工件安装方法及系统、计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种工件安装方法及系统、计算机可读存储介质。其中，该方法包括：控制机器人分别移动至目标产品所在产品平面上的多个点位，并确定每个点位的位移感知数值；基于每个点位的位移感知数值，计算目标产品在第一产品方向和第二产品方向所指示的产品平面与待安装工件所处平面之间的第一旋转角度；基于第一旋转角度，补偿待安装工件的工件安装坐标；基于补偿后的工件安装坐标，调整机器人的安装姿态，并控制机器人将待安装工件安装至目标产品上。本发明专利技术解决了相关技术中对于不同生产产品，需要配置多种类型的外部辅助定位机构，产品定位机构更换繁琐的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
工件安装方法及系统、计算机可读存储介质
本专利技术涉及设备生产
，具体而言，涉及一种工件安装方法及系统、计算机可读存储介质。
技术介绍
相关技术中，利用机器人对箱体打螺丝时，需要在生产流水线上对箱体进行多次辅助定位，使箱体每次到达位置一样，从而使得机器人准确的进行相应的锁螺丝动作。这种锁螺丝设备虽然能够完成箱体定位，但是需要借助多个外部辅助定位机构，同时在产品规格种类多、大小不一等情况下，这种方法需要不同种的外部辅助定位机构，很难实现兼容，同时切换不同产品时，过程较为繁琐。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种工件安装方法及系统、计算机可读存储介质，以至少解决相关技术中对于不同生产产品，需要配置多种类型的外部辅助定位机构，产品定位机构更换繁琐的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种工件安装方法，包括：控制机器人分别移动至目标产品所在产品平面上的多个点位，并确定每个点位的位移感知数值；基于每个点位的位移感知数值，计算所述目标产品在第一产品方向和第二产品方向所指示的产品平面与待安装工件所处平面之间的第一旋转角度；基于所述第一旋转角度，补偿所述待安装工件的工件安装坐标；基于补偿后的工件安装坐标，调整所述机器人的安装姿态，并控制所述机器人将所述待安装工件安装至所述目标产品上。可选地，在控制机器人移动至目标产品所在产品平面上的多个点位之前，所述工件安装方法还包括：在检测到所述目标产品移动至所述机器人的工作区域时，控制位移感知模块检测所述目标产品在流水线上的产品边界信息；基于所述产品边界信息，计算所述机器人沿目标产品的产品边界的产品坐标参数；将所述产品坐标参数补偿至所述待安装工件的工件安装坐标中。可选地，所述位移感知模块设置在所述机器人的机械臂上，所述位移感知模块的类型至少包括：位移传感器。可选地，所述机器人的机械臂顶端夹取待安装工件。可选地，在基于所述旋转角度，补偿所述待安装工件的工件安装坐标之后，所述工件安装方法还包括：控制视觉拍摄模块对所述目标产品进行拍照，得到产品图像；分析所述产品图像，确定所述目标产品的产品定位信息；基于所述产品定位信息，确定所述目标产品在第一产品方向和第二产品方向上的偏差参数以及在第三产品方向上的第二旋转角度；基于所述第二旋转角度，补偿所述待安装工件的工件安装坐标。可选地，所述第一产品方向为产品坐标系的X方向，所述第二产品方向为产品坐标系的Y方向，所述第三产品方向为产品坐标系的Z轴方向。可选地，在基于所述第二旋转角度，补偿所述待安装工件的工件安装坐标之后，所述工件安装方法还包括：控制视觉拍摄系统读取所述目标产品的产品加工图纸参数，其中，所述产品加工图纸参数对应已经完成补偿的待安装工件的当前工件位置；基于所述产品加工图纸参数，将所述待安装产品加工至所述目标产品上。可选地，所述目标产品至少包括：LED箱体。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种工件安装系统，包括：目标产品，在生产流水线上随着工装板移动至待安装位置；机器人，至少包括：位移传感器，用于将待安装工件安装至所述目标产品上，其中，所述位移传感器用于检测机器人在所述目标产品所在平面上的位移感知数值；控制单元，用于执行上述任意一项所述的工件安装方法。可选地，所述工件安装系统还包括：视觉相机，用于在补偿待安装工件的工件安装坐标后，拍摄机器人姿态图像和产品图像，其中，所述姿态图像和所述产品图像用于确定所述目标产品在第一产品方向和第二产品方向上的偏差参数以及在第三产品方向上的第二旋转角度。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项所述的工件安装方法。本专利技术实施例中，控制机器人分别移动至目标产品所在产品平面上的多个点位，并确定每个点位的位移感知数值；基于每个点位的位移感知数值，计算目标产品在第一产品方向和第二产品方向所指示的产品平面与待安装工件所处平面之间的第一旋转角度；基于第一旋转角度，补偿待安装工件的工件安装坐标；基于补偿后的工件安装坐标，调整机器人的安装姿态，并控制机器人将待安装工件安装至目标产品上。在该实施例中，机器人安装的位移感知模块及视觉系统相结合，分别确定机器人移动的点位感知数值和产品图像，计算得出目标产品在立体空间的位置，从而确定产品在各个产品方向的偏移参数，进而补偿到工件安装坐标中，使得机器人的安装姿态与产品待安装位置对应，无需外部辅助定位机构，即可实现产品加工过程的工件快速定位，从而解决相关技术中对于不同生产产品，需要配置多种类型的外部辅助定位机构，产品定位机构更换繁琐的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种可选的工件安装方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的一种可选的工件安装系统的示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。根据本专利技术实施例，提供了一种工件安装方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。图1是根据本专利技术实施例的一种可选的工件安装方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：步骤S102，控制机器人分别移动至目标产品所在产品平面上的多个点位，并确定每个点位的位移感知数值；步骤S104，基于每个点位的位移感知数值，计算目标产品在第一产品方向和第二产品方向所指示的产品平面与待安装工件所处平面之间的第一旋转角度；步骤S106，基于第一旋转角度，补偿待安装工件的工件安装坐标；步骤S108，基于补偿后的工件安装坐标，调整机器人的安装姿态，并控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工件安装方法，其特征在于，包括：/n控制机器人分别移动至目标产品所在产品平面上的多个点位，并确定每个点位的位移感知数值；/n基于每个点位的位移感知数值，计算所述目标产品在第一产品方向和第二产品方向所指示的产品平面与待安装工件所处平面之间的第一旋转角度；/n基于所述第一旋转角度，补偿所述待安装工件的工件安装坐标；/n基于补偿后的工件安装坐标，调整所述机器人的安装姿态，并控制所述机器人将所述待安装工件安装至所述目标产品上。/n

【技术特征摘要】
1.一种工件安装方法，其特征在于，包括：
控制机器人分别移动至目标产品所在产品平面上的多个点位，并确定每个点位的位移感知数值；
基于每个点位的位移感知数值，计算所述目标产品在第一产品方向和第二产品方向所指示的产品平面与待安装工件所处平面之间的第一旋转角度；
基于所述第一旋转角度，补偿所述待安装工件的工件安装坐标；
基于补偿后的工件安装坐标，调整所述机器人的安装姿态，并控制所述机器人将所述待安装工件安装至所述目标产品上。


2.根据权利要求1所述的工件安装方法，其特征在于，在控制机器人移动至目标产品所在产品平面上的多个点位之前，所述工件安装方法还包括：
在检测到所述目标产品移动至所述机器人的工作区域时，控制位移感知模块检测所述目标产品在流水线上的产品边界信息；
基于所述产品边界信息，计算所述机器人沿目标产品的产品边界的产品坐标参数；
将所述产品坐标参数补偿至所述待安装工件的工件安装坐标中。


3.根据权利要求2所述的工件安装方法，其特征在于，所述位移感知模块设置在所述机器人的机械臂上，所述位移感知模块的类型至少包括：位移传感器。


4.根据权利要求2所述的工件安装方法，其特征在于，所述机器人的机械臂顶端夹取待安装工件。


5.根据权利要求1所述的工件安装方法，其特征在于，在基于所述旋转角度，补偿所述待安装工件的工件安装坐标之后，所述工件安装方法还包括：
控制视觉拍摄模块对所述目标产品进行拍照，得到产品图像；
分析所述产品图像，确定所述目标产品的产品定位信息；
基于所述产品定位信息，确定所述目标产品在第一产品方向和第二产品方向上的偏差参数以及在第三产品方向上的第二旋转角度；
基于所述第二旋转角度，补偿所述待安...

【专利技术属性】
技术研发人员：晏雷红，胡为纬，梁炎光，何健樟，李佳辉，邓鑫，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44