一种避免松弛式丝驱动机器人制造技术

一种避免松弛式丝驱动机器人，其每两个间隔盘之间，最上方的间隔盘下方设有所述线套，最下方的间隔盘上方设有所述线套，其余间隔盘上下方均设置有所述线套，上方间隔盘下方的线套与下方间隔盘上方线套之间的距离定义为h；初始未弯曲状态时，第一牵引丝与第四牵引丝相对于间隔盘中心对称，第一牵引丝与第四牵引丝之间的距离定义为a；弯曲状态时，每两个间隔盘之间，上方间隔盘相对于下方间隔盘的转动角度为θ。

【技术实现步骤摘要】
一种避免松弛式丝驱动机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种避免松弛式丝驱动机器人。
技术介绍
蛇形臂机器人因可以实现多自由度弯曲运动，且可在受限制的环境下能够灵活运动，广泛应用于维修检测，医疗等领域。蛇形臂机器人的驱动方式主要包括丝驱动、气动肌肉驱动以及形状记忆合金驱动，由于丝驱动方式可使得蛇形臂机器人占用空间小、低运动惯量等显著优点，被广泛应用于蛇形臂机器人设计中。近年来，国内外研究学者相继提出许多构型迥异的丝驱动蛇形臂机器人，其一般由驱动装置和若干个相同的转动关节组成。现有的转动关节按自由度数量分为单自由度转动关节(刚性铰链关节、柔性板以及柱面滚动关节)和两自由度转动关节(球铰链关节或万向节、柔性中心杆和球面滚动关节)。现有技术丝驱动蛇形臂机器人的不足如下：1、现有技术的丝驱动蛇形臂机器人，由于结构复杂，没有足够空间设置中空通道，实现流体运输。2、现有技术的丝驱动蛇形臂机器人，关节转动中心通常处于关节的对称位置，这会使得丝驱动蛇形臂机器人在弯曲运动、或当驱动位置不变，且有外部横向力作用时丝通常本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种避免松弛式丝驱动机器人，其特征在于，包括：所述第一减速电机(101)、所述第二减速电机(102)、第三减速电机(103)、第四减速电机(104)、驱动块外壳(1)、间隔盘(2)、空间连杆(3)、弹簧装置(4)、第一牵引丝(5)、第二牵引丝(6)、第三牵引丝(7)、第四牵引丝(8)、阀(9)、旋转电机(10)、主动轮(11)、传动带(12)、从动环(13)、内牵引丝(14)、摆杆(15)、转动盘(16)、固定盘(17)、软管(32)、摄像头；其中，所述固定盘(17)内设有入流通道(18)、空腔(26)，所述转动盘(16)内设有喷射通道(19)、喷洒通道(20)、喷洒口(21)，所述喷洒通...

【技术特征摘要】
1.一种避免松弛式丝驱动机器人，其特征在于，包括：所述第一减速电机(101)、所述第二减速电机(102)、第三减速电机(103)、第四减速电机(104)、驱动块外壳(1)、间隔盘(2)、空间连杆(3)、弹簧装置(4)、第一牵引丝(5)、第二牵引丝(6)、第三牵引丝(7)、第四牵引丝(8)、阀(9)、旋转电机(10)、主动轮(11)、传动带(12)、从动环(13)、内牵引丝(14)、摆杆(15)、转动盘(16)、固定盘(17)、软管(32)、摄像头；其中，所述固定盘(17)内设有入流通道(18)、空腔(26)，所述转动盘(16)内设有喷射通道(19)、喷洒通道(20)、喷洒口(21)，所述喷洒通道(20)与喷洒口(21)连通，所述转动盘(16)上设有喷头(22)，所述转动盘(16)下方设有连接柱(23)，连接柱(23)下方设有连接盘(24)，所述转动盘(16)下方设有圆柱(25)，所述空腔(26)下壁设有限位半环(27)，所述圆柱(25)与连接盘(24)位于所述空腔(26)内，所述圆柱(25)的中心线与所述转动盘(16)的中心线不重合；所述空间连杆(3)包括主体(31)与主体上下方的挂耳(30)，所述间隔盘(2)上设置有线套(29)；
所述驱动块外壳(1)内设置有第一至第四减速电机，第一至第四减速电机均连接有丝盘，四个丝盘对应连接第一至第四牵引丝，所述驱动块外壳(1)上方连接有多个间隔盘(2)，每两个间隔盘(2)之间设置有两个所述空间连杆(3)，两个空间连杆(3)分为第一空间连杆与第二空间连杆，每个挂耳(30)上设有圆孔，最上方的间隔盘(2)下方设有挂环(28)，最下方的间隔盘(2)上方设有挂环(28)，其余间隔盘(2)上下方均设置有挂环(28)，所述第一空间连杆与第二空间连杆上方的挂耳(30)的圆孔中心线对齐，所述第一空间连杆与第二空间连杆下方的挂耳(30)的圆孔中心线对齐，所述挂环(28)与所述圆孔通过枢轴连接；第一至第四牵引丝穿过所述线套(29)，第一至第四牵引丝的上端均连接在最上方间隔盘的线套(29)内；最上方的间隔盘(2)上方设有所述摄像头；
所述驱动块外壳(1)内还设置有所述阀(9)，所述阀(9)的外壳上端环绕有所述从动环(13)，所述从动环(13)与所述主动轮(11)之间通过所述传动带(12)传动，所述主动轮(11)由所述旋转电机(10)驱动，所述从动环(13)上设有线盘，所述线盘上缠绕有所述内牵引丝(14)，每个间隔盘(2)中都设有中心孔，所述中心孔中穿设有所述软管(32)，所述软管(32)沿着所述间隔盘(2)叠加的方向延伸，所述软管(32)上端设有所述固定盘(17)，所述固定盘(17)转动连接在最上方的间隔盘(2)的上表面，所述转动盘(16)设置在所述固定盘(17)的上方；
所述转动盘(16)外缘设有所述摆杆(15)，所述内牵引丝(14)连接在所述摆杆(15)上，所述喷射通道(19)、所述喷洒通道(20)的中心与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄龙，刘北，胡波，尹来容，徐晓强，
申请(专利权)人：长沙理工大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43