适用于自动驾驶的制动冗余备份系统及制动方法技术方案

本申请涉及适用于自动驾驶的制动冗余备份系统及制动方法，数据采集传感器组与集成式电子助力器、制动备份单元相连接，并用于采集车辆运行状态数据；自动驾驶辅助子系统通过汽车总线与集成式电子助力器、制动备份单元相连接，并用于根据车辆运行状态数据生成制动指令，制动指令为行车制动指令或驻车制动指令；集成式电子助力器与四个轮子相连，并用于响应行车制动指令，并进行行车制动；制动备份单元与两个前轮以及两个电子驻车执行器相连，并用于响应驻车制动指令，并进行驻车制动，以及当集成式电子助力器出现故障时响应行车制动指令，并进行行车制动。本申请能解决相关技术中无法兼顾制动冗余备份与降低系统的复杂程度和提高经济性的问题。

【技术实现步骤摘要】
适用于自动驾驶的制动冗余备份系统及制动方法
本申请涉及自动驾驶汽车制动
，特别涉及适用于自动驾驶的制动冗余备份系统及制动方法。
技术介绍
汽车自动驾驶技术发展至今已有数十年的历史。于21世纪初呈现出接近实用化的趋势。自动驾驶就是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标。自动驾驶的实现得益于线控制动技术的发展，线控制动具备响应速度快、精度高等优势，并逐步取代传统的真空助力应用于高级驾驶辅助系统，但引入线控制动后潜在的故障和失效会给制动系统造成安全隐患，保证制动系统的安全可靠性对系统方案提出了更高的要求，通过增加电子控制单元的软硬件备份，开发冗余备份系统进行容错设计是避免系统失效最有效的方法。目前，采用电子助力器及ESC(ElectronicStabilityControl，电子稳定控制系统)相结合的线控制动系统方案已被应用诸多车型，便于纯电动车实现制动能量回收。制动冗余备份系统开发主要针对主制动执行器、电子稳定控制系统、电子驻车控制器、供电电源等进行备份，在对各功能模块进行备份时会引起整个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.适用于自动驾驶的制动冗余备份系统，其特征在于：其包括数据采集传感器组、集成式电子助力器(1)、制动备份单元(2)、自动驾驶辅助子系统(3)；/n所述数据采集传感器组与所述集成式电子助力器(1)、制动备份单元(2)相连接，并用于采集车辆运行状态数据；/n所述自动驾驶辅助子系统(3)通过汽车总线(4)与所述集成式电子助力器(1)、制动备份单元(2)相连接，并用于根据所述车辆运行状态数据生成制动指令，所述制动指令为行车制动指令或驻车制动指令；/n所述集成式电子助力器(1)包括电子助力器本体以及集成于所述电子助力器本体上的ESC模块，所述集成式电子助力器(1)通过液压制动管(12)与两个前轮和两个...

【技术特征摘要】
1.适用于自动驾驶的制动冗余备份系统，其特征在于：其包括数据采集传感器组、集成式电子助力器(1)、制动备份单元(2)、自动驾驶辅助子系统(3)；
所述数据采集传感器组与所述集成式电子助力器(1)、制动备份单元(2)相连接，并用于采集车辆运行状态数据；
所述自动驾驶辅助子系统(3)通过汽车总线(4)与所述集成式电子助力器(1)、制动备份单元(2)相连接，并用于根据所述车辆运行状态数据生成制动指令，所述制动指令为行车制动指令或驻车制动指令；
所述集成式电子助力器(1)包括电子助力器本体以及集成于所述电子助力器本体上的ESC模块，所述集成式电子助力器(1)通过液压制动管(12)与两个前轮和两个后轮相连，所述集成式电子助力器(1)用于响应所述行车制动指令，并进行四轮行车制动；
所述制动备份单元(2)内集成有备份ESC模块、主动增压模块和两个电子驻车控制器(5)，所述制动备份单元(2)通过液压制动管(12)与两个前轮相连，并通过两个供电电路(6)分别与两个后轮上的电子驻车执行器(7)相连，所述制动备份单元(2)用于响应所述驻车制动指令，通过电子驻车执行器(7)完成驻车制动，以及当所述集成式电子助力器(1)出现故障时响应所述行车制动指令，通过电子驻车执行器(7)和液压制动管(12)共同完成四轮行车制动。


2.如权利要求1所述的适用于自动驾驶的制动冗余备份系统，其特征在于，所述液压制动管(12)包括：
第一液压制动管(121)，其连接所述集成式电子助力器(1)与所述制动备份单元(2)；
第二液压制动管(122)，其连接所述制动备份单元(2)与两个所述前轮；
第三液压制动管(123)，其连接所述集成式电子助力器(1)与两个所述后轮；其中，
所述集成式电子助力器(1)通过所述第一液压制动管(121)和所述第二液压制动管(122)与两个所述前轮相连。


3.如权利要求2所述的适用于自动驾驶的制动冗余备份系统，其特征在于：
所述集成式电子助力器(1)用于：通过第一液压制动管(121)和所述第二液压制动管(122)进行两个前轮行车制动，通过第三液压制动管(123)进行两个后轮行车制动；
所述制动备份单元(2)用于：通过两个电子驻车控制器(5)分别控制对应的电子驻车执行器(7)进行两个后轮驻车制动；以及，当所述集成式电子助力器(1)出现故障时，通过第二液压制动管(122)进行两个前轮行车制动，并通过两个电子驻车控制器(5)分别控制对应的电子驻车执行器(7)进行两个后轮行车制动。


4.如权利要求1所述的适用于自动驾驶的制动冗余备份系统，其特征在于：
所述制动备份单元(2)还用于监控集成式电子助力器(1)的运行状态，且当集成式电子助力器(1)发生故障时，所述制动备份单元(2)接收集成式电子助力器(1)发送的报警信号；
所述集成式电子助力器(1)还用于监控制动备份单元(2)的运行状态，且当制动备份单元(2)发生故障时，所述集成式电子助力器(1)接收制动备份单元(2)发送的报警信号。

【专利技术属性】
技术研发人员：徐小卫，尹佳超，王平，陈世荣，闫涛卫，
申请(专利权)人：东风汽车集团有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42