一种机械手制造技术

本发明专利技术公开一种机械手，涉及工业自动化技术领域，其中，所述机械手包括伸缩装置和抓取装置，所述伸缩装置包括伸缩组件，所述伸缩组件包括沿其长度方向依次连接的多个套筒，多个所述套筒的径宽沿所述长度方向呈递增或递减设置，且相邻每两个所述套筒可相对伸缩套合设置；所述抓取装置可转动地设于所述伸缩组件的一端，用于抓放物件。通过伸缩装置的设置，使机械手能进行远距离抓取工作的同时，还占据空间小，结构简单。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手
本专利技术涉及工业自动化
，特别涉及一种机械手。
技术介绍
在工业生产领域，无论生产过程中或者后续加工、包装等工序都会使用到各种各样的工具或组装件。例如，在塑料件制造工艺过程中，每制造一个产品，操作工人都会需要重复一次取放塑料件的操作，如此往复多次会造成操作人员的身体疲劳，渐渐速度降低，影响了产品的生产效率。同时，有的加工组装件或者加工工具放置在离操作人员较远的位置，而取用时操作人员又需要远距离的操作，费时费力。机械手具有模仿人手和臂的某些动作功能，是用以按固定程序抓取、输送物件的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，提高工作效率，节约生产成本，因而广泛应用于各个领域。现有的机械手为了实现远距离的抓取工作，机械臂一般由多节组成，然而多节机械臂会导致机械手占据空间较大，同时导致机械手结构复杂，成本较高。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提出一种机械手，旨在提供一种结构简单且能进行远距离抓取工作的机械手。为实现上述目的，本专利技术提出的一种机械手，包括：伸缩装置，包括伸缩组件，所述伸缩组件包括沿其长度方向依次连接的多个套筒，多个所述套筒的径宽沿所述长度方向呈递增或递减设置，且相邻每两个所述套筒可相对伸缩套合设置；以及，抓取装置，可转动地设于所述伸缩组件的一端，用于抓放物件。可选地，相邻的每两个所述套筒中，其中一个为外套筒，另一个为内套筒，所述外套筒的内壁以及所述内套筒的外壁上均设有沿所述长度方向延伸的齿条，两个齿条之间设有齿轮；或者，相邻的每三个所述套筒中，自外向内依次设置为第一套筒、第二套筒、第三套筒，所述第一套筒的内壁和所述第三套筒的外壁均设有沿长度方向延伸的齿条，所述第二套筒的筒壁上贯设过孔，所述过孔内转动安装有齿轮，所述齿轮分别与两个所述齿条啮合。可选地，多个所述套筒中距离所述抓取装置最远的所述套筒设置为固定套筒，与所述固定套筒相邻的所述套筒设置为活动套筒，所述固定套筒和所述活动套筒呈一端开口设置，所述伸缩组件还包括贯穿所述固定套筒的端部设置的丝杆，所述丝杆与所述活动套筒的端部螺纹连接。可选地，所述伸缩装置还包括第一驱动电机，所述第一驱动电机设于所述固定套筒，并与所述丝杆连接，用于驱动所述丝杆转动。可选地，所述抓取装置包括基座和沿所述基座的周向间隔设于所述基座的多个第一卡爪，多个所述第一卡爪转动设置而具有相对收拢以夹紧所述物件的收缩状态以及相对展开以释放所述物件的打开状态。可选地，所述基座的中心贯设有通孔；所述抓取装置还包括：活动块，沿所述基座的中心轴方向可往复移动地设于所述通孔，多个所述第一卡爪通过连接杆与所述活动块活动连接；以及，驱动机构，设于所述基座且与所述活动块连接，用于驱使所述活动块往复移动。可选地，所述抓取装置还包括多个第二卡爪，多个所述第二卡爪与多个所述第一卡爪对应设置，所述第二卡爪转动地安装于所述第一卡爪远离所述基座的一端。可选地，所述抓取装置还包括多个气缸，多个所述气缸对应设于多个所述第一卡爪，每一所述气缸的活塞杆与所述第二卡爪活动连接。可选地，所述机械手还包括旋转装置，所述旋转装置设于所述抓取装置和所述伸缩组件之间，用于驱使所述抓取装置相对所述伸缩组件转动。可选地，所述旋转装置包括：旋转块，一端与所述抓取装置固定连接，另一端与所述伸缩组件转动连接；第二驱动电机，设于所述旋转块，所述第二驱动电机的输出轴设有主动齿轮；以及，固定齿轮，设于所述伸缩组件的一侧，所述固定齿轮用以与所述主动齿轮啮合。本专利技术提供的机械手，包括伸缩装置和抓取装置，所述伸缩装置包括伸缩组件，所述伸缩组件包括沿其长度方向依次连接的多个套筒，多个所述套筒的径宽沿所述长度方向呈递增或递减设置，且相邻每两个所述套筒可相对伸缩套合设置。通过伸缩装置的设置，使机械手能进行远距离抓取工作的同时，还占据空间小，结构简单。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术提供的机械手的一实施例的结构示意图；图2为图1中伸缩装置的结构示意图；图3为图2中的伸缩装置的剖视示意图；图4为图1中抓取装置的结构示意图；图5为图1中旋转装置的结构示意图。附图标号说明：本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，若本专利技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，若本专利技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。现有的机械手为了实现远距离的抓取工作，机械臂一般由多节组成，然而多节机械臂会导致机械手占据空间较大，同时导致机械手结构复杂，成本较高。鉴于此，本专利技术提出一种机械手，结构简单且能进行远距离抓取工作，图1至图5为本专利技术提供的机械手的一实施例。请参阅图1和图2，所述机械手100包括伸缩装置1和抓取装置2，其中，所述伸缩装置1包括伸缩组件11，所述伸缩组件11包括沿其长度方向依次连接的多个套筒111，多个所述套筒111的径宽沿所述长度方向呈递增或递减设置，且相邻每两个所述套筒111可相对伸缩套合设置；所述抓取装置2可转动地设于所述伸缩组件11的一端，用于抓放物件。本专利技术提供的技术方案中，所述机械手100包括伸缩装置1和抓取装置2，通过伸缩装置1的设置，使机械手100能进行远距离抓取工作的同时，还占据空间小，结构简单。需要说明的是，本专利技术对所述套筒111的具体形状不做限本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括：/n伸缩装置，包括伸缩组件，所述伸缩组件包括沿其长度方向依次连接的多个套筒，多个所述套筒的径宽沿所述长度方向呈递增或递减设置，且相邻每两个所述套筒可相对伸缩套合设置；以及，/n抓取装置，可转动地设于所述伸缩组件的一端，用于抓放物件。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：
伸缩装置，包括伸缩组件，所述伸缩组件包括沿其长度方向依次连接的多个套筒，多个所述套筒的径宽沿所述长度方向呈递增或递减设置，且相邻每两个所述套筒可相对伸缩套合设置；以及，
抓取装置，可转动地设于所述伸缩组件的一端，用于抓放物件。


2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，相邻的每两个所述套筒中，其中一个为外套筒，另一个为内套筒，所述外套筒的内壁以及所述内套筒的外壁上均设有沿所述长度方向延伸的齿条，两个齿条之间设有齿轮；或者，
相邻的每三个所述套筒中，自外向内依次设置为第一套筒、第二套筒、第三套筒，所述第一套筒的内壁和所述第三套筒的外壁均设有沿长度方向延伸的齿条，所述第二套筒的筒壁上贯设过孔，所述过孔内转动安装有齿轮，所述齿轮分别与两个所述齿条啮合。


3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，多个所述套筒中距离所述抓取装置最远的所述套筒设置为固定套筒，与所述固定套筒相邻的所述套筒设置为活动套筒，所述固定套筒和所述活动套筒呈一端开口设置，所述伸缩组件还包括贯穿所述固定套筒的端部设置的丝杆，所述丝杆与所述活动套筒的端部螺纹连接。


4.如权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述伸缩装置还包括第一驱动电机，所述第一驱动电机设于所述固定套筒，并与所述丝杆连接，用于驱动所述丝杆转动。


5.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述抓取装置包括基座和沿所述基座的周向间隔设于...

【专利技术属性】
技术研发人员：李彬，程铭，刘羽祚，孙亮波，胡志刚，陈艳，
申请(专利权)人：武汉轻工大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42