下运行的车辆将无法准确地感知和检测周围环境中的障碍物，这使得保持在自动模式下驾驶车辆是危险的。
技术实现思路
在第一方面，本公开提供了一种用于监控自动驾驶车辆(ADV)的安全的计算机实施的方法，所述方法包括：通过车辆控制器，接收来自巡检模块的一个或多个错误消息，其中，所述一个或多个错误消息由在自动模式下运行的所述ADV的自动驾驶系统生成，并由监控所述自动驾驶系统的所述巡检模块接收；基于所述一个或多个错误消息来评估所述自动驾驶系统的状态；以及基于所述自动驾驶系统的状态，将所述ADV保持在所述自动模式或者将其切换至手动模式。在第二方面，本公开提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，该指令在由处理器执行时致使处理器执行操作，该操作包括：通过车辆控制器，接收来自巡检模块的一个或多个错误消息，其中，所述一个或多个错误消息由在自动模式下运行的所述ADV的自动驾驶系统生成，并由监控所述自动驾驶系统的所述巡检模块接收；基于所述一个或多个错误消息来评估所述自动驾驶系统的状态；以及基于所述自动驾驶系统的状态，将所述ADV保持在所述自动模式或者将其切换至手动模式。在第三方面，本公开提供了一种数据处理系统，该数据处理系统包括处理器和存储器，其中，存储器联接至处理器以存储指令，该指令在由处理器执行时致使处理器执行操作，该操作包括：通过车辆控制器，接收来自巡检模块的一个或多个错误消息，其中，所述一个或多个错误消息由在自动模式下运行的所述ADV的自动驾驶系统生成，并由监控所述自动驾驶系统的所述巡检模块接收；基于所述一个或多个错误消息来评估所述自动驾驶系统的状态；以及基于所述自动驾驶系统的状态，将所述ADV保持在所述自动模式或者将其切换至手动模式。附图说明本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考标记指示相似元件。图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。图2是示出根据一个实施方式的用于监控自动驾驶车辆的数据流的示例的框图。图3是示出根据一个实施方式用于监控自动驾驶车辆的安全的方法的示例的框图。图4是示出根据一个实施方式的数据处理系统的框图。具体实施方式将参考以下所讨论的细节来描述本公开的各种实施方式和方面，附图将示出所述各种实施方式。下列描述和附图是本公开的说明，而不应当解释为对本公开进行限制。描述了许多特定细节以提供对本公开的各种实施方式的全面理解。然而，在某些情况下，并未描述众所周知的或常规的细节，以提供对本公开的实施方式的简洁讨论。本说明书中对“一个实施方式”或“实施方式”的提及意味着结合该实施方式所描述的特定特征、结构或特性可包括在本公开的至少一个实施方式中。短语“在一个实施方式中”在本说明书中各个地方的出现不必全部指同一实施方式。本公开描述了用于监控自动驾驶车辆(ADV)的安全的多种实施方式。在一个实施方式中，方法包括以下操作：通过车辆控制器，接收来自巡检模块的一个或多个错误消息，所述一个或多个错误消息由在自动模式下运行的所述ADV的自动驾驶系统生成，所述巡检模块监控所述自动驾驶系统；基于所述一个或多个错误消息来评估所述自动驾驶系统的状态；以及基于所述自动驾驶系统的状态，将所述ADV保持在所述自动模式或者将其切换至手动模式。在一个实施方式中，所述车辆控制器订阅所述巡检模块用于错误消息，其中，每个错误消息均与错误级别相关联。所述巡检模块播送具有多个级别的错误消息，所述多个级别包括警告、致命和严重。响应于接收特定级别的错误消息，所述车辆控制器可生成与该级别的错误消息对应的消息，以表示所述自动驾驶系统的状态。所述车辆控制器可将所述自动驾驶系统的状态发送至驾驶模式控制器，所述驾驶模式控制器基于所述自动驾驶系统的状态信息的级别将保持所述自动模式或将所述ADV切换到手动模式。在一个实施方式中，如果所述状态信息指示所述ADV处于致命状况，则所述驾驶模式模块可将所述ADV切换到手动模式；并且如果所述状态信息指示所述ADV处于警告状况，则可保持所述自动模式。图1是示出根据本公开的一个实施方式的自动驾驶车辆网络配置的框图。参考图1，网络配置100包括自动驾驶车辆101，自动驾驶车辆是指可配置成处于自动驾驶模式下的车辆，在所述自动驾驶模式下车辆在极少或没有来自驾驶员的输入的情况下导航通过环境。这种自动驾驶车辆可包括传感器系统，所述传感器系统具有配置成检测与车辆运行环境有关的信息的一个或多个传感器。所述车辆和其相关联的控制器使用所检测的信息来导航通过所述环境。自动驾驶车辆101可在手动模式下、在全自动驾驶模式下或者在部分自动驾驶模式下运行。在一个实施方式中，自动驾驶车辆101可包括自动驾驶系统102，当自动驾驶车辆101在自动驾驶模式下运行时，自动驾驶系统102用于操作和控制自动驾驶车辆101。自动驾驶系统102可包括，感知与规划系统110、车辆控制系统111、无线通信系统112、用户接口系统113和传感器系统115。自动驾驶车辆101还可包括普通车辆中包括的某些常用部件，诸如：发动机、车轮、方向盘、变速器等，所述部件可由车辆控制系统111和/或感知与规划系统110使用多种通信信号和/或命令进行控制，该多种通信信号和/或命令例如，加速信号或命令、减速信号或命令、转向信号或命令、制动信号或命令等。在一个实施方式中，自动驾驶车辆101还可以包括用于安全交互的安全交互系统103。当自动驾驶系统102没有按预期工作时，安全交互系统103可监控系统操作并生成自动驾驶系统102的状态消息。如图所示，安全交互系统103可以包括巡检模块104和车辆控制器和CAN总线模块106。CAN总线是设计成允许微控制器和装置在没有主机的应用中与彼此通信的车辆总线标准。它是最初是为汽车内的复用电气布线设计的基于消息的协议，但也用于许多其它环境。部件110至115可经由车辆控制器和CAN总线模块106通信地联接到彼此。在一个实施方式中，自动驾驶系统102可能遇到各种错误，这些错误妨碍在自动驾驶模式下操作的ADV安全行驶。例如，当一个或多个传感器(例如，GPS传感器或LIDAR传感器)没有按预期工作时，感知与规划系统110可能经历在世界坐标中导航ADV的问题。作为另一示例，当GPS信号弱或被建筑物阻挡时，GP本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于监控自动驾驶车辆(ADV)的安全的计算机实施的方法，所述方法包括：/n通过车辆控制器，接收来自巡检模块的一个或多个错误消息，其中，所述一个或多个错误消息由在自动模式下运行的所述ADV的自动驾驶系统生成，并由监控所述自动驾驶系统的所述巡检模块接收；/n基于所述一个或多个错误消息来评估所述自动驾驶系统的状态；以及/n基于所述自动驾驶系统的状态，将所述ADV保持在所述自动模式或者将其切换至手动模式。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于监控自动驾驶车辆(ADV)的安全的计算机实施的方法，所述方法包括：
通过车辆控制器，接收来自巡检模块的一个或多个错误消息，其中，所述一个或多个错误消息由在自动模式下运行的所述ADV的自动驾驶系统生成，并由监控所述自动驾驶系统的所述巡检模块接收；
基于所述一个或多个错误消息来评估所述自动驾驶系统的状态；以及
基于所述自动驾驶系统的状态，将所述ADV保持在所述自动模式或者将其切换至手动模式。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆控制器订阅所述巡检模块以接收错误消息，其中，每个错误消息均与错误级别相关联。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述巡检模块播送具有多个级别的错误消息，所述多个级别包括警告、致命和严重。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于接收特定级别的错误消息，所述车辆控制器将生成与该级别的错误消息对应的消息，以表示所述自动驾驶系统的状态。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆控制器将所述自动驾驶系统的状态发送至驾驶模式控制器，所述驾驶模式控制器基于所述自动驾驶系统的状态信息的级别将保持所述自动模式或将所述ADV切换到手动模式。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，如果所述状态信息指示所述ADV处于致命状况，则所述驾驶模式模块将所述ADV切换到手动模式。


7.根据权利要求5所述的方法，其中，如果所述状态信息指示所述ADV处于警告状况，则所述驾驶模式模块将保持所述自动模式。


8.一种存储有用于监控自动驾驶车辆(ADV)的安全的指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：
通过车辆控制器，接收来自巡检模块的一个或多个错误消息，其中，所述一个或多个错误消息由在自动模式下运行的所述ADV的自动驾驶系统生成，并由监控所述自动驾驶系统的所述巡检模块接收；
基于所述一个或多个错误消息来评估所述自动驾驶系统的状态；以及
基于所述自动驾驶系统的状态，将所述ADV保持在所述自动模式或者将其切换至手动模式。


9.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述车辆控制器订阅所述巡检模块以接收错误消息，其中每个错误消息均与错误级别相关联。


10.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述巡检模块播送具有多个级别的错误消息，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱帆，马霖，许昕，
申请(专利权)人：百度时代网络技术北京有限公司，百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11