用于机动车的基于群的轨迹制造技术

本发明专利技术涉及一种用于产生针对道路区段的预设的车道的群轨迹的方法，其中，多个驶过预设的车道的车辆将其相应的行驶轨迹传输至后端计算机，后端计算机根据所传输的轨迹针对预设的车道确定并存储群轨迹。此外，车辆在驶过车道期间确定预设的边界条件，并且所确定的边界条件和相应的轨迹一起被传输至后端计算机，其中，后端计算机根据所传输的轨迹和边界条件确定并存储至少一个针对预设的车道的群轨迹作为至少一个边界条件的函数。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机动车的基于群的轨迹
本专利技术涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于产生用于机动车的群轨迹的方法和根据权利要求7的前序部分的群轨迹在自我车辆中的使用。
技术介绍
将街道交通考虑为机动车群目前已广泛用于交通研究中。因此，街道交通的基于群的模拟例如已成功用于优化非常繁忙的交通路口处的交通灯阶段。如果现在观察道路区段上的多个车辆、即车辆群的轨迹，则证实的是，道路区段上的各个车辆的轨迹通常是不同的。因此可以定义所考虑的车辆群的平均路径，其被称为针对特定的道路区段的群轨迹。如果车辆例如在道路区段、例如高速公路上自动行驶，则轨迹通常居中地布置在标志之间。针对道路区段的所行驶的轨迹被输送至后端计算机，后端计算机根据多个从不同的车辆接收的轨迹确定针对道路区段的群轨迹。道路区段上的另外的车辆可以随后从后端计算机调取由此确定的针对道路区段的群轨迹，以便将自身的轨迹与群轨迹比较并且必要时调整自身的轨迹。这例如可以在建筑工地中或在没有标志的区域中的受支持的行驶的情况下是有益的，以便规划或优化自身的轨迹。后端计算机与时间无关地存储如上面所描述的群轨迹，并且将其针对查询的道路区段提供给用户。然而，在道路的特定的区域中、尤其在市内区域中，“理想的”轨迹与边界条件有关，因为理想的轨迹在很大程度上与在所考虑的道路区域上的在预设的时间的交通状态、与道路的边缘处的可能的停车车辆等有关。由此产生随后的问题。如果群轨迹以常见的方式进行平均，则产生具有不同的边界条件的轨迹的混合。这导致如下结果，即群轨迹在最差的情况下不再充分满足任何边界条件。此外，车辆驾驶员期望匹配于边界条件的轨迹。因此，即使对于一个边界条件正确地驶入了轨迹，所述轨迹也可能在其他的边界条件下被驾驶员视为不理想的。文献DE102016212292A1涉及一种用于提供机动车的规划轨迹的方法，其包括随后的步骤：接收所提供的机动车的环境的环境数据；提供针对预设的规划限度的状态空间，其中，状态空间包括通过环境数据描述的环境中的机动车的多个状态；基于至少一个选择标准从状态空间选择多个状态的子集；建立查找图，其中，所选择的状态分别代表查找图的节点；将查找图拆分为至少两个在时间上或位置上相继的部分区域，其中，随后连续地针对至少两个在时间上或位置上相继的部分区域的每一个，并行地计算多个轨迹候选，并且根据每一个部分区域中的至少一个评估标准来评估多个轨迹候选；并且随后：从各个计算出的轨迹候选建立针对预设的规划限度的规划轨迹，其中，选出超过部分区域地相互关联的、对轨迹候选的评估总计产生最大值的那个轨迹候选。文献DE102011083677A1建议了一种用于预测针对车辆的交通情况的方法，其中，根据车辆的当前状态并且根据历史数据来确定车辆的交通情况的至少一个可能的未来。对于当前的观念和有意的应用，静态地确定针对预设的街道区段的群轨迹，从而一次性确定的群轨迹的使用可能导致不令人满意的结果。
技术实现思路
因此，本专利技术所要解决的技术问题在于，能够确定更好的群轨迹，从而群轨迹在自我车辆中的使用导致对于驾驶员来说更满意的驾驶结果。上述技术问题通过具有权利要求1的特征的用于确定针对街道区段的群轨迹的方法以及通过具有权利要求7的特征的用于使用针对道路区段确定的群轨迹的方法来解决。本专利技术的优选的实施方式是从属权利要求的主题。在根据本专利技术的用于产生针对道路区段的预设的车道的群轨迹的方法中，多个驶过预设的车道的车辆将其相应的行驶轨迹传输至后端计算机，后端计算机根据所传输的轨迹针对预设的车道确定并存储群轨迹。此外，车辆在驶过车道期间确定预设的边界条件，并且所确定的边界条件和相应的轨迹一起被传输至后端计算机，其中，后端计算机根据所传输的轨迹和边界条件确定并存储至少一个针对预设的车道的群轨迹作为至少一个边界条件的函数。通过与轨迹并行地确定在驶过车道时存在的边界条件，可以确定并存储特定于边界条件的群轨迹，从而该特定于边界条件的群轨迹可以被提供给相应的车道的其他驾驶员。优选地，将根据轨迹结合边界条件确定的群轨迹存储在数据库中，其中，针对预设的车道确定针对预设的边界条件和/或预设的边界条件的可能的组合的群轨迹。进一步优选地，至少将驶过时间作为边界条件添加给要传输的轨迹，其中，尤其可以通过驶过时间段、例如小时时间段或分钟时间段实现驶过时间。可以说，驶过时间是始终确定并传输的基本边界条件。这是基于如下构思，即一些交通情况、诸如尤其在预设的道路区段的车道上的交通密度，在大多数情况下与驶过时间有关。进一步优选地，可以定义驶过日期、星期几、天气、交通情况、车道的边缘处的停车情况、道路状态和/或关于预设的车道的光线情况，并且将其添加至相应的要传输的轨迹。可能的边界条件的列举不能理解为详尽无遗的。进一步优选地，在建立特定于边界条件的群轨迹时，可以对边界条件进行不同的加权。当群轨迹是边界条件、例如边界条件“日期、星期几、驶过时间和停车情况”的组合的函数时，这尤其可以是重要的。如果日期对应于假日，则边界条件“星期几”可以具有更小的意义。根据本专利技术的用于在自我车辆中使用群轨迹的方法包括如下步骤，其中根据之前描述的方法确定群轨迹：-自我车辆驶过预设的车道，-在自我车辆方面在驶过预设的车道期间确定预设的边界条件，-将所确定的边界条件传输至后端计算机，所述后端计算机包括具有针对当前驶过的车道的群轨迹的数据库，以用于寻找至少一个与所传输的边界条件相关的群轨迹，-将至少一个找到的针对预设的车道的群轨迹发送至自我车辆，并且-比较当前的行驶轨迹与群轨迹。优选地，自我车辆确定，针对哪个边界条件或边界条件组合确定数据库中的群轨迹。这可以例如如下地进行，即仅搜寻出的边界条件被传输至后端计算机，从而该后端计算机也可以仅针对所传输的边界条件实施数据库查找。也可想到的是，多个群轨迹根据边界条件和/或期望的边界条件组合的数量被传输至自我车辆。优选地，通过所传输的群轨迹来修正或影响自我车辆的当前的行驶轨迹，其方法例如是，确定当前的行驶轨迹与群轨迹之间的差，并且将该差用于再调节自我车辆的当前的轨迹。附图说明随后根据附图阐述本专利技术的优选的实施方式。在此：图1以示意图示出了用于确定群轨迹的方法；并且图2以示意图示出了由此确定的群轨迹在机动车中的使用。具体实施方式图1以示意图示出了针对道路区段或路线区段的与边界条件有关的群轨迹的确定，其中，在阐述的示例中预设了固定的路线区段。对于另外的路线区段相应地扩展该方法，并且将相应的路线区段视为参数。多个车辆F1、F2、…、Fn-1、Fn驶过预设的路线区段，由此，每个车辆F1、F2、…、Fn-1和Fn在路线区段上产生单独的轨迹T1、T2、…、Tn-1和Tn。通过适当的布置在车辆F1、F2、…、Fn-1、Fn中的装置，将单独的边界条件作为参数组P1、P2、…、Pn-1、Pn分配给所考虑的路线区段的每个轨迹T1、T2、…、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于产生针对道路区段的预设的车道(FS)的群轨迹的方法，其中，多个驶过预设的车道的车辆(F1,…,Fn)将其相应的行驶轨迹(T1,…,Tn)传输至后端计算机(BE)，所述后端计算机根据所传输的轨迹针对预设的车道确定并存储群轨迹，/n其特征在于，/n所述车辆(F1,…,Fn)在驶过车道(FS)期间确定预设的边界条件，并且所确定的边界条件和相应的轨迹(T1,…,Tn)一起被传输至后端计算机(BE)，并且所述后端计算机(BE)根据所传输的轨迹(T1,…,Tn)和附属的边界条件确定并存储至少一个针对预设的车道(FS)的群轨迹(ST)作为至少一个边界条件的函数。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180222 DE 102018202712.91.一种用于产生针对道路区段的预设的车道(FS)的群轨迹的方法，其中，多个驶过预设的车道的车辆(F1,…,Fn)将其相应的行驶轨迹(T1,…,Tn)传输至后端计算机(BE)，所述后端计算机根据所传输的轨迹针对预设的车道确定并存储群轨迹，
其特征在于，
所述车辆(F1,…,Fn)在驶过车道(FS)期间确定预设的边界条件，并且所确定的边界条件和相应的轨迹(T1,…,Tn)一起被传输至后端计算机(BE)，并且所述后端计算机(BE)根据所传输的轨迹(T1,…,Tn)和附属的边界条件确定并存储至少一个针对预设的车道(FS)的群轨迹(ST)作为至少一个边界条件的函数。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将特定的群轨迹存储在数据库(DB)中，其中，针对预设的车道(FS)确定针对预设的边界条件和/或预设的边界条件的可能的组合的群轨迹。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，至少将驶过时间作为边界条件添加给要传输的轨迹(T1,…,Tn)。


4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过驶过时间段实现所述驶过时间。


5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，驶过日期、星期几、天气、交通情况、停车情况、道路状态和/或关于预设的车道(FS)的光线情况被确定为另外的边界条件，并且将其添加给相应的轨迹(T1,…,...

【专利技术属性】
技术研发人员：S马克斯，S哈梅尔，T阿米内夫，
申请(专利权)人：大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE