用于运行机动车的车迹保持辅助设备的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于运行机动车(12)的车迹保持辅助设备(10)的方法，所述方法包括以下步骤：a)打开车迹保持辅助设备(10)(步骤S1)；b)如果确定了用于操控车迹保持辅助设备(10)以触发转向干预的触发信号：则检查，是否满足用于启动对车迹保持辅助设备(10)的操控以触发转向干预的至少一个可预定的启动标准(步骤S8、S9)；和c)如果在步骤b)中确定了，满足所述用于启动对车迹保持辅助设备的操控的至少一个可预定的启动标准：则启动车迹保持辅助设备(10)的操控以触发转向干预(步骤S4)。本发明专利技术还涉及一种用于运行机动车(12)的车迹保持辅助设备(10)的相应的系统。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于运行机动车的车迹保持辅助设备的方法和系统
本专利技术涉及一种用于运行机动车的车迹保持/车道保持/防偏驶辅助设备的方法，该方法包括打开/接通车迹保持辅助设备的步骤。此外，本专利技术还涉及一种用于运行机动车的车迹保持辅助设备的系统，该系统包括车迹保持辅助设备以及与车迹保持辅助设备耦合的控制设备。
技术介绍
在本专利技术的范围内，车迹保持辅助设备理解为一种驾驶员辅助系统，其被设计为用于，在车辆在车道标志线上行驶时或者说跨越车道标志线之前不久时执行转向干预。不应将车迹保持辅助设备理解为被设计为例如在自主行驶的车辆中所期望的、用于将车辆保持在车行道的中间的驾驶员辅助设备。当前的车迹保持辅助系统通过主动转向干预来辅助驾驶员，以将车辆保持在车道中。转向干预防止跨越车道线标志。在具有非常晚的转向干预的功能类型中，也就是说，在车辆随着车轮跨越车道标志线之前不久，系统具有带有辅助的警告功能的特征。这种功能类型的目的是，特别是当无意地偏离车道时，防止由于脱离车行道而引起的事故。如今，这些功能的功能哲学这样定义，使得在所有朝着所识别的车道标志线行驶的行驶动作中自动地调节主动转向干预，所述主动转向干预一方面警告驾驶员(唤醒！)并且同时使车辆回到车道中间的方向。为了使驾驶员能够在不干扰转向干预的情况下有意识地跨越标线，通常存储有某些阻止标准(警告抑制)。这例如是：-驾驶员已经在他跨越车道标志线的侧上打开方向指示灯，也就是说，在有意识地改变机动车道时进行警告抑制；-在窄弯道的情况下驾驶员有意识地自己向弯道内侧转向，也就是说，进行警告抑制以用于实现“切入弯道”；-驾驶员跟着较慢的前方车辆行驶并且在不使用方向指示灯的情况下开始超车过程，也就是说在不使用方向指示灯的超车过程中进行警告抑制等等。这种在几乎所有的行驶动作中随着驶向车道标志线来进行主动干预的干预哲学具有的优点是，可靠且可再现地进行警告干预。另一方面，目前已经设有大量的特殊情况、即阻止标准，这是因为否则可能会发生过多的不期望的和干扰性的转向干预。实践表明，通过这种哲学仍进行非常频繁的干预，这大多时候是因为驾驶员例如在动态行驶方式中、在弯曲路段中、在有意识地在前方车辆后面偏移行驶时等情况下没有足够精确地在车道中间行驶。由于这样经常出现主动转向干预会经常使得驾驶员很快变迟钝并且甚至心情烦躁，因此驾驶员切断系统或者至少不再将该干预视为警告。一种显而易见的解决方法是嵌入多个另外的警告抑制标准以减少不期望的干预的数量。然而，这仍具有如下缺点，即系统的可靠性特别是在存在无意的车道偏离的情况下会明显变差。在此情况下，由文献EP2620314A1已知了一种用于监控车辆的运行并且用于警告驾驶员的设备和一种方法。车辆包括用于警告驾驶员注意偏离车道的驾驶员辅助系统，其中，驾驶员辅助系统的干预适配于未来的行驶状态和所检测到的驾驶员注意力。该理念的核心是，定义指标，如疲劳程度、危急程度、注意力以及行驶状态并且根据这些指标值选择性地调整驾驶员辅助系统进行警告的方式和方法。所述调整通过以下方式进行，即驾驶员辅助系统“更早地”、“更频繁地”、“更全面地”或者“以提高的可察觉性”进行干预或警告。由文献DE102014007341A1已知了一种用于运行车辆的方法，其中，车辆包括车迹保持辅助设备，该车迹保持辅助设备仅当识别出驾驶员的注意力不足或疲劳时才被激活、即打开。由文献DE102015220237A1已知了一种用于激活车辆自主行驶的自行式单元的车辆系统和一种方法。该车辆系统包括车迹保持辅助设备，当借助于人工智能在较长的时间段上确定车辆驾驶员的注意力不足时，激活该车迹保持辅助设备。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，这样改进这种类型的方法或这种类型的系统，使得由此可以进一步改进交通安全性。该目的通过具有权利要求1的特征的方法以及通过具有权利要求10的特征的系统来实现。本专利技术基于以下认识，即交通安全性可以在如下情况下得到改进：装备有车迹保持辅助设备的机动车的驾驶员不停用该车迹保持辅助设备，这是因为驾驶员会由于经常出现不期望的主动转向干预而变迟钝或心情烦躁。为此，本专利技术选择一种途径，其中，使已知的干预哲学恰好相反。在此，在每次驶向车道标志时不再进行主动的转向干预，而是仅在有明显迹象表明在无意地偏离车道方面具有很高的潜在利益(Nutzenpotenzial)或者发生干扰的可能性很低的行驶状态下，才进行主动的转向干预。在所述的文献EP2620314A1中，当指标值，如疲劳程度、危急程度、注意力和行驶状态使这看起来是有益的，则干预参数被“更灵敏地”设定，也就是说，驾驶员辅助系统于是更早地、更频繁地、更全面地或以提高的可察觉性进行干预，而在本专利技术中在确定了用于转向干预的相应的触发信号之后首先不进行干预，而是仅当检查得出满足至少一个可预定的启动标准/释放标准时才进行干预。决定性的是，在本专利技术中如果不满足至少一个可预定的启动标准，则不发生转向干预。然而在所述文献EP2620314A1中，如果指示值表明这是合理的，则干预原则上就越多、越强等等。因此，通过由文献EP2620314A1所述的措施还使得驾驶员变迟钝或心情烦躁，这可能导致忽视转向干预或甚至导致停用车迹保持辅助设备并且由此导致交通安全性变差。车迹保持辅助设备的停用在最不利的情况下——根据操作方案或打开方案——持续非常长的时间，例如也包括多次点火交替，也就是说可能持续高达几天、几周或甚至几个月。因此，根据本专利技术提出，在步骤b)中，如果确定了用于操控车迹保持辅助设备以触发转向干预的触发信号：则检查，是否满足用于启动车迹保持辅助设备的操控以触发转向干预的至少一个可预定的启动标准。只有当在步骤b)中确定了，满足用于启动车迹保持辅助设备的操控的至少一个可预定的启动标准：则才在随后的步骤c)中启动车迹保持辅助设备的操控以触发转向干预。因此，在所述文献EP2620314A1中，所述标准导致更频繁地出现触发信号，而在本专利技术中，用于产生触发信号的标准不受影响，相反，在确定触发信号之后，检查是否满足至少一个可预定的启动标准，使得利益超过潜在的干扰并且因此启动转向干预。这明显降低了不期望的、干扰的或使人心情烦躁的转向干预，从而驾驶员停用车迹保持辅助设备的危险相对于现有技术明显降低。步骤a)具体还包括以下实施方式，在其中车迹保持辅助设备随着车辆的启动而始终自动地被打开。作为所述至少一个可预定的启动标准，优选地检查来自以下组中的行驶状态标准：-机动车的驾驶员在以下路段上行驶，该路段的平均道路曲率在可预定的路段长度和/或可预定的时间段上低于可预定的阈值；-机动车的驾驶员已经行驶的路段长度超过可预定的阈值；-机动车的驾驶员已经行驶的时间段超过可预定的阈值；-机动车的驾驶员行驶在路边景观超过可预定的单调性阈值的路段上；-机动车的驾驶员还要行驶超过可预定的阈值的长度的路段才能到达目的地；-机动车的驾驶员在周围环境视野条件和/或周围环境亮度低于可预定的阈值时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于运行机动车(12)的车迹保持辅助设备(10)的方法，所述方法包括以下步骤：/na)打开车迹保持辅助设备(10)(步骤S1)；/n其特征在于以下另外的步骤：/nb)如果确定了用于操控车迹保持辅助设备(10)以触发转向干预的触发信号：则检查，是否满足用于启动对车迹保持辅助设备(10)的操控以触发转向干预的至少一个可预定的启动标准(步骤S8、S9)；和/nc)如果在步骤b)中确定，满足了用于启动对车迹保持辅助设备的操控的至少一个可预定的启动标准：则启动对车迹保持辅助设备(10)的操控以触发转向干预(步骤S4)。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180306 DE 102018203287.41.一种用于运行机动车(12)的车迹保持辅助设备(10)的方法，所述方法包括以下步骤：
a)打开车迹保持辅助设备(10)(步骤S1)；
其特征在于以下另外的步骤：
b)如果确定了用于操控车迹保持辅助设备(10)以触发转向干预的触发信号：则检查，是否满足用于启动对车迹保持辅助设备(10)的操控以触发转向干预的至少一个可预定的启动标准(步骤S8、S9)；和
c)如果在步骤b)中确定，满足了用于启动对车迹保持辅助设备的操控的至少一个可预定的启动标准：则启动对车迹保持辅助设备(10)的操控以触发转向干预(步骤S4)。


2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于，
作为所述至少一个可预定的启动标准，检查来自以下组中的行驶状态标准：
-机动车(12)的驾驶员在以下路段上行驶，该路段的平均道路曲率在可预定的路段长度和/或可预定的时间段上低于可预定的阈值；
-机动车(12)的驾驶员已经行驶的路段的长度超过可预定的阈值；
-机动车(12)的驾驶员已经行驶的时间段超过可预定的阈值时间段；
-机动车(12)的驾驶员在路边景观超过可预定的单调性阈值的路段上行驶；
-机动车(12)的驾驶员还要行驶长度超过可预定的阈值的路段才能到达目的地；
-机动车(12)的驾驶员在周围环境视野条件和/或周围环境亮度低于可预定的阈值时行驶、特别是在黑暗中和/或在晚间时间和/或在雾中和/或在降水时行驶。


3.根据权利要求2所述的方法，
其特征在于，
为了确定行驶状态标准的存在，使用下述设备中的至少一个：
-导航系统；
-横向加速度传感器；
-转向角传感器(28)；
-前部摄像机(16)；
-时钟(30)；
-光传感器(20)；
-降水传感器(22)。


4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于，
作为所述至少一个可预定的启动标准，检查来自以下组中的驾驶员状态标准：
-机动车(12)的驾驶员在超过可预定的阈值的时间段期间将视线从要行驶的路段上转开；
-机动车(12)的驾驶员在超过可预定的阈值的时间段期间闭上眼睛；
-机动车(12)的驾驶员在超过可预定的阈值的时间段期间进行次要活动；
-机动车(12)的驾驶员满足至少一个可预定的疲劳标准；
-驾驶员不满足至少一个可预定的健康标准。


5.根据权利要求4所述的方法，
其特征在于，
为了确定驾驶员状态标准的存在，使用下述设备中的至少一个：
-驾驶员观察摄像机(18)；
-机动车(12)的人机界面；
-与机动车(12)耦合的移动终端设备；
-内室麦克风(26)；...

【专利技术属性】
技术研发人员：R·林巴舍尔，A·布尔奇克，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE