【技术实现步骤摘要】
本公开涉及智能控制，尤其涉及一种自行走机器人及其传感器脏污检测方法、装置和存储介质。
技术介绍
1、大多数自行走机器人为了能实现自主、安全、高效的作业，往往通过搭载多种传感器对周围环境进行感知，这些传感器包含了视觉传感器、激光传感器等。当智能清洁机器人长时间工作在灰尘较多的环境时，机器人上搭载的传感器很容易附着上灰尘或脏污，导致传感器测量数据出现错误，无法正确感知环境信息，也因此无法正常地执行任务。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开实施例提供一种自行走机器人及其传感器脏污检测方法、装置和存储介质，能够实现传感器脏污的自动检测，不再需要通过人工巡检的方式对目标传感器的脏污状态进行检测，减少了人工巡检成本，同时，提高了传感器脏污检测的准确性。
2、根据本公开的第一个方面，提供了一种传感器脏污检测方法，应用于自行走机器人，该方法包括：
3、在自行走机器人基于二维栅格地图以预设姿态运行过程中，以预设时间间隔将设置在自行走机器人上的目标传感器的感知信息转换为二维栅格地图的第一点集；
4、对目标栅格地图内任一栅格映射有第一点集的映射次数进行统计，目标栅格地图为二维栅格地图的一部分，并以自行走机器人为中心；
5、根据映射次数的统计结果，确定目标传感器的脏污情况。
6、可选地，对目标栅格地图内任一栅格映射有第一点集的映射次数进行统计，包括：
7、确定每次转换的第一点集是否位于目标栅格地图内；
8、若是，将目标栅格
9、可选地，根据映射次数的统计结果，确定目标传感器的脏污情况，包括：
10、在第一预设时长内，若任一栅格的映射次数的累计值大于等于第一预设值，则确定目标传感器脏污，目标传感器包括视觉传感器和/或激光传感器。
11、可选地，目标传感器的数量为至少两个，传感器脏污检测方法还包括：
12、获取栅格中的第一点集所对应的目标传感器在传感器标记图中对应的位置信息，传感器标记图与目标栅格地图的尺寸相等，且传感器标记图中的位置信息关联有所有目标传感器的属性信息；
13、若同一栅格的第一点集对应的目标传感器在传感器标记图中的位置信息不同，则不统计对应的映射次数。
14、可选地，传感器脏污检测方法还包括：
15、获取累计值大于等于第一预设值的第一点集所对应的目标传感器在传感器标记图中的属性信息；
16、根据属性信息发送和/或展示报警信息。
17、可选地，传感器脏污检测方法还包括：
18、根据设置在自行走机器人上的轮式传感器和惯性传感器的感知信息，确定自行走机器人处于预设姿态，预设姿态包括自行走机器人以指定时长的直线运动或转弯运动。
19、可选地，目标传感器包括激光传感器，传感器脏污检测方法还包括：
20、根据设置在自行走机器人上的轮式传感器、惯性传感器、激光传感器的感知信息，若确定同一方向上激光传感器转换的第一点集在第二预设时长内始终位于目标栅格地图内，则不统计对应的映射次数。
21、根据本公开的第二个方面，提供了一种传感器脏污检测装置，应用于自行走机器人该装置包括：
22、转换模块，转换模块用于在自行走机器人基于二维栅格地图以预设姿态运行过程中，以预设时间间隔将设置在自行走机器人上的目标传感器的感知信息转换为二维栅格地图的第一点集；
23、统计模块，用于对目标栅格地图内任一栅格映射有第一点集的映射次数进行统计，目标栅格地图为二维栅格地图的一部分，并以自行走机器人为中心；
24、第一确定模块，用于根据映射次数的统计结果，确定目标传感器的脏污情况。
25、可选地，统计模块包括：
26、第一确定单元，用于确定每次转换的第一点集是否位于目标栅格地图内；
27、累加单元，用于在第一确定单元的确定结果为是的情况下，将目标栅格地图上对应有第一点集的任一栅格的映射次数累计加1。
28、可选地，第一确定模块包括：
29、第二确定单元，用于在第一预设时长内，若任一栅格的映射次数的累计值大于等于第一预设值，则确定目标传感器脏污，目标传感器包括视觉传感器和/或激光传感器。
30、可选地，目标传感器的数量为至少两个，传感器脏污检测装置还包括：
31、第一获取模块，用于获取栅格中的第一点集所对应的目标传感器在传感器标记图中对应的位置信息，传感器标记图与目标栅格地图的尺寸相等，且传感器标记图中的位置信息关联有所有目标传感器的属性信息；
32、第一处理模块，若同一栅格的第一点集对应的目标传感器在传感器标记图中的位置信息不同，则不统计对应的映射次数。
33、可选地，传感器脏污检测装置还包括：
34、第二获取模块，用于获取累计值大于等于第一预设值的第一点集所对应的目标传感器在传感器标记图中的属性信息；
35、第二处理模块，用于根据属性信息发送和/或展示报警信息。
36、可选地，传感器脏污检测装置还包括：
37、第二确定模块，用于根据设置在自行走机器人上的轮式传感器和惯性传感器的感知信息，确定自行走机器人处于预设姿态，预设姿态包括自行走机器人以指定时长的直线运动或转弯运动。
38、可选地，目标传感器包括激光传感器，传感器脏污检测装置还包括：
39、第三处理模块，用于根据设置在自行走机器人上的轮式传感器、惯性传感器、激光传感器的感知信息，若确定同一方向上激光传感器转换的第一点集在第二预设时长内始终位于目标栅格地图内，则不统计对应的映射次数。
40、根据本公开的第三个方面，提供了一种自行走机器人，包括：驱动系统，用于驱动自行走机器人在工作平面上运行；感知系统，包括目标传感器，用于感知自行走机器人的环境信息；控制系统，被配置为：在自行走机器人基于二维栅格地图以预设姿态运行过程中，以预设时间间隔将目标传感器的感知信息转换为二维栅格地图的第一点集；对目标栅格地图内任一栅格映射有第一点集的映射次数进行统计，目标栅格地图为二维栅格地图的一部分，并以自行走机器人为中心。
41、进一步地，控制系统被配置为：对对目标栅格地图内任一栅格映射有第一点集的映射次数进行统计，包括：确定每次转换的第一点集是否位于目标栅格地图内；若是，将目标栅格地图上对应有第一点集的任一栅格的映射次数累计加1。
42、进一步地，控制系统被配置为：根据映射次数的统计结果，确定目标传感器的脏污情况，包括：在第一预设时长内，若任一栅格的映射次数的累计值大于等于第一预设值，则确定目标传感器脏污，目标传感器包括视觉传感器和/或激光传感器。
43、进一步地，目标传感器的数量为至少两个，控制系统还被配置为：获取栅格中的第一点集所对应的目标传感器在传感器标记图中对应的位置信息，传感器标记本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种传感器脏污检测方法，应用于自行走机器人，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的传感器脏污检测方法，其特征在于，对所述对目标栅格地图内任一栅格映射有所述第一点集的映射次数进行统计，包括：
3.根据权利要求2所述的传感器脏污检测方法，其特征在于，所述根据所述映射次数的统计结果，确定所述目标传感器的脏污情况，包括：
4.根据权利要求3所述的传感器脏污检测方法，其特征在于，所述目标传感器的数量为至少两个，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的传感器脏污检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1至5中任一项所述的传感器脏污检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至5中任一项所述的传感器脏污检测方法，其特征在于，所述目标传感器包括激光传感器，所述方法还包括：
8.一种传感器脏污检测装置，应用于自行走机器人其特征在于，所述装置包括：
9.一种自行走机器人，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其
...【技术特征摘要】
1.一种传感器脏污检测方法，应用于自行走机器人，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的传感器脏污检测方法，其特征在于，对所述对目标栅格地图内任一栅格映射有所述第一点集的映射次数进行统计，包括：
3.根据权利要求2所述的传感器脏污检测方法，其特征在于，所述根据所述映射次数的统计结果，确定所述目标传感器的脏污情况，包括：
4.根据权利要求3所述的传感器脏污检测方法，其特征在于，所述目标传感器的数量为至少两个，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的传感器脏污检测方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡为燕，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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