机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手，包括R轴组件和Z轴组件，R轴组件包括末端工件、转轴、两个支撑座和第一驱动装置，转轴的两端分别可转动设于两支撑座上，末端工件固定设于转轴的一端，第一驱动装置的输出端与转轴的另一端连接；Z轴组件包括型材、机座、主动同步轮、两个导向轮、同步带和第二驱动装置，型材的两端分别固定于两支撑座上，型材与基座沿型材的长轴方向可活动连接，主动同步轮和两导向轮均可转动安装于基座上，两导向轮分设于主动同步轮两侧，同步带依次穿绕过三者，且沿型材的长轴方向设置，同步带与主动同步轮啮合，第二驱动装置的输出端与主动同步轮连接。本实用新型专利技术机械手，可实现Z轴移动和R轴转动的功能，工作效率高，体积小。

【技术实现步骤摘要】
机械手
本技术涉及自动化生产，尤其是涉及一种机械手。
技术介绍
现有的机械手，广泛应用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、装配、印刷等常见的工业生产中，实现工业生产的自动化生产，提高生产效率。但目前的机械手的末端工具件通常由单个或2～3个依次连接并相互垂直的线形模组驱动，通过单个或多个线形模组之间的相互移动配合，对应实现末端工具件的某一方向、二维空间或三维空间内的移动；而除此之外，在实际工业生产中的很多情况下，往往还需要实现沿某一方向的偏转，而这往往需要额外的R轴机械手配合操作，操作繁琐，工作效率低；目前也有机械手具有Z轴移动和R轴转动的功能，但通常这两部分结构分开设置，导致整体结构比较臃肿，体积庞大。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种机械手，能够实现Z轴移动和R轴转动的功能，工作效率高，体积小。第一方面，本技术的一个实施例提供了一种机械手，包括：R轴组件，包括末端工件、转轴、第一支撑座、第二支撑座和第一驱动装置，所述转轴的两端分别可转动穿设于所述第一支撑座和所述第二支撑座上；所述末端工件固定连接于所述转轴的一端；所述第一驱动装置的输出端与所述转轴的另一端连接，用于驱动所述转轴转动，进而带动所述末端工件转动；Z轴组件，包括型材、基座、主动同步轮、第一导向轮、第二导向轮、同步带和第二驱动装置；所述型材的两端分别与所述第一支撑座和所述第二支撑座固定连接；所述型材与所述基座沿所述型材的长轴方向可活动连接；所述主动同步轮、所述第一导向轮、所述第二导向轮均可转动安装于所述基座上，所述第一导向轮和所述第二导向轮分设于所述主动同步轮的两侧；所述同步带沿所述型材的长轴方向设置，且依次穿绕过所述第一导向轮、所述主动同步轮和所述第二导向轮，所述同步带与所述主动同步轮啮合；所述第二驱动装置的输出端与所述主动同步轮连接，用于驱动所述主动同步轮转动，以带动所述Z轴组件沿所述型材的长轴方向运动。本技术实施例的机械手至少具有如下有益效果：该机械手将R轴组件集成在Z轴组件上，极大压缩了机械手的体积，其兼具Z轴移动和R轴转动的功能，操作简单，可提高工作效率。根据本技术的另一些实施例的机械手，所述同步带的两端固定于所述型材上；或者，所述同步带的两端分别固定于所述第一支撑座和所述第二支撑座上。根据本技术的另一些实施例的机械手，所述型材上沿长轴方向开设有同步槽，所述同步带嵌于所述同步槽内。根据本技术的另一些实施例的机械手，所述型材上沿长轴方向设有两个导向杆，两个所述导向杆分设于所述同步槽的两侧边，且与所述同步槽平行；所述基座上设有与两个所述导向杆适配的第一滑槽；所述型材与所述基座通过所述导向杆和所述第一滑槽配合沿所述型材的长轴方向可活动连接。根据本技术的另一些实施例的机械手，所述基座包括滑动架和固定设于所述滑动架上的支撑架；所述第一滑槽设于所述滑动架上，所述滑动架与所述型材通过所述第一滑槽与所述导向杆配合沿所述型材的长轴方向可活动连接；所述主动同步轮、所述第一导向轮和所述第二导向轮均可转动设于所述支撑架上。根据本技术的另一些实施例的机械手，所述支撑架上设有调节卡槽，所述调节卡槽沿所述型材的长轴方向设置；所述第一导向轮通过滚动轴承和从动轴架设于所述支撑架上，所述从动轴的两端卡设于所述调节卡槽中，且可沿调节卡槽的设置方向调节运动，以调节所述同步带的松紧。根据本技术的另一些实施例的机械手，所述型材上具有安装通孔，所述转轴穿设于所述安装通孔内，且两端可转动穿设于所述第一支撑座和所述第二支撑座上。根据本技术的另一些实施例的机械手，所述主动同步轮距所述型材的距离大于或等于所述第一导向轮和第二导向轮距所述型材的距离；所述同步带依次绕设于所述第一导向轮上靠近所述型材的一侧、所述主动同步轮上背离所述型材的一侧和所述第二导向轮上靠近所述型材的一侧。根据本技术的另一些实施例的机械手，还包括安装部，所述安装部与所述基座固定连接，用于将所述机械手固定安装于待配合机组上。根据本技术的另一些实施例的机械手，所述型材上沿长轴方向设有直线滑轨，所述安装部设有与所述直线滑轨配合的第二滑槽；所述安装部与所述型材通过所述直线滑轨和所述第二滑槽配合滑动连接。附图说明图1是本技术一实施例机械手一视角的结构示意图；图2是图1所示机械手另一视角的结构示意图；图3是图1所示机械手中R轴组件的结构示意图；图4是图1所示机械手中Z轴组件的内部结构示意图。具体实施方式以下将结合实施例对本技术的构思及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本技术的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本技术的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本技术的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本技术保护的范围。在本技术实施例的描述中，如果涉及到方位描述，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术实施例的描述中，如果某一特征被称为“设置”、“固定”、“连接”、“安装”在另一个特征，它可以直接设置、固定、连接在另一个特征上，也可以间接地设置、固定、连接、安装在另一个特征上。在本技术实施例的描述中，如果涉及到“若干”，其含义是一个以上，如果涉及到“多个”，其含义是两个以上，如果涉及到“大于”、“小于”、“超过”，均应理解为不包括本数，如果涉及到“以上”、“以下”、“以内”，均应理解为包括本数。如果涉及到“第一”、“第二”，应当理解为用于区分技术特征，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。请参照图1至图4，本实施例机械手包括R轴组件10和Z轴组件20。其中，R轴组件10包括末端工件11、转轴12、第一支撑座13、第二支撑座14和第一驱动装置15，转轴11的两端分别可转动穿设于第一支撑座13和第二支撑座14上；末端工件11固定连接于转轴12的一端；第一驱动装置15的输出端与转轴12的另一端连接，用于驱动转轴12转动，进而带动末端工件11转动。Z轴组件20包括型材21、基座22、主动同步轮23、第一导向轮24、第二导向轮25、同步带26和第二驱动装置27。型材21的两端分别与第一支撑座13和第二支撑座14固定连接；型材21与基座22沿型材21的长轴方向可活动连接；主动同步轮23、第一导向轮24、第二导向轮25均可转动安装于基座22上，第一导向轮24和第二导向轮25分设于主动同步轮23的两侧；同步带26沿型材21的长轴方向设置，且依次穿绕过第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括：/nR轴组件，包括末端工件、转轴、第一支撑座、第二支撑座和第一驱动装置，所述转轴的两端分别可转动穿设于所述第一支撑座和所述第二支撑座上；所述末端工件固定连接于所述转轴的一端；所述第一驱动装置的输出端与所述转轴的另一端连接，用于驱动所述转轴转动，进而带动所述末端工件转动；/nZ轴组件，包括型材、基座、主动同步轮、第一导向轮、第二导向轮、同步带和第二驱动装置；所述型材的两端分别与所述第一支撑座和所述第二支撑座固定连接；所述型材与所述基座沿所述型材的长轴方向可活动连接；所述主动同步轮、所述第一导向轮、所述第二导向轮均可转动安装于所述基座上，所述第一导向轮和所述第二导向轮分设于所述主动同步轮的两侧；所述同步带沿所述型材的长轴方向设置，且依次穿绕过所述第一导向轮、所述主动同步轮和所述第二导向轮，所述同步带与所述主动同步轮啮合；所述第二驱动装置的输出端与所述主动同步轮连接，用于驱动所述主动同步轮转动，以带动所述Z轴组件沿所述型材的长轴方向运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：
R轴组件，包括末端工件、转轴、第一支撑座、第二支撑座和第一驱动装置，所述转轴的两端分别可转动穿设于所述第一支撑座和所述第二支撑座上；所述末端工件固定连接于所述转轴的一端；所述第一驱动装置的输出端与所述转轴的另一端连接，用于驱动所述转轴转动，进而带动所述末端工件转动；
Z轴组件，包括型材、基座、主动同步轮、第一导向轮、第二导向轮、同步带和第二驱动装置；所述型材的两端分别与所述第一支撑座和所述第二支撑座固定连接；所述型材与所述基座沿所述型材的长轴方向可活动连接；所述主动同步轮、所述第一导向轮、所述第二导向轮均可转动安装于所述基座上，所述第一导向轮和所述第二导向轮分设于所述主动同步轮的两侧；所述同步带沿所述型材的长轴方向设置，且依次穿绕过所述第一导向轮、所述主动同步轮和所述第二导向轮，所述同步带与所述主动同步轮啮合；所述第二驱动装置的输出端与所述主动同步轮连接，用于驱动所述主动同步轮转动，以带动所述Z轴组件沿所述型材的长轴方向运动。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述同步带的两端固定于所述型材上；或者，所述同步带的两端分别固定于所述第一支撑座和所述第二支撑座上。


3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述型材上沿其长轴方向开设有同步槽，所述同步带嵌于所述同步槽内。


4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述型材上沿长轴方向设有两个导向杆，两个所述导向杆分设于所述同步槽的两侧边，且与所述同步槽平行；所述基座上设有与两个所述导向杆适配的第一滑槽；所述型材与所述基座通过所述导向杆和所述第一滑槽配合...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴雪亮，
申请(专利权)人：深圳威洛博机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44