工件安装方法及系统、计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种工件安装方法及系统、计算机可读存储介质。其中，该方法包括：控制机器人分别移动至目标产品所在产品平面上的多个点位，并确定每个点位的位移感知数值；基于每个点位的位移感知数值，计算目标产品在第一产品方向和第二产品方向所指示的产品平面与待安装工件所处平面之间的第一旋转角度；基于第一旋转角度，补偿待安装工件的工件安装坐标；基于补偿后的工件安装坐标，调整机器人的安装姿态，并控制机器人将待安装工件安装至目标产品上。本发明专利技术解决了相关技术中对于不同生产产品，需要配置多种类型的外部辅助定位机构，产品定位机构更换繁琐的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
工件安装方法及系统、计算机可读存储介质
本专利技术涉及设备生产
，具体而言，涉及一种工件安装方法及系统、计算机可读存储介质。
技术介绍
相关技术中，利用机器人对箱体打螺丝时，需要在生产流水线上对箱体进行多次辅助定位，使箱体每次到达位置一样，从而使得机器人准确的进行相应的锁螺丝动作。这种锁螺丝设备虽然能够完成箱体定位，但是需要借助多个外部辅助定位机构，同时在产品规格种类多、大小不一等情况下，这种方法需要不同种的外部辅助定位机构，很难实现兼容，同时切换不同产品时，过程较为繁琐。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种工件安装方法及系统、计算机可读存储介质，以至少解决相关技术中对于不同生产产品，需要配置多种类型的外部辅助定位机构，产品定位机构更换繁琐的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种工件安装方法，包括：控制机器人分别移动至目标产品所在产品平面上的多个点位，并确定每个点位的位移感知数值；基于每个点位的位移感知数值，计算所述目标产品在第一产本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工件安装方法，其特征在于，包括：/n控制机器人分别移动至目标产品所在产品平面上的多个点位，并确定每个点位的位移感知数值；/n基于每个点位的位移感知数值，计算所述目标产品在第一产品方向和第二产品方向所指示的产品平面与待安装工件所处平面之间的第一旋转角度；/n基于所述第一旋转角度，补偿所述待安装工件的工件安装坐标；/n基于补偿后的工件安装坐标，调整所述机器人的安装姿态，并控制所述机器人将所述待安装工件安装至所述目标产品上。/n

【技术特征摘要】
1.一种工件安装方法，其特征在于，包括：
控制机器人分别移动至目标产品所在产品平面上的多个点位，并确定每个点位的位移感知数值；
基于每个点位的位移感知数值，计算所述目标产品在第一产品方向和第二产品方向所指示的产品平面与待安装工件所处平面之间的第一旋转角度；
基于所述第一旋转角度，补偿所述待安装工件的工件安装坐标；
基于补偿后的工件安装坐标，调整所述机器人的安装姿态，并控制所述机器人将所述待安装工件安装至所述目标产品上。


2.根据权利要求1所述的工件安装方法，其特征在于，在控制机器人移动至目标产品所在产品平面上的多个点位之前，所述工件安装方法还包括：
在检测到所述目标产品移动至所述机器人的工作区域时，控制位移感知模块检测所述目标产品在流水线上的产品边界信息；
基于所述产品边界信息，计算所述机器人沿目标产品的产品边界的产品坐标参数；
将所述产品坐标参数补偿至所述待安装工件的工件安装坐标中。


3.根据权利要求2所述的工件安装方法，其特征在于，所述位移感知模块设置在所述机器人的机械臂上，所述位移感知模块的类型至少包括：位移传感器。


4.根据权利要求2所述的工件安装方法，其特征在于，所述机器人的机械臂顶端夹取待安装工件。


5.根据权利要求1所述的工件安装方法，其特征在于，在基于所述旋转角度，补偿所述待安装工件的工件安装坐标之后，所述工件安装方法还包括：
控制视觉拍摄模块对所述目标产品进行拍照，得到产品图像；
分析所述产品图像，确定所述目标产品的产品定位信息；
基于所述产品定位信息，确定所述目标产品在第一产品方向和第二产品方向上的偏差参数以及在第三产品方向上的第二旋转角度；
基于所述第二旋转角度，补偿所述待安...

【专利技术属性】
技术研发人员：晏雷红，胡为纬，梁炎光，何健樟，李佳辉，邓鑫，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44