车辆中的车道位置感测和跟踪制造技术

一种用于在车辆中执行车道位置感测和跟踪的系统和方法，包括使用具有车辆的第一侧的第一视场的第一相机和具有车辆的第二侧的第二视场的第二相机以捕获图像。该方法包括确定在车辆的第一侧上的第一车道线和在车辆的第二侧上的第二车道线是否均可见，并且基于第一车道线和第二车道线是可见的，确定车辆在第一车道线和第二车道线之间的车道中的位置，并确定第一车道线和第二车道线的轨迹以及车辆的轨迹。

【技术实现步骤摘要】
车辆中的车道位置感测和跟踪
本主题公开涉及车辆中的车道位置感测和跟踪。
技术介绍
车辆(例如，汽车、卡车、建筑设备、农场设备、自动化工厂设备)越来越多地包括增强或自动化操作的系统。车道偏离感测通过在车辆未能停留在车道线内时向驾驶员提供指示来增强车辆操作。车道定位可以是自主或半自主车辆操作的一部分，并且是指主动将车辆保持在车道线内。车道偏离感测和车道定位都需要监视车辆相对于车道线的位置。因此，期望提供车辆中的车道位置感测和跟踪。
技术实现思路
在一个示例性实施例中，一种在车辆中执行车道位置感测和跟踪的方法包括使用具有在车辆的第一侧的第一视场的第一相机和具有在车辆的第二侧上的第二视场的第二相机以捕获图像。该方法还包括确定车辆的第一侧上的第一车道线和车辆的第二侧上的第二车道线是否均可见，并且基于第一车道线和第二车道线是可见的，确定车辆在第一车道线和第二车道线之间的车道中的位置，并确定第一车道线和第二车道线的轨迹以及车辆的轨迹。除了本文所述的一个或多个特征之外，该方法还包括将第一车道线与第二车道线之间的距离确定为车道的宽度。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种在车辆中执行车道位置感测和跟踪的方法，该方法包括：/n使用具有车辆的第一侧的第一视场的第一相机和具有车辆的第二侧上的第二视场的第二相机以捕获图像；/n使用处理器确定在车辆的第一侧上的第一车道线和在车辆的第二侧上的第二车道线是否都是可见的；和/n基于第一车道线和第二车道线是可见的，使用处理器确定车辆在第一车道线和第二车道线之间的车道中的位置，并确定第一车道线和第二车道线的轨迹以及车辆的轨迹。/n

【技术特征摘要】
20190306 US 16/293,8371.一种在车辆中执行车道位置感测和跟踪的方法，该方法包括：
使用具有车辆的第一侧的第一视场的第一相机和具有车辆的第二侧上的第二视场的第二相机以捕获图像；
使用处理器确定在车辆的第一侧上的第一车道线和在车辆的第二侧上的第二车道线是否都是可见的；和
基于第一车道线和第二车道线是可见的，使用处理器确定车辆在第一车道线和第二车道线之间的车道中的位置，并确定第一车道线和第二车道线的轨迹以及车辆的轨迹。


2.根据权利要求1所述的方法，还包括将所述第一车道线和第二车道线之间的距离确定为车道的宽度，基于所述第一车道线和第二车道线是不可见的，确定是否仅第一车道线和第二车道线之一是可见的车道线，并使用该可见的车道线和该车道的宽度确定车辆是否在该车道中。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述第一车道线和第二车道线都是不可见的，确定已经发生中断并跟踪该中断的持续时间，并且基于该中断的持续时间小于阈值持续时间，所述方法包括使用第一车道线和第二车道线的轨迹以及车辆的轨迹来确定车辆相对于车道的位置，以及基于该中断的持续时间大于阈值持续时间来声明无法确定车辆相对于车道的位置。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第一车道线和第二车道线的轨迹以及车辆的轨迹包括使用附加信息，并且该附加信息包括高清晰度地图、关于所述车辆的位置的信息、车轮速度传感器、车辆的惯性测量单元(IMU)、转向角或车辆的速度，其中，基于第一车道线和第二车道线都是不可见的，使用第一车道线和第二车道线的轨迹以及车辆的轨迹来确定车辆相对于车道的位置，并使用所述附加信息来更新第一车道线和第二车道线的轨迹以及车辆的轨迹。


5.根据权利要求1所述的方法，还包括报告所述车辆相对于所述车道的位置以用于所述车辆的系统的操作，其中，将所述车辆相对于所述车道的位置报告给车道偏离警报系统，或将车辆相对于车道的位置报告给车道定位系统。


6.一种在车辆中执行...

【专利技术属性】
技术研发人员：H萨得贾迪，SA拉扎，MG亚当斯，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US