滑移判定系统、行驶路径生成系统以及田地作业车技术方案

提供一种滑移判定系统，在自动行驶时行驶车辆进入了容易产生滑移的区域时，该滑移判定系统能够对行驶车辆赋予适当的控制信息。具备：自车位置检测模块，其检测自车位置；自动行驶控制部，其基于自车位置与设定好的行驶路径执行自动行驶；滑移量计算部，其根据基于行驶车身的驱动车轴的转数计算的所述行驶车身的推断移动距离与基于所述自车位置计算的所述行驶车身的实际移动距离计算所述行驶车身的滑移量；适当与否判定部，其基于滑移量进行行驶地面的状态是否适合自动行驶的适当与否判定；以及自动行驶停止部，其基于判定结果停止自动行驶。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】滑移判定系统、行驶路径生成系统以及田地作业车
本专利技术涉及滑移判定系统、行驶路径生成系统以及田地作业车。
技术介绍
(1)以往，有一种计算行驶车辆的滑移量并将其用于行驶车辆的控制的滑移判定系统。该系统特别适合在田地中沿行驶路径自动行驶而进行农作业的田地作业车。专利文献1所公开的联合收割机基于通过在田地的外周手动进行环绕作业行驶而获得的外形地图，计算自动行驶用的行驶路径，并以使由自车位置检测模块检测出的自车位置沿着行驶路径的方式进行自动作业行驶。专利文献2所公开的田地作业机基于根据车轮的旋转速度计算的行驶距离和根据GPS的位置信息计算的行驶距离，计算车轮的滑移率，并基于该滑移率调整秧苗栽植装置、施肥装置等作业装置的动作时机。而且，专利文献3所公开的拖拉机在基于牵引负荷传感器的检测结果使犁等对地作业装置升降的牵伸控制中，以使用GPS计算出的滑移率校正牵伸控制量。(2)以往，有一种行驶路径生成系统以及采用了这样的行驶路径生成系统的田地作业车，该行驶路径生成系统生成用于在由机种不同的田地作业车进行作业的田地中进行自动行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种滑移判定系统，其中，具备：/n行驶车身；/n自车位置检测模块，其检测自车位置；/n自动行驶控制部，其基于所述自车位置与设定好的行驶路径执行自动行驶；/n滑移量计算部，其根据基于所述行驶车身的驱动车轴的转数计算的所述行驶车身的推断移动距离与基于所述自车位置计算的所述行驶车身的实际移动距离计算所述行驶车身的滑移量；/n适当与否判定部，其基于所述滑移量进行行驶地面的状态是否适合自动行驶的适当与否判定；以及/n自动行驶停止部，其基于所述适当与否判定部的判定结果停止所述自动行驶控制部的自动行驶。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171215 JP 2017-240638;20171215 JP 2017-2406391.一种滑移判定系统，其中，具备：
行驶车身；
自车位置检测模块，其检测自车位置；
自动行驶控制部，其基于所述自车位置与设定好的行驶路径执行自动行驶；
滑移量计算部，其根据基于所述行驶车身的驱动车轴的转数计算的所述行驶车身的推断移动距离与基于所述自车位置计算的所述行驶车身的实际移动距离计算所述行驶车身的滑移量；
适当与否判定部，其基于所述滑移量进行行驶地面的状态是否适合自动行驶的适当与否判定；以及
自动行驶停止部，其基于所述适当与否判定部的判定结果停止所述自动行驶控制部的自动行驶。


2.根据权利要求1所述的滑移判定系统，其中，
所述适当与否判定部根据所述滑移量的继时举动进行所述适当与否判定。


3.根据权利要求1或2所述的滑移判定系统，其中，
所述滑移判定系统具备调整所述行驶车身的转弯性能的转弯性能调整部，
所述转弯性能调整部在所述滑移量超过了规定值的情况下调整所述转弯性能。


4.根据权利要求3所述的滑移判定系统，其中，
作为对所述转弯性能的调整，在从直线行驶向转弯行驶转变时使所述行驶车身的速度加速。


5.根据权利要求3或4所述的滑移判定系统，其中，
所述滑移判定系统具备使所述行驶车身倾斜的倾斜机构，作为对所述转弯性能的调整，在转弯时使所述行驶车身以转弯外侧变高的方式倾斜。


6.一种行驶路径生成系统，该行驶路径生成系统生成用于在由机种不同的田地作业车进行作业的田地中进行自动行驶的行驶路径，其中，具备：
作业信息取得部，其取得先行在所述田地进行了作业的先行田地作业车的作业信息；以及
路径计算部，其基于来自所述作业信息取得部的所述作业信息，计算接下来要在由所述先行田地作业车进行了作业的所述田地上进行自动行驶作业的后续田地作业车所用的所述行驶路径...

【专利技术属性】
技术研发人员：阪口和央，佐野友彦，吉田脩，仲岛铁弥，中林隆志，丸尾贤，高原一浩，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：日本;JP