在将自动驻车功能和自动驾驶功能搭载于同一系统的情况下，会发生自动驾驶模式与自动驻车模式的切换时产生的驻车轨道运算用的车辆停止，从而担忧驾驶员可能会对该停止感到不谐调。本发明专利技术的车辆行驶控制装置的特征在于，具备：周边环境识别部；自身车辆位置检测部；自动驾驶轨道运算部(203)，其根据自身车辆(701)的当前位置、周边环境以及目的地输入结果来运算自动驾驶轨道(706)；驻车划区检测运算部，其根据自身车辆的周边环境来检测目的地周边的驻车空间(801)；自动驻车轨道运算部(204)，其运算将自身车辆停驻至驻车空间用的自动驻车轨道(708)；以及过渡模式轨道运算部(501)，其根据自动驾驶轨道和周边环境来运算过渡模式轨道(707)，自动驻车轨道运算部(204)在自身车辆跟随过渡模式轨道的期间内运算自动驻车轨道。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆行驶控制装置
本专利技术涉及对汽车等车辆的行驶进行控制的车辆行驶控制装置，尤其涉及进行使自身车辆移动到目的地的自动驾驶控制和使自身车辆停驻至目的地周边的驻车空间的自动驻车控制的车辆行驶控制装置。
技术介绍
以往，在驾驶员所希望的目的地停驻自身车辆时，为了减轻驾驶员的负担，开发有自动驻车功能，即，自动发现驻车空间并通知驾驶员，之后自动停驻至该驻车空间(例如参考专利文献1)。预料今后还会搭载可以在连公路上的驾驶员的操舵及加减速的操作都不需要的情况下自动行驶到驾驶员所希望的目的地附近的自动驾驶功能。此外，还设想了这些自动驾驶系统和自动驻车系统由不同供应商开发的情况。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2014-141216号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在将这些自动驻车功能和自动驾驶功能搭载于同一系统的情况下，会发生从自动驾驶模式向自动驻车模式切换时产生的驻车轨道运算用的车辆停止，从而担忧驾驶员可能会对该停止感到不谐调。本专利技术是鉴于上述问题而成，其目的在于提供一种能消除驻车时不需要的停止并缩短驻车时间的车辆行驶控制装置。解决问题的技术手段解决上述问题的本专利技术的车辆行驶控制装置进行使自身车辆移动到目的地的自动驾驶控制和停驻至所述目的地周边的驻车空间的自动驻车控制，该车辆行驶控制装置的特征在于，具备：自动驾驶轨道运算部，其运算使所述自身车辆移动到所述目的地的自动驾驶轨道；自动驻车轨道运算部，其运算使所述自身车辆停驻至所述驻车空间的自动驻车轨道；以及过渡模式轨道运算部，其运算连接所述自动驾驶轨道与所述自动驻车轨道之间的过渡模式轨道。专利技术的效果根据本专利技术，能消除驻车时不需要的停止并缩短驻车时间。根据本说明书的记述、附图，将明确本专利技术相关的更多特征。此外，上述以外的课题、构成及效果将通过以下实施方式的说明来加以明确。附图说明图1为表示本专利技术的自动驾驶行驶车辆的行驶驱动系统及传感器的构成的框图。图2为表示自动驾驶用控制装置的构成的框图。图3为表示自动驾驶用控制装置的自动驾驶轨道运算部的构成的框图。图4为表示自动驾驶用控制装置的自动驻车轨道运算部的构成的框图。图5为表示自动驾驶用控制装置的车辆控制运算部的构成的框图。图6为表示由自动驾驶用控制装置的行驶轨道切换部执行的控制内容的流程图。图7为表示自动驾驶车辆正在驻车空间附近移动的一例的说明图。图8为表示自动驾驶车辆正在驻车空间附近移动的一例的说明图。图9为表示自动驾驶车辆正在驻车空间附近移动的一例的说明图。图10为表示本专利技术中的驻车空间附近的自动驾驶车辆的速度与行驶位置的关系的说明图。图11A为说明过渡模式轨道的生成方法的一例的图。图11B为说明过渡模式轨道的生成方法的一例的图。图12为表示过渡模式轨道与自动驻车轨道的连接的图。图13为将运算部分配给不同ECU的情况下的系统构成的说明图。图14A为说明过渡模式轨道的生成方法的一例的图。图14B为说明过渡模式轨道的生成方法的一例的图。图15为表示切换宽度与停止位置角度的关系的图。具体实施方式下面，根据附图，对本专利技术的实施方式进行详细说明。＜实施例1＞图1为表示搭载有本专利技术的实施例1的车辆701的整体构成的说明图。FL轮意指左前轮，FR轮意指右前轮，RL轮意指左后轮，RR轮意指右后轮。具备车辆行驶控制装置1，该车辆行驶控制装置1根据识别外界的传感器2、3、4、5的信息来运算对控制车辆的行进方向用的转向控制机构10、制动控制机构13、节气门控制机构20的指令值。此外，具备：操舵控制装置8，其根据来自该车辆行驶控制装置1的指令值来控制上述转向控制机构10；制动控制装置15，其根据该指令值来控制上述制动控制机构13而调整各轮的制动力分配；加速控制装置19，其根据该指令值来控制节气门控制机构20而调整发动机的转矩输出；以及显示装置24，其显示自身车辆701的行驶计划、存在于周边的移动体的行动预测等。作为识别外界的传感器，在前方配备有摄像机2，在左右侧方配备有激光雷达3、4，在后方配备有毫米波雷达5，可以检测自身车辆与周围车辆的相对距离及相对速度。此外，具备进行路车间或车车间的通信的通信装置23。再者，本实施例中展示的是上述传感器的组合来作为传感器构成的一例，但并不限定于此，也可为与超声波传感器、立体摄像机、红外线摄像机等的组合。上述传感器信号被输入至车辆行驶控制装置1。虽然图1中没有详细展示，但车辆行驶控制装置1例如具有CPU、ROM、RAM及输入输出装置。上述ROM中存储有下文中进行说明的车辆行驶控制的流程。车辆行驶控制装置1按照所生成的行驶计划来运算控制车辆行驶用的各执行器10、13、20的指令值，详情于后文叙述。各执行器10、13、20的控制装置8、15、19通过通信来接收车辆行驶控制装置1的指令值，根据该指令值来控制各执行器。接着，对制动的动作进行说明。在驾驶员正在驾驶车辆的状态下，驾驶员踩踏制动踏板12的踏力由制动助力器(未图示)进行增力，通过主缸(未图示)来产生与该力相应的液压。产生的液压经由制动控制机构13供给至轮缸16。轮缸16FL～16RR由缸体(未图示)、活塞、衬片等构成，通过从主缸9供给的工作液来推进活塞，将活塞上连结的衬片推压至制动盘。再者，制动盘与车轮(未图示)一起转动。因此，作用在制动盘上的制动转矩成为作用于车轮与路面之间的制动力。由此，可以根据驾驶员的制动踏板操作而使各轮产生制动力。虽然图1中没有详细展示，但制动控制装置15与车辆行驶控制装置1一样例如具有CPU、ROM、RAM及输入输出装置。来自能够检测前后加速度、横向加速度、横摆率的组合式传感器14、各轮上设置的轮速传感器11FL～11RR的传感器信号、来自上述制动控制装置15的制动力指令、以及经由后文叙述的操舵控制装置8而来自方向盘转角检测装置21的传感器信号输入至制动控制装置15。此外，制动控制装置15的输出连接到具有泵(未图示)、控制阀的制动控制机构13，可以独立于驾驶员的制动踏板操作而使各轮产生任意制动力。制动控制装置15根据上述信息来推断车辆的打转、滑移、车轮的锁死，从而以抑制这些现象的方式产生相应车轮的制动力，起到提高驾驶员的操纵稳定性的作用。此外，车辆行驶控制装置1可以通过向制动控制装置进行制动指令的通信而使车辆产生任意制动力，在不产生驾驶员的操作的自动驾驶中起到自动进行制动的作用。但本专利技术中并不限定于上述制动控制装置，也可使用线控制动等的其他执行器。接着，对转向的动作进行说明。在驾驶员正在驾驶车辆的状态下，分别利用操舵转矩检测装置7和方向盘转角检测装置21来检测驾驶员经由方向盘6输入的操舵转矩和方向盘转角，操舵控制装置8根据这些信息来控制马达而产生辅助转矩。再者，虽然图1中没有详细展示，但操舵控制装本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，具备：/n周边环境识别部，其识别自身车辆的周边环境；/n自身车辆位置检测部，其检测所述自身车辆的当前位置；/n自动驾驶轨道运算部，其根据所述自身车辆的当前位置、所述自身车辆的周边环境以及预先设定的目的地输入结果来运算使所述自身车辆移动到目的地用的自动驾驶轨道；/n驻车划区检测运算部，其根据所述自身车辆的周边环境来检测所述目的地周边的驻车空间；/n自动驻车轨道运算部，其运算使所述自身车辆停驻至所述驻车空间用的自动驻车轨道；以及/n过渡模式轨道运算部，其根据所述自动驾驶轨道和所述周边环境来运算过渡模式轨道，/n所述自动驻车轨道运算部在所述自身车辆跟随所述过渡模式轨道的期间内运算所述自动驻车轨道。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180301 JP 2018-0369351.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，具备：
周边环境识别部，其识别自身车辆的周边环境；
自身车辆位置检测部，其检测所述自身车辆的当前位置；
自动驾驶轨道运算部，其根据所述自身车辆的当前位置、所述自身车辆的周边环境以及预先设定的目的地输入结果来运算使所述自身车辆移动到目的地用的自动驾驶轨道；
驻车划区检测运算部，其根据所述自身车辆的周边环境来检测所述目的地周边的驻车空间；
自动驻车轨道运算部，其运算使所述自身车辆停驻至所述驻车空间用的自动驻车轨道；以及
过渡模式轨道运算部，其根据所述自动驾驶轨道和所述周边环境来运算过渡模式轨道，
所述自动驻车轨道运算部在所述自身车辆跟随所述过渡模式轨道的期间内运算所述自动驻车轨道。
2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
所述自动驾驶轨道和所述自动驻车轨道在相互相同的运算装置或不同的运算装置中于同时刻并行运算。
3.根据权利要求1或2所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
在正在并行运算所述自动驾驶轨道和所述自动驻车轨道的时刻，所述自身车辆沿所述过渡模式轨道受到控制。
4.根据权利要求3所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
所述过渡模式轨道运算部使用在过去的规定时间内沿所述自动驾驶轨道进行了移动的通过点的点列来运算所述过渡模式轨道。
5.根据权利要求4所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
所述过渡模式轨道运算部对在过去的规定时间内沿所述自动驾驶轨道进行了移动的通过点的点列进行线性插补来运算直线，使用预测所述自身车辆沿所述直线作等速直线运动的情况下的预测通过点的点列来运算所述过渡模式轨道。
6.根据权利要求4所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
所述过渡模式轨道运算部运算与连结驻车划区线的端点来加以规定的直线平行的假想线，使用预测所述自身车辆沿所述假想线作等速直线运动的情况下的预测通过点的点列来运算所述过渡模式轨道，所述驻车划区线规定所述驻车空间。
7.根据权利要求4所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，
将所述过渡模式轨道的终点作为驻车的切换地点，该切换地点上的车头角度与所述驻车空间的长度方向所成的角度是根据进行驻车用的切换宽度的增大而...
【专利技术属性】
技术研发人员：稻叶龙，渡边克朗，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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