用于在自动驾驶操作中调整车辆运动的方法和执行该方法的装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于在自动驾驶操作、尤其高度自动化驾驶操作中调整车辆(F)运动的方法，其中，当确定主控制器(HGS)的功能障碍时，自动驾驶操作从车辆(F)借助主控制器(HGS)沿正常理想运动轨迹(RST)被自动引导至预定目的地的正常操作模式被切换至车辆(F)借助副控制器(NGS)沿紧急操作‑理想运动轨迹(NBS)被自动引导至急停位置(NP)的紧急操作模式。正常操作模式中，在固定于车辆的主控制器(HGS)坐标系({x,y})中连续确定正常理想运动轨迹(RST)、紧急操作‑理想运动轨迹(NBS)和车辆(F)所行驶车道(FS)的车道走向(FSI)。所确定的紧急操作‑理想运动轨迹(NST)和所确定的车道走向(FS)被提供给副控制器(NGS)并存储在那里。紧急操作模式中，车辆所行驶车道(FS‘)的车道走向在固定于车辆的副控制器(NSG)坐标系({x‘,y‘})中被确定。紧急操作模式中，基于存储在副控制器(NSG)中的车道走向和由副控制器(NSG)确定的车道走向来确定在主控制器(HSG)的和副控制器(NSG)的坐标系({x,y},{x‘,y‘})之间的角度误差(α)并且补偿其对由副控制器(NGS)执行的调整的影响。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在自动驾驶操作中调整车辆运动的方法和执行该方法的装置
本专利技术涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于在自动驾驶操作、尤其是高度自动化驾驶操作中调整车辆运动的方法。本专利技术还涉及一种根据权利要求10的用于执行该方法的装置。
技术介绍
公开专利申请DE102013213171A1描述一种用于在自动驾驶操作中运行车辆的方法，其中，在自动化驾驶操作中针对车辆的两个不同控制器连续确定两条理想运动轨迹。两条理想运动轨迹之一(以下称为正常理想运动轨迹)描绘了在即将行驶的前方路段上的计划路径和计划速度曲线，在该前方路段上，车辆在考虑当前车辆周边状况情况下应被引导至计划目的地。正常理想运动轨迹被提供给两个控制器中的第一控制器，第一控制器据此产生调节信号用于作用于车辆纵向和横向运动学的后续执行机构，使得车辆根据正常理想运动轨迹的设定条件被控制。两条理想运动轨迹中的另一条(以下称为紧急操作-理想运动轨迹)描绘了如下路径，即，当车辆无法再自动运行时，车辆沿该路径在考虑周边状况情况下应该被安全停住。紧急操作-理想运动轨迹被提供给两个控制器中的第二控制器，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在自动驾驶操作中的调整车辆(F)运动的方法，其中，/n-所述自动驾驶操作能从用以将该车辆(F)自动引导至预定目的地的正常操作模式被切换至用以将该车辆自动引导至急停位置(NP)的紧急操作模式，/n-在正常操作模式中借助主控制器(HSG)执行所述调整，而在紧急操作模式中借助副控制器(NSG)执行所述调整，/n-当在正常操作模式中确定该主控制器(HSG)的功能障碍时，所述自动驾驶操作从正常操作模式被切换至紧急操作模式，/n-在正常操作模式中的所述调整基于前往目的地的、由该主控制器(HSG)在正常操作模式中连续确定的正常理想运动轨迹(RST)进行，/n-在紧急操作模式中的所述调整基于存储在...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171220 DE 102017011808.61.一种用于在自动驾驶操作中的调整车辆(F)运动的方法，其中，
-所述自动驾驶操作能从用以将该车辆(F)自动引导至预定目的地的正常操作模式被切换至用以将该车辆自动引导至急停位置(NP)的紧急操作模式，
-在正常操作模式中借助主控制器(HSG)执行所述调整，而在紧急操作模式中借助副控制器(NSG)执行所述调整，
-当在正常操作模式中确定该主控制器(HSG)的功能障碍时，所述自动驾驶操作从正常操作模式被切换至紧急操作模式，
-在正常操作模式中的所述调整基于前往目的地的、由该主控制器(HSG)在正常操作模式中连续确定的正常理想运动轨迹(RST)进行，
-在紧急操作模式中的所述调整基于存储在该副控制器(NSG)中的、前往该急停位置(NP)的紧急操作-理想运动轨迹(NST)进行，该紧急操作-理想运动轨迹由该主控制器(HSG)在正常操作模式中在切换操作模式至紧急操作模式之前被确定且被提供给该副控制器(NSG)以便存储，
其特征是，在正常操作模式中，除了该紧急操作-理想运动轨迹(NST)外，也确定属于该紧急操作-理想运动轨迹(NST)的、该车辆所行驶车道(FS)的车道走向(FSI)并且提供给该副控制器(NSG)以便存储；该紧急操作-理想运动轨迹(NST)和所属的车道走向(FSI)在该主控制器(HSG)的固定于车辆的坐标系({x,y})中被确定；在紧急操作模式中该车辆(F)所行驶车道(FS)的车道走向(FSI)在该副控制器(NSG)的固定于车辆的坐标系({x‘,y‘})中被确定；在紧急操作模式中，以该车道(FS)的存储在该副控制器(NSG)中的车道走向和该车道(FS‘)的由该副控制器(NSG)确定的车道走向为依据来补偿该主控制器(HSG)的坐标系({x,y})和该副控制器(NSG)的坐标系({x‘,y‘})之间的偏差(α)。


2.根据权利要求1的方法，其特征是，在紧急操作模式中执行该车辆(F)的位置确定，以确定该车辆(F)位置与该紧急操作-理想运动轨迹(NST)的偏差，其中，在车辆横向(y)上的所述位置确定以确定距该车辆(F)所行驶车道(FS)的至少一个车道标(SL,SR)的距离(dy_s_li,dy_s_re)为前提。


3.根据权利要求2的方法，其特征是，在车辆横向(y)上的所述位置确定在没有车道标(SL,SR)的路段部分或者预计有所述车道标(SL,SR)误测的路段部分通过推算航行法进行。


4.根据权利要求2或3的方法，其特征是，在车辆纵向(x)上的所述位置确定通过推算航行法进...

【专利技术属性】
技术研发人员：V·奥尔特曼，M·德克，
申请(专利权)人：戴姆勒股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE