机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手，包括R轴组件和Z轴组件，R轴组件包括末端工件、转轴、两个支撑座和第一驱动装置，转轴的两端分别可转动设于两支撑座上，末端工件固定设于转轴的一端，第一驱动装置的输出端与转轴的另一端连接；Z轴组件包括型材、机座、主动同步轮、两个导向轮、同步带和第二驱动装置，型材的两端分别固定于两支撑座上，型材与基座沿型材的长轴方向可活动连接，主动同步轮和两导向轮均可转动安装于基座上，两导向轮分设于主动同步轮两侧，同步带依次穿绕过三者，且沿型材的长轴方向设置，同步带与主动同步轮啮合，第二驱动装置的输出端与主动同步轮连接。本实用新型专利技术机械手，可实现Z轴移动和R轴转动的功能，工作效率高，体积小。

【技术实现步骤摘要】
机械手
本技术涉及自动化生产，尤其是涉及一种机械手。
技术介绍
现有的机械手，广泛应用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、装配、印刷等常见的工业生产中，实现工业生产的自动化生产，提高生产效率。但目前的机械手的末端工具件通常由单个或2～3个依次连接并相互垂直的线形模组驱动，通过单个或多个线形模组之间的相互移动配合，对应实现末端工具件的某一方向、二维空间或三维空间内的移动；而除此之外，在实际工业生产中的很多情况下，往往还需要实现沿某一方向的偏转，而这往往需要额外的R轴机械手配合操作，操作繁琐，工作效率低；目前也有机械手具有Z轴移动和R轴转动的功能，但通常这两部分结构分开设置，导致整体结构比较臃肿，体积庞大。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种机械手，能够实现Z轴移动和R轴转动的功能，工作效率高，体积小。第一方面，本技术的一个实施例提供了一种机械手，包括：R轴组件，包括末端工件、转轴、第一支撑座、第二支撑座和第一驱动装置，所述转轴的两端分别本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括：/nR轴组件，包括末端工件、转轴、第一支撑座、第二支撑座和第一驱动装置，所述转轴的两端分别可转动穿设于所述第一支撑座和所述第二支撑座上；所述末端工件固定连接于所述转轴的一端；所述第一驱动装置的输出端与所述转轴的另一端连接，用于驱动所述转轴转动，进而带动所述末端工件转动；/nZ轴组件，包括型材、基座、主动同步轮、第一导向轮、第二导向轮、同步带和第二驱动装置；所述型材的两端分别与所述第一支撑座和所述第二支撑座固定连接；所述型材与所述基座沿所述型材的长轴方向可活动连接；所述主动同步轮、所述第一导向轮、所述第二导向轮均可转动安装于所述基座上，所述第一导向轮和所述第二导...

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：
R轴组件，包括末端工件、转轴、第一支撑座、第二支撑座和第一驱动装置，所述转轴的两端分别可转动穿设于所述第一支撑座和所述第二支撑座上；所述末端工件固定连接于所述转轴的一端；所述第一驱动装置的输出端与所述转轴的另一端连接，用于驱动所述转轴转动，进而带动所述末端工件转动；
Z轴组件，包括型材、基座、主动同步轮、第一导向轮、第二导向轮、同步带和第二驱动装置；所述型材的两端分别与所述第一支撑座和所述第二支撑座固定连接；所述型材与所述基座沿所述型材的长轴方向可活动连接；所述主动同步轮、所述第一导向轮、所述第二导向轮均可转动安装于所述基座上，所述第一导向轮和所述第二导向轮分设于所述主动同步轮的两侧；所述同步带沿所述型材的长轴方向设置，且依次穿绕过所述第一导向轮、所述主动同步轮和所述第二导向轮，所述同步带与所述主动同步轮啮合；所述第二驱动装置的输出端与所述主动同步轮连接，用于驱动所述主动同步轮转动，以带动所述Z轴组件沿所述型材的长轴方向运动。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述同步带的两端固定于所述型材上；或者，所述同步带的两端分别固定于所述第一支撑座和所述第二支撑座上。


3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述型材上沿其长轴方向开设有同步槽，所述同步带嵌于所述同步槽内。


4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述型材上沿长轴方向设有两个导向杆，两个所述导向杆分设于所述同步槽的两侧边，且与所述同步槽平行；所述基座上设有与两个所述导向杆适配的第一滑槽；所述型材与所述基座通过所述导向杆和所述第一滑槽配合...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴雪亮，
申请(专利权)人：深圳威洛博机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44