支撑轮均采用双轮差速驱动装置的AGV底盘架制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种支撑轮均采用双轮差速驱动装置的AGV底盘架，解决了现有的AGV行走中容易出现打滑和容易发生蛇形前进的问题。改变传统的AGV底盘架结构，取消在底盘架中央设置的双轮差速驱动装置，将底盘架前侧设置成大翘翘板形式的前行走驱动架体，将传统的底盘架四个角上的支撑轮，分别用一个双轮差速驱动装置代替，通过精准控制四组双轮差速驱动装置中的八个驱动电机的转速，来实现整个底盘架的准确转向和对位；底盘架前侧设置成的大翘翘板形式的前行走驱动架体，提高了底盘架上四组双轮差速驱动装置的抓地力，并保证了底盘架精准转向控制。实现了电控器灵敏地对行走方向的纠偏，克服了车体蛇形前进的现象。

【技术实现步骤摘要】
支撑轮均采用双轮差速驱动装置的AGV底盘架
本专利技术涉及一种自动导引车，特别涉及一种自动导引车的底盘架。
技术介绍
自动导引车的英文简称是AGV，现有的AGV的底盘架一般为长方形，在长方形底盘架的中央位置处，设置有双轮差速驱动装置，双轮差速驱动装置是自动导引车的驱动及转向执行机构，在长方形底盘架的四个角上，均设置有不带动力的支撑轮（定向轮或万向轮），这四个支撑轮主要起对底盘架及车体重量的支撑作用；现有的双轮差速驱动装置的结构为:双轮差速驱动装置的主体框架为行走车架，在行走车架上分别设置有左驱动电机和右驱动电机，左驱动电机通过左减速机与左行走轮连接，右驱动电机通过右减速机与右行走轮连接，左行走轮与右行走轮是处于同一水平面上的，在行走车架的顶端面的中心处，固定设置有中心轴承，在中心轴承中设置有中心轴，中心轴的上端与转向架的回转支撑固定连接在一起，在中心轴承上连接有压盘，在AGV底盘架上设置有双轮差速驱动装置安装板，在双轮差速驱动装置安装板与压盘之间，分别设有左压簧和右压簧；在水平路面上，控制左、右电机同步同速旋转，可实现双轮差速驱动装置沿直线的前进或后退；若控制左、右电机同步不同速旋转，可实现双轮差速驱动装置的转弯；当行走路面不平时，也就是说，当遇到左行走轮与右行走轮不在一个水平面时，可通过左右两个压簧的不同压缩量，来实现双轮差速驱动装置的左右两个驱动轮与地面接触及保持抓地力的实现；现有的这种结构的双轮差速驱动装置存在以下缺陷：（1）当双轮差速驱动装置的左右两轮行走地面不在一个水平面上时，现有机构是依靠双轮差速驱动装置上的左右两个压簧进行调节，来实现行走轮与地面贴合的，存在两压簧预压弹力预先设置困难的缺陷，若压簧弹力预设过小，会发生行走轮打滑的现象，若压簧弹力预设过大，会将车身抬起，使底盘架上的某一支撑轮悬空，发生车体倾斜的现象；（2）双轮差速驱动装置在直行中，若遇左、右行走轮的行走底面不在一个水平面上时，会导致左右两行走轮的行走路线长度不一致，现有技术是通过测速传感器等手段对采集到的信号传递给控制器，控制器通过对左右两电机的转速调节，达到使装置保持直行的目的，由于采集到的传感信号不灵敏，直接导致电控器控制调节不及时，发生车体蛇形前进的现象，车身晃动严重。现有的AGV底盘架的结构为：在长方形底盘架中部仅设置有一个双轮差速驱动装置，作为车体的动力驱动，在该双轮差速驱动装置种设置有转向架，双轮差速驱动装置通过转向架与车体连接在一起，在长方形底盘架的四个角上均设置有支撑轮；随着AGV小车的使用范围的扩大，根据运送货物的需要，小车需要实现直线、弧线等各种路线的灵活行走，在运送货物的过程中，有时还需要对底盘架的位置进行精准调整对位，以适应对不同货物的转载；现有的底盘架上的驱动轮和万向支撑轮是分别设置的，当行走方向改变时，被动的万向支撑轮经常不能及时跟随驱动轮的转向而转向，支撑轮滞后的转向会造成车体严重的晃动，容易造成严重的碰撞事故；另外，该结构的转向架还存在车体无法实现精准对位的问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种支撑轮均采用双轮差速驱动装置的AGV底盘架，解决了现有的AGV行走中转向不灵活和车体不能实现精准对位的技术问题。本专利技术是通过以下技术方案解决以上技术问题的：本专利技术的总体构思是：改变传统的AGV底盘架结构，取消在底盘架中央设置的双轮差速驱动装置，将底盘架前侧设置成大翘翘板形式的前行走驱动架体，将传统的底盘架四个角上的支撑轮，分别用一个双轮差速驱动装置代替，通过精准控制四组双轮差速驱动装置中的八个驱动电机的转速，来实现整个底盘架的准确转向和对位；底盘架前侧设置成的大翘翘板形式的前行走驱动架体，提高了底盘架上四组双轮差速驱动装置的抓地力，并保证了底盘架精准转向控制。一种支撑轮均采用双轮差速驱动装置的AGV底盘架，包括底盘架纵梁框架，在底盘架纵梁框架的后端设置有后驱动架体连接横梁，在底盘架纵梁框架的前端设置有前驱动架体连接横梁，在前驱动架体连接横梁的前侧面上固定连接有两平行支撑纵梁，在两平行支撑纵梁的前端固定连接有前驱动架体摆动轴支撑前侧板，在两平行支撑纵梁之间的前驱动架体连接横梁上固定连接有前驱动架体摆动轴支撑后侧板，在前驱动架体摆动轴支撑后侧板上设置有前驱动架体摆动轴后连接孔，在前驱动架体摆动轴支撑前侧板上设置有前驱动架体摆动轴前连接孔，在前驱动架体摆动轴后连接孔与前驱动架体摆动轴前连接孔之间设置有前驱动架体摆动轴，在前驱动架体摆动轴上活动穿接有前行走驱动架体，前行走驱动架体是以前驱动架体摆动轴为支点可左右摆动的翘翘板；在后驱动架体连接横梁上固定连接有后行走驱动架体，在后行走驱动架体上分别设置有后左双轮差速驱动装置和后右双轮差速驱动装置，在前行走驱动架体上分别设置有前左双轮差速驱动装置和前右双轮差速驱动装置，后左双轮差速驱动装置的结构、后右双轮差速驱动装置的结构、前左双轮差速驱动装置的结构和前右双轮差速驱动装置的结构完全相同；在底盘架纵梁框架上设置有总电控箱。在前行走驱动架体的中间设置有口字形摆动框架，在口字形摆动框架的前侧框上设置有前行走摆动架穿接轴的前侧端穿接孔,在口字形摆动框架的后侧框上设置有前行走摆动架穿接轴的后侧端穿接孔，前驱动架体摆动轴的前端依次穿接在前侧端穿接孔和前驱动架体摆动轴前连接孔中，前驱动架体摆动轴的后端依次穿接在后侧端穿接孔和前驱动架体摆动轴后连接孔中；在口字形摆动框架的左侧固定连接有前左盘形转向架连接板，在口字形摆动框架的右侧固定连接有前右盘形转向架连接板，在前左盘形转向架连接板上连接有前左双轮差速驱动装置，在前右盘形转向架连接板上连接有前右双轮差速驱动装置；在后行走驱动架体的左侧连接有后左盘形转向架连接板，在后行走驱动架体的右侧连接有后右盘形转向架连接板，在后左盘形转向架连接板上连接有后左双轮差速驱动装置，在后右盘形转向架连接板上连接有后右双轮差速驱动装置。前左双轮差速驱动装置上的前侧框架板、后侧框架板、左侧框架板和右侧框架板组成口字形行走车架，在前侧框架板与后侧框架板之间固定设置有摆动轴，在摆动轴上活动套接有轴套块，在轴套块的顶端面上固定连接有回转支撑的外圈，在回转支撑的内圈顶面上连接有盘形转向架；在左侧框架板的左侧面上固定设置有左减速器，在左减速器的输出轴上连接有左驱动轮，在前侧框架板的前侧面上设置有左驱动电机，左驱动电机的输出轴与左减速器的输入轴连接在一起，在右侧框架板的右侧面上固定设置有右减速器，在右减速器的输出轴上连接有右驱动轮，在后侧框架板的后侧面上设置有右驱动电机，右驱动电机的输出轴与右减速器的输入轴连接在一起；左驱动电机和右驱动电机分别与总电控箱电连接在一起。在回转支撑的外圈的外侧面上套接有齿轮，在盘形转向架上设置有编码器，在编码器的输出轴上连接有编码器旋转角度采集齿轮，编码器旋转角度采集齿轮与齿轮啮合在一起；编码器与电控器电连接在一起；在前侧框架板上设置有摆动轴前穿接孔，在后侧框架板上设置有摆动轴后穿接孔，摆动轴的前端穿接在摆动轴前穿接孔中，摆动轴的后端穿接在摆动轴后穿接孔中。本专利技术结构简单，维护方便，成本低，操作方便，克服了由本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种支撑轮均采用双轮差速驱动装置的AGV底盘架，包括底盘架纵梁框架（23），在底盘架纵梁框架（23）的后端设置有后驱动架体连接横梁（30），在底盘架纵梁框架（23）的前端设置有前驱动架体连接横梁（29），其特征在于，在前驱动架体连接横梁（29）的前侧面上固定连接有两平行支撑纵梁（35），在两平行支撑纵梁（35）的前端固定连接有前驱动架体摆动轴支撑前侧板（33），在两平行支撑纵梁（35）之间的前驱动架体连接横梁（29）上固定连接有前驱动架体摆动轴支撑后侧板（31），在前驱动架体摆动轴支撑后侧板（31）上设置有前驱动架体摆动轴后连接孔（32），在前驱动架体摆动轴支撑前侧板（33）上设置有前驱动架体摆动轴前连接孔（34），在前驱动架体摆动轴后连接孔（32）与前驱动架体摆动轴前连接孔（34）之间设置有前驱动架体摆动轴（36），在前驱动架体摆动轴（36）上活动穿接有前行走驱动架体（21），前行走驱动架体（21）是以前驱动架体摆动轴（36）为支点可左右摆动的翘翘板；在后驱动架体连接横梁（30）上固定连接有后行走驱动架体（22），在后行走驱动架体（22）上分别设置有后左双轮差速驱动装置（26）和后右双轮差速驱动装置（27），在前行走驱动架体（21）上分别设置有前左双轮差速驱动装置（24）和前右双轮差速驱动装置（25），后左双轮差速驱动装置（26）的结构、后右双轮差速驱动装置（27）的结构、前左双轮差速驱动装置（24）的结构和前右双轮差速驱动装置（25）的结构完全相同；在底盘架纵梁框架（23）上设置有总电控箱（28）。/n...

【技术特征摘要】
1.一种支撑轮均采用双轮差速驱动装置的AGV底盘架，包括底盘架纵梁框架（23），在底盘架纵梁框架（23）的后端设置有后驱动架体连接横梁（30），在底盘架纵梁框架（23）的前端设置有前驱动架体连接横梁（29），其特征在于，在前驱动架体连接横梁（29）的前侧面上固定连接有两平行支撑纵梁（35），在两平行支撑纵梁（35）的前端固定连接有前驱动架体摆动轴支撑前侧板（33），在两平行支撑纵梁（35）之间的前驱动架体连接横梁（29）上固定连接有前驱动架体摆动轴支撑后侧板（31），在前驱动架体摆动轴支撑后侧板（31）上设置有前驱动架体摆动轴后连接孔（32），在前驱动架体摆动轴支撑前侧板（33）上设置有前驱动架体摆动轴前连接孔（34），在前驱动架体摆动轴后连接孔（32）与前驱动架体摆动轴前连接孔（34）之间设置有前驱动架体摆动轴（36），在前驱动架体摆动轴（36）上活动穿接有前行走驱动架体（21），前行走驱动架体（21）是以前驱动架体摆动轴（36）为支点可左右摆动的翘翘板；在后驱动架体连接横梁（30）上固定连接有后行走驱动架体（22），在后行走驱动架体（22）上分别设置有后左双轮差速驱动装置（26）和后右双轮差速驱动装置（27），在前行走驱动架体（21）上分别设置有前左双轮差速驱动装置（24）和前右双轮差速驱动装置（25），后左双轮差速驱动装置（26）的结构、后右双轮差速驱动装置（27）的结构、前左双轮差速驱动装置（24）的结构和前右双轮差速驱动装置（25）的结构完全相同；在底盘架纵梁框架（23）上设置有总电控箱（28）。


2.根据权利要求1所述的一种支撑轮均采用双轮差速驱动装置的AGV底盘架，其特征在于，在前行走驱动架体（21）的中间设置有口字形摆动框架（37），在口字形摆动框架（37）的前侧框上设置有前行走摆动架穿接轴的前侧端穿接孔,在口字形摆动框架（37）的后侧框上设置有前行走摆动架穿接轴的后侧端穿接孔（38），前驱动架体摆动轴（36）的前端依次穿接在前侧端穿接孔和前驱动架体摆动轴前连接孔（34）中，前驱动架体摆动轴（36）的后端依次穿接在后侧端穿接孔（38）和前驱动架体摆动轴后连接孔（32）中；在口字形摆动框架（37）的左侧固定连接有前左盘形转向架连接板（40），在口字形摆动框架（37）的右侧固定连接有前右盘形转...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚长杰，张世荣，陈文学，刘伟，李伟，
申请(专利权)人：东杰智能科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山西;14