【技术实现步骤摘要】
本公开涉及智能控制，尤其涉及一种自行走机器人及其传感器脏污检测方法、装置和存储介质。
技术介绍
1、大多数自行走机器人为了能实现自主、安全、高效的作业，往往通过搭载多种传感器对周围环境进行感知，这些传感器包含了视觉传感器、激光传感器等。当智能清洁机器人长时间工作在灰尘较多的环境时，机器人上搭载的传感器很容易附着上灰尘或脏污，导致传感器测量数据出现错误，无法正确感知环境信息，也因此无法正常地执行任务。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开实施例提供一种自行走机器人及其传感器脏污检测方法、装置和存储介质，能够实现传感器脏污的自动检测，不再需要通过人工巡检的方式对目标传感器的脏污状态进行检测，减少了人工巡检成本，同时，提高了传感器脏污检测的准确性。
2、根据本公开的第一个方面，提供了一种传感器脏污检测方法，应用于自行走机器人，该方法包括：
3、在自行走机器人基于二维栅格地图以预设姿态运行过程中，以预设时间间隔将设置在自行走机器人上的目标传感器的感知信息转换为二维栅格地图的第
【技术保护点】
1.一种传感器脏污检测方法，应用于自行走机器人，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的传感器脏污检测方法，其特征在于，对所述对目标栅格地图内任一栅格映射有所述第一点集的映射次数进行统计，包括：
3.根据权利要求2所述的传感器脏污检测方法，其特征在于，所述根据所述映射次数的统计结果，确定所述目标传感器的脏污情况，包括：
4.根据权利要求3所述的传感器脏污检测方法，其特征在于，所述目标传感器的数量为至少两个，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的传感器脏污检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
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【技术特征摘要】
1.一种传感器脏污检测方法，应用于自行走机器人，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的传感器脏污检测方法，其特征在于，对所述对目标栅格地图内任一栅格映射有所述第一点集的映射次数进行统计，包括：
3.根据权利要求2所述的传感器脏污检测方法，其特征在于，所述根据所述映射次数的统计结果，确定所述目标传感器的脏污情况，包括：
4.根据权利要求3所述的传感器脏污检测方法，其特征在于，所述目标传感器的数量为至少两个，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的传感器脏污检测方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡为燕，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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