智能清洁设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能清洁设备，其包括：设备主体、万向轮组件、可识别颜色的光电传感器以及控制主板，万向轮组件包括万向轮支座和相对于万向轮支座转动的万向轮，光电传感器与控制主板信号连接，万向轮的周向外表面具有第一区域和第二区域，其中第一区域具有第一颜色，第二区域具有颜色不同于第一颜色的第二颜色，光电传感器用于检测颜色的变换。根据本实用新型专利技术的智能清洁设备设置有光电传感器以及在万向轮的周向外表面设置不同颜色的第一区域和第二区域，能够通过检测万向轮自身的运动状态，进而得知智能清洁设备的工作状态，相比采用陀螺仪等其他方式，大大降低了成本。

【技术实现步骤摘要】
智能清洁设备
本技术涉及智能家居
，且更具体地涉及一种智能清洁设备。
技术介绍
智能清洁设备通常包括设备主体，万向轮组件通常安装在设备主体的底部，用于实现对智能清洁设备的支撑，并且万向轮组件仅用于智能清洁设备在行走过程中的转向，对于智能清洁设备的行走状态的监测，通常通过惯性传感器、陀螺仪等来实现，但是这样做，成本较高。因此，需要提供一种改进的智能清洁设备，以至少部分地解决上述问题。
技术实现思路
在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。为了至少部分地解决上述问题，本技术提供了一种智能清洁设备，其包括：设备主体；万向轮组件，所述万向轮组件包括万向轮支座和相对于所述万向轮支座转动的万向轮；可识别颜色的光电传感器；以及控制主板，所述光电传感器与所述控制主板信号连接；其中，所述万向轮的周向外表面具有第一区域和第二区域，其中第一区域具有第一颜色，第二区域具有颜色不同于第一颜色的第二颜色，所述光电传感器用于检测颜色的变换。优选地，所述万向轮设置在所述万向轮支座内，所述万向轮支座的包覆所述万向轮的部分具有透光区域或镂空区域，所述光电传感器配置为通过所述透光区域或所述镂空区域检测所述颜色的变换。优选地，所述第一区域构造为覆盖所述周向外表面的黑色涂层，所述第二区域构造为覆盖所述周向外表面的白色涂层，所述黑色涂层和所述白色涂层沿圆周方向首尾相接以完全覆盖所述周向外表面。优选地，所述白色涂层和所述黑色涂层各自覆盖所述周向外表面的一半。优选地，所述白色涂层覆盖的所述周向外表面的面积大于或小于所述黑色涂层覆盖的所述周向外表面的面积。优选地，所述白色涂层和所述黑色涂层中覆盖所述周向外表面的面积较小的一者在所述万向轮的径向平面内所形成的圆心角为5°至10°。优选地，所述白色涂层和所述黑色涂层的数量均为多个且数量相等，所述白色涂层和所述黑色涂层沿所述圆周方向交替且均匀地排布。优选地，所述光电传感器设置在所述控制主板上。优选地，所述光电传感器设置在所述万向轮支座上，且通过金手指或线缆与所述控制主板信号连接。优选地，所述万向轮包括轮本体和轮面层，所述轮面层由两种不同颜色的材料制成以各自对应形成所述第一区域和所述第二区域。根据本技术的智能清洁设备，设置有光电传感器以及万向轮的周向外表面具有第一区域和第二区域，其中第一区域具有第一颜色，第二区域具有颜色不同于第一颜色的第二颜色，能够通过光电传感器检测万向轮自身的运动状态，例如万向轮是否卡死，进而得知智能清洁设备的工作状态，相比采用陀螺仪等其他方式，大大降低了成本；进一步地，若智能清洁设备同时也设置了惯性传感器，则光电传感器也可以与惯性传感器输出的数据相互验证，当智能清洁设备遇到行走障碍时，可以精准地知道是不是由于万向轮卡死而导致的行进障碍，从而更精确地报障。附图说明本技术的下列附图在此作为本技术的一部分用于理解本技术。附图中示出了本技术的实施例及其描述，用来解释本技术的装置及原理。在附图中，图1为根据本技术的第一实施方式的智能清洁设备的万向轮组件的示意图；图2为图1中所示的万向轮的示意图；图3为根据本技术的第二实施方式的万向轮组件的立体示意图；图4为图3中所示的万向轮的示意图；图5为第三实施方式的万向轮的示意图；图6为第四实施方式的万向轮的示意图。具体实施方式在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。为了彻底理解本技术，将在下列的描述中提出详细的结构，以便阐释本技术。显然，本技术的施行并不限定于该
的技术人员所熟习的特殊细节。本技术的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本技术还可以具有其他实施方式，不应当解释为局限于这里提出的实施例。应当理解的是，在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本技术的限制，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。本技术中所使用的术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并非限制。本技术中所引用的诸如“第一”和“第二”的序数词仅仅是标识，而不具有任何其他含义，例如特定的顺序等。而且，例如，术语“第一部件”其本身不暗示“第二部件”的存在，术语“第二部件”本身不暗示“第一部件”的存在。以下，将参照附图对本技术的具体实施例进行更详细地说明，这些附图示出了本技术的代表实施例，并不是限定本技术。本技术提供了一种智能清洁设备，其可以为扫地智能清洁设备、拖地智能清洁设备等。该智能清洁设备包括设备主体，设备主体通常具有近似圆形形状，也可具有其他形状。设备主体通常装载感知系统、控制系统、驱动系统、清洁系统、能源系统和人机交互系统，另外还需要留出电连接、机械连接的接口。感知系统通常包括位置确定装置，和缓冲器、悬崖传感器和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，向控制系统提供各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS)。控制系统通常包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如SLAM，绘制智能清洁设备所在环境中的即时地图。控制系统中的各处理器集成在控制主板上，并且结合缓冲器、悬崖传感器和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得智能清洁设备的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。驱动系统可基于具有距离和角度信息的驱动命令而操纵智能清洁设备跨越地面行驶。清洁系统可为干式清洁系统和/或湿式清洁系统。作为干式清洁系统，主要的清洁功能源于滚刷结构、尘盒结构、风机结构、出风口以及四者之间的连接部件所构成的清扫系统。与地面具有一定干涉的滚刷结构将本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能清洁设备，其特征在于，包括：/n设备主体；/n万向轮组件，所述万向轮组件包括万向轮支座和相对于所述万向轮支座转动的万向轮；/n可识别颜色的光电传感器；以及/n控制主板，所述光电传感器与所述控制主板信号连接；/n其中，所述万向轮的周向外表面具有第一区域和第二区域，其中第一区域具有第一颜色，第二区域具有颜色不同于第一颜色的第二颜色，所述光电传感器用于检测颜色的变换。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能清洁设备，其特征在于，包括：
设备主体；
万向轮组件，所述万向轮组件包括万向轮支座和相对于所述万向轮支座转动的万向轮；
可识别颜色的光电传感器；以及
控制主板，所述光电传感器与所述控制主板信号连接；
其中，所述万向轮的周向外表面具有第一区域和第二区域，其中第一区域具有第一颜色，第二区域具有颜色不同于第一颜色的第二颜色，所述光电传感器用于检测颜色的变换。


2.根据权利要求1所述的智能清洁设备，其特征在于，所述万向轮设置在所述万向轮支座内，所述万向轮支座的包覆所述万向轮的部分具有透光区域或镂空区域，所述光电传感器配置为通过所述透光区域或所述镂空区域检测所述颜色的变换。


3.根据权利要求1所述的智能清洁设备，其特征在于，所述第一区域构造为覆盖所述周向外表面的黑色涂层，所述第二区域构造为覆盖所述周向外表面的白色涂层，所述黑色涂层和所述白色涂层沿圆周方向首尾相接以完全覆盖所述周向外表面。


4.根据权利要求3所述的智能清洁设备，其特征在于，所述白色涂层和所述黑色涂层各自覆盖所述周向外...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾光奇，郝哲，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11