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【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能家居,尤其涉及到一种激光雷达和清洁机器人。
技术介绍
1、随着科学技术的不断发展和人们生活水平的不断提高,清洁机器人,如智能扫地机器人已经不断地走入到我们的日常生活中。目前的清洁机器人,通常设置激光雷达以对清洁机器人周围的环境进行探测,激光雷达对于清洁机器人是一种重要的传感器,在建图、导航、避障等工况中都有重要的作用。目前的激光雷达,为了保证良好的探测性能,通常需要较高的加工精度。
技术实现思路
1、在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念,这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的此部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征,更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
2、本专利技术第一方面的实施例,提供了一种激光雷达,包括:安装筒;发射单元,发射单元包括激光发射器和发射透镜,激光发射器和发射透镜分别安装在安装筒的相对两端;接收单元,接收单元包括接收透镜,接收透镜套设于安装筒的外侧,接收透镜和安装筒的贴合面配置为球面接触。
3、进一步地,安装筒的外周侧设置有凸球面接触面,接收透镜的内周侧设置有凹球面接触面,凸球面接触面与凹球面接触面相对设置且至少部分相贴合。
4、进一步地,安装筒远离激光发射器的一端开设有容纳发射透镜的第一安装口;激光雷达还包括压环,压环位于发射透镜远离激光发射器的一侧,压环与第一安装口的侧壁连接,以将发射透镜夹紧在第一安装口处。
5、进一步地,第
6、进一步地,第一安装口的侧壁还设置有第二凸台,第一凸台的内径小于第二凸台的内径并位于第二凸台靠近激光发射器的一侧;第一出射面开设有限位槽;压环包括容纳在第一安装口内的安装端,安装端的内壁开设有定位槽,定位槽与限位槽对接以使安装端受限在第二凸台远离第一凸台的一侧,安装端的外壁与第一安装口的侧壁连接。
7、进一步地,激光雷达还包括:遮光环,遮光环套设在安装筒的外部,并位于接收透镜的上方,遮光环配置为对射向接收透镜的至少部分光线进行遮挡。
8、进一步地,遮光环与安装筒通过卡接结构和/或粘结剂连接;遮光环与接收透镜之间设置有间隙,以使接收透镜和安装筒可相对活动。
9、进一步地,激光雷达还包括:反射镜,反射镜倾斜设置于发射透镜的上方,且反射镜配置为以接收透镜的光轴为轴旋转;其中,接收单元还包括激光接收器,激光发射器发射的光线经过发射透镜后由反射镜改变方向后射出,返回的接收光线由反射镜改变方向后经过接收透镜被激光接收器接收。
10、进一步地,激光发射器发射的光线经发射透镜射出的部分光线由反射镜改变方向后射向接收透镜。
11、进一步地,固定座,安装筒、接收透镜、激光接收器安装于固定座内部;转动座,转动座转动地连接在固定座的上方,反射镜安装于转动座上。
12、进一步地,发射单元还包括设置为柔性件的发射电路,部分发射电路安装于安装筒的内侧,部分发射电路位于安装筒外部;激光雷达还包括限位环,限位环配置为与位于安装筒外部的部分发射电路接触以限制至少部分发射电路的移动。
13、进一步地,激光发射器布置在发射电路上,发射电路安装于安装筒远离发射透镜的端部;限位环安装于激光雷达的固定座的内部并位于安装筒的下方,以与位于安装筒外部的部分发射电路接触。进一步地,固定座的内部设置有环形安装槽,安装槽的内部设置有第一台阶,接收透镜固定在第一台阶上;固定座的内部设置有位于第一台阶下方的定位部,限位环上设置有卡接部,定位部和卡接部适配对限位环相对于固定座的移动进行限位,其中,卡接部包括卡槽和/或缺口和/或凸起。
14、进一步地,第一台阶上设置有用于避让发射电路的避让缺口,限位环朝向安装筒的端部设置有凸出的第一支撑部,第一支撑部与避让缺口相对以支撑位于避让缺口内的发射电路。
15、进一步地,激光雷达还包括:驱动部和传动部,驱动部与固定座连接,驱动部通过传动部与转动座连接,以驱动转动座相对于固定座转动。
16、进一步地,传动部包括传动带,固定座内设置有第二支撑部,第二支撑部位于传动带的下方并邻近传动带设置。
17、进一步地,转动座上开设有皮带槽,驱动部包括输出轴、以及安装在输出轴上的同步轮,传动带绕设于皮带槽和同步轮;第二支撑部位于皮带槽的下方并与皮带槽的开口邻近设置。
18、进一步地,第二支撑部的顶部不高于皮带槽的内底部;第二支撑部和同步轮分布在安装筒的两侧,第二支撑部的数量为一个或多个,多个第二支撑部间隔分布。
19、本申请的第二方面,提供了一种清洁机器人,包括:设备主体;以及第一方面中任一项的激光雷达,激光雷达设置于设备主体。
20、上述说明仅是本申请技术方案的概述,为了能够更清楚了解本申请的技术手段,而可依照说明书的内容予以实施,并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂,以下特举本申请的具体实施方式。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种激光雷达(001),其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的激光雷达(001),其特征在于,
3.根据权利要求1所述的激光雷达(001),其特征在于,
4.根据权利要求3所述的激光雷达(001),其特征在于,
5.根据权利要求4所述的激光雷达(001),其特征在于,
6.根据权利要求1所述的激光雷达(001),其特征在于,还包括:
7.根据权利要求6所述的激光雷达(001),其特征在于,
8.根据权利要求1所述的激光雷达(001),其特征在于,还包括:
9.根据权利要求8所述的激光雷达(001),其特征在于,
10.一种清洁机器人(002),其特征在于,包括:
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达(001),其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的激光雷达(001),其特征在于,
3.根据权利要求1所述的激光雷达(001),其特征在于,
4.根据权利要求3所述的激光雷达(001),其特征在于,
5.根据权利要求4所述的激光雷达(001),其特征在于,
6....
【专利技术属性】
技术研发人员:吴江,张伟,梁冰,刘波,
申请(专利权)人:北京石头世纪科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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