车辆的行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供车辆的行驶控制装置，在修正本车辆相对于目标路线的位置偏移时，向驾驶员适当传递系统侧的控制意图，不带来不适感地修正位置偏移而高精度跟随目标路线。转向控制部(50b)计算用于使本车辆沿着目标路线行驶的目标转向角，制动力驱动力控制部(50c)计算用于对本车辆相对于目标路线的位置偏移进行修正的目标横摆力矩。另外，控制比例设定部(50d)基于本车辆与目标路线的横向位置的偏移量，设定基于转向控制和横摆力矩控制的协调控制的控制比例。该控制比例被设定为：在本车辆相对于目标路线的位置偏移较小时，减小转向控制所占的比例而以横摆力矩控制为主，在本车辆相对于目标路线的位置偏移较大时，增大转向控制所占的比例。

Vehicle ride control

【技术实现步骤摘要】
车辆的行驶控制装置
本专利技术涉及以通过转向控制和车轮的制动力驱动力分配控制而沿着目标路线行驶的方式进行控制的车辆的行驶控制装置。
技术介绍
近年来，在车辆中，开发了通过转向控制、制动力驱动力分配控制使车辆产生横摆力矩而执行车道保持控制、车道偏离防止控制等驾驶辅助控制、自动驾驶控制的技术并得到实用化。例如，在专利文献1(日本特开2018-167731号公报)中公开了通过转向控制来执行使得沿着目标路线的形状行驶的前馈控制，通过制动力驱动力分配控制(横摆力矩控制)来执行对本车辆相对于目标路线的位置偏移进行校正的反馈控制的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2018-167731号公报
技术实现思路
技术问题然而，在因为外界干扰等而导致本车辆相对于目标路线的位置偏移变大的情况下，如果想要通过未伴随着转向系统的动作的横摆力矩控制来修正位置偏移，则无法充分向驾驶员传达系统的控制意图，有可能给驾驶员带来不适感。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供在修正本车辆相对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，以使本车辆沿着目标路线行驶的方式进行控制，所述车辆的行驶控制装置具备：/n转向控制部，其计算使本车辆沿着所述目标路线行驶的转向控制量，并基于计算出的转向控制量来控制本车辆的转向系统；/n制动力驱动力控制部，其基于本车辆相对于所述目标路线的偏移量来计算附加于本车辆的横摆力矩，并基于计算出的所述横摆力矩来控制车轮的制动力驱动力分配；以及/n控制比例设定部，其基于本车辆相对于所述目标路线的车宽方向上的横向位置偏差，设定对本车辆相对于所述目标路线的位置偏移进行修正时的基于所述转向控制部的转向控制和基于所述制动力驱动力控制部的制动力驱动力分配控制的控制比例，并以设...

【技术特征摘要】
20181206 JP 2018-2291411.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，以使本车辆沿着目标路线行驶的方式进行控制，所述车辆的行驶控制装置具备：
转向控制部，其计算使本车辆沿着所述目标路线行驶的转向控制量，并基于计算出的转向控制量来控制本车辆的转向系统；
制动力驱动力控制部，其基于本车辆相对于所述目标路线的偏移量来计算附加于本车辆的横摆力矩，并基于计算出的所述横摆力矩来控制车轮的制动力驱动力分配；以及
控制比例设定部，其基于本车辆相对于所述目标路线的车宽方向上的横向位置偏差，设定对本车辆相对于所述目标路线的位置偏移进行修正时的基于所述转向控制部的转向控制和基于所述制动力驱动力控制部的制动力驱动力分配控制的控制比例，并以设定的所述控制比例执行所述转向控制和所述制动力驱动力分配控制而对本车辆相对于所述目标路线的位置偏移进行修正。


2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述控制比例设定部随着所述横向位置偏差越大而使所述转向控制的控制比例越大。


3.根据权利要求2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述控制比例设定部随...

【专利技术属性】
技术研发人员：沟口雅人，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：日本;JP